Коэфы альфа в дефолтах проставлены чтобы были независимыми от частоты дискретизации и всякое другое

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -30,7 +30,11 @@
 #define TEMP_1  0
 #define TEMP_2  1
 
-//#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
+
+//#define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
+#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER ///< Отключить проверки питания плат (+24, +5 В)
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
 
 /** 
   * @addtogroup UPP_PARAMS_DEFAULT Default params for external flash
@@ -47,7 +51,7 @@
   
 /* Номинальные параметры */
 #define NOM_PHASE_NUMB    3
-#define NOM_U_V_DEFAULT   690
+#define NOM_U_V_DEFAULT   1216
 #define NOM_U_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  6
 #define NOM_U_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 10
 #define NOM_F_HZ_DEFAULT  50
@@ -76,13 +80,13 @@
 #define ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT  1.0
 #define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     0.8
 #define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     0.1
-#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     1.0
+#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     0.0001
-#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.01
+#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.0001
 #define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
-#define ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT  0.0001
+#define ANGLE_REF_TAU_COEF_DEFAULT    20.0
 
 /* Параметри мониторинга сети */
-#define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01
+#define PM_EXP_TAU_COEF_DEFAULT 0.05
 
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0

UPP/Core/Configs/upp_defs.h

@@ -155,11 +155,11 @@ typedef struct {
 #define MS_TO_SLOW_TICKS(_ms_)  US_TO_SLOW_TICKS((_ms_)*1000)
 #define PM_F_SLOW_PERIOD_CNT    (MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS))    ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
 
-
 /* Перерасчеты в тики */
 #define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)                    ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
   
-  
+/* Расчет коэффициента альфа для экспоненциального фильтра */
+#define CALC_TAU_COEF(tau, TsUs) (((float)TsUs/1000000) / (((float)TsUs/1000000) + (tau)))
 
 /* Дефайны для "удобного" доступа к структурам */
 #define PARAM_INTERNAL  MB_INTERNAL.param

UPP/Core/Inc/main.h

@@ -176,6 +176,18 @@ void Error_Handler(void);
 /* USER CODE BEGIN Private defines */
 extern TIM_HandleTypeDef ustim;
 void SystemClock_Config_STM32F417(void);
+#if defined(STM32F417xx)
+
+#undef ERR_24V_GPIO_Port
+#undef ERR_24V_Pin
+#undef DIN1_GPIO_Port
+#undef DIN1_Pin
+#define ERR_24V_Pin GPIO_PIN_15
+#define ERR_24V_GPIO_Port GPIOG
+#define DIN1_Pin GPIO_PIN_12
+#define DIN1_GPIO_Port GPIOG
+
+#endif
 /* USER CODE END Private defines */
 
 #ifdef __cplusplus

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.c

@@ -150,9 +150,9 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
   float fmean = 0; // средняя частота по трем фазам
   float iphase_mean = 0; // средний ток каждой фазы
   float uphase_mean = 0; // среднее напряжение каждой фазы
-  
+  // Дополнительно посчитаем значения в реальных Вольтах/Амперах
-  float u_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10); // Дополнительно посчитаем значения в реалдьных Вольтах
+  float u_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10); 
-  float i_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10); // Дополнительно посчитаем значения в реалдьных Амперах
+  float i_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10); 
   for(int i = 0; i < 3; i++)
   {
     /* Получение частоты фазы */
@@ -260,9 +260,9 @@ void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 /** 
   * @brief    Проверяет защиты питания и температур.
   * @param    measure Указатель на структуру с измеренными значениями
-  * @param    Running Флаг: 
+  * @param    Running Флаг для защит по току: 
-  *                   - 1 - УПП в работе, 
+  *                   - 1 - УПП в работе, проверяем токи
-  *                   - 0 - УПП ожидает команды
+  *                   - 0 - УПП ожидает команды, не смотрим токи
   * @return   1 - была обнаружена ощибка, 0 - все ок
   */
 int PowerMonitor_Protect(PowerMonitor_t *hpm, uint8_t Running)

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.h

@@ -3,6 +3,8 @@
 * @file power_monitor.h
 * @brief Модуль мониторящий сеть: Напряжение, Токи, Температуры
 ******************************************************************************
+* @addtogroup POWER_MONITOR    Power Monitoring
+* @brief      Модуль для слежения за сетью и температурами (крч все что от АЦП)
 *****************************************************************************/
 #ifndef _POWER_MONITOR_H_
 #define _POWER_MONITOR_H_

UPP/Core/Src/gpio.c

@@ -147,11 +147,17 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
 
-  /*Configure GPIO pins : PGPin PGPin */
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = ERR_24V_Pin|DIN1_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Pin = ERR_24V_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
-  HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);
+  HAL_GPIO_Init(ERR_24V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
+
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = DIN1_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
+  HAL_GPIO_Init(DIN1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
 }
 

UPP/Core/Src/main.c

@@ -25,6 +25,7 @@
 #include "spi.h"
 #include "tim.h"
 #include "usart.h"
+#include "gpio.h"
 
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
@@ -102,6 +103,7 @@ int main(void)
   /* USER CODE END SysInit */
 
   /* Initialize all configured peripherals */
+  MX_GPIO_Init();
   MX_DMA_Init();
   MX_ADC3_Init();
   MX_USART3_UART_Init();

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -105,9 +105,16 @@ void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle)
   if(assert_upp(hangle))
     return;
   
+  hangle->Iref = 0;
+  hangle->Imeas = 0;  
+  
   /* Вычисляем выход PID */
   arm_pid_reset_f32(&hangle->pid);
   
+  Filter_ReInit(&hangle->refFilter, hangle->refFilter.alpha);
+  Filter_Start(&hangle->refFilter);
+  Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
+
   Angle_SetAngle(hangle, 0);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_A);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_B);

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.c

@@ -9,6 +9,7 @@
 #include "tim.h"
 
 static HAL_StatusTypeDef __PWM_SetOutputState(PWM_Channel_t *hCh, uint32_t state);
+static HAL_StatusTypeDef __PWM_ReConfigToSoftwarePulses(void);
 
 /** 
   * @brief    Инициализация ШИМ тиристоров.
@@ -69,6 +70,7 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   PWM_Stop(hpwm, 0, 1);
 
 #ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
+  __PWM_ReConfigToSoftwarePulses();
   HAL_TIM_Base_Start_IT(&hpwm1);
 #endif
   
@@ -80,12 +82,14 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
   * @param    Phase На какой фазе надо запустить ШИМ
   * @return   HAL Status.
-  * @details  Переводит автомат состояний канала ШИМ в состояние запуска ШИМ.
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
 {
   if(assert_upp(hpwm))
     return HAL_ERROR;
+  // Если уже какой-то канал запущен - не запускаем
+  if(hpwm->f.Running)
+    return HAL_BUSY;
   // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
   if(Phase >= 3)
   {
@@ -94,7 +98,6 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
   if (hpwm->Phase[Phase] == NULL || hpwm->Phase[Phase] == &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN])
     return HAL_ERROR;
   
-  
   switch(hpwm->Phase[Phase]->State)
   {
     // Если мы НЕ в режиме ожидание - ошибка
@@ -135,9 +138,8 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
   * @param    Phase На какой фазе надо остановить ШИМ
   * @param    force_stop_all Принудительно остановить ВЕСЬ ШИМ
   * @return   HAL Status.
-  * @details  Переводит автомат канала ШИМ в состояние отключенного ШИМ и 
+  * @details  Включает канал в режим форсированного неактивного выхода.
-  * включает канал в режим форсированного неактивного выхода.
+  * При передаче 1 в force_stop_all, отключаются MOE (Main Output Enable) и все каналы ШИМ
-  * При передаче 1 в force_stop_all, отключаются все каналы ШИМ и выдается дискрет на запрет ШИМ
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_stop_all)
 {
@@ -153,6 +155,7 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_
     __HAL_TIM_MOE_DISABLE(&hpwm2);
 
     
+    // выставляем все каналы в FORCE MODE
     for(int ch = 0; ch < 6; ch++)
     {
       __PWM_SetOutputState(&hpwm->AllPhases[ch], PWM_DISABLE);
@@ -170,86 +173,20 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_
     if (hpwm->Phase[Phase] == NULL || hpwm->Phase[Phase] == &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN])
       return HAL_ERROR;
     
-    hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_DISABLED;
     // Если не force_stop_all - сбрасываем только текущий канал
     __PWM_SetOutputState(hpwm->Phase[Phase], PWM_DISABLE);
+    if(hpwm->Phase[Phase]->State != PWM_THYR_DISABLED)
+    {
+      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_DISABLED;
 #ifdef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
-    if(hpwm->f.Running)
+      if(hpwm->f.Running)
-      hpwm->f.Running--;
+        hpwm->f.Running--;
-    
+      HAL_TIM_Base_Stop(hpwm->Phase[Phase]->htim);
-    HAL_TIM_Base_Stop(hpwm->Phase[Phase]->htim);
 #endif  
+    }
     return HAL_OK;
   }
 }
-/** 
-  * @brief    Хендл ШИМ тиристоров.
-  * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
-  * @return   HAL Status.
-  * @details  Автомат состояний, который определяет поведение каналов ШИМ
-  */
-HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
-{
-  if(assert_upp(hpwm))
-    return HAL_ERROR;
-
-  uint8_t phase = 0;
-  PWM_Channel_t *hPhase = NULL;
-
-  for(int ch = 0; ch < 6; ch++)
-  {
-    hPhase = &hpwm->AllPhases[ch];
-    if (hPhase->htim == NULL)
-      continue;
-
-#ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
-    switch (hPhase->State)
-    {
-      case PWM_THYR_DISABLED: // канал отключен
-        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
-        break;
-
-      case PWM_THYR_TIM_WAIT: // канал ожидает команды
-        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
-        break;
-
-      case PWM_THYR_TIM_START: // начать ШИМ (пачка импульсов)
-        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_ENABLE);
-        hPhase->PulseCnt = hpwm->Config.PulseNumber - 1; // 1 импульс уже прошел
-        hPhase->State = PWM_THYR_TIM_ACTIVE;
-        hpwm->f.Running++;
-        break;
-
-      case PWM_THYR_TIM_ACTIVE: // управление пачкой импульсов ШИМ
-        hPhase->PulseCnt--;
-        if (hPhase->PulseCnt <= 1) // если остался один импльс в след раз идем в PWM_THYR_TIM_DONE
-        {
-          hPhase->PulseCnt = 0;
-          hPhase->State = PWM_THYR_TIM_DONE;
-        }
-        break;
-
-      case PWM_THYR_TIM_DONE: // пачка импульсов отправлена - отключение
-        hPhase->State = PWM_THYR_TIM_WAIT;
-        if(hpwm->f.Running)
-          hpwm->f.Running--;
-        break;
-
-      default: // чзх
-        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
-        break;
-    }
-#else //PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
-    // после того как пачка импульсов прошла отключаем активный канал
-    if (hPhase->State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE)
-    {
-      __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
-      HAL_TIM_Base_Stop(hPhase->htim);
-    }
-#endif
-  }
-  return HAL_OK;
-}
 
 /** 
   * @brief    Установка параметров ШИМ.
@@ -361,6 +298,79 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_SetPolarity(PWM_Handle_t *hpwm, int polarity)
   return HAL_OK;
 }
 
+/** 
+  * @brief    Хендл ШИМ тиристоров.
+  * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
+  * @return   HAL Status.
+  * @details  Автомат состояний, который определяет поведение каналов ШИМ
+  */
+HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
+{
+  if(assert_upp(hpwm))
+    return HAL_ERROR;
+
+  uint8_t phase = 0;
+  PWM_Channel_t *hPhase = NULL;
+
+  for(int ch = 0; ch < 6; ch++)
+  {
+    hPhase = &hpwm->AllPhases[ch];
+    if (hPhase->htim == NULL)
+      continue;
+
+#ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
+    switch (hPhase->State)
+    {
+      case PWM_THYR_DISABLED: // канал отключен
+        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
+        break;
+
+      case PWM_THYR_TIM_WAIT: // канал ожидает команды
+        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
+        break;
+
+      case PWM_THYR_TIM_START: // начать ШИМ (пачка импульсов)
+        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_ENABLE);
+        hPhase->PulseCnt = hpwm->Config.PulseNumber - 1; // 1 импульс уже прошел
+        hPhase->State = PWM_THYR_TIM_ACTIVE;
+        hpwm->f.Running++;
+        break;
+
+      case PWM_THYR_TIM_ACTIVE: // управление пачкой импульсов ШИМ
+        hPhase->PulseCnt--;
+        if (hPhase->PulseCnt <= 1) // если остался один импльс в след раз идем в PWM_THYR_TIM_DONE
+        {
+          hPhase->PulseCnt = 0;
+          hPhase->State = PWM_THYR_TIM_DONE;
+        }
+        break;
+
+      case PWM_THYR_TIM_DONE: // пачка импульсов отправлена - отключение
+        hPhase->State = PWM_THYR_TIM_WAIT;
+        if(hpwm->f.Running)
+          hpwm->f.Running--;
+        break;
+
+      default: // чзх
+        __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
+        break;
+    }
+#else //PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
+    // после того как пачка импульсов прошла отключаем активный канал
+    if (hPhase->State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE)
+    {
+      if(hpwm->f.Running)
+        hpwm->f.Running--;
+      __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
+      HAL_TIM_Base_Stop(hPhase->htim);
+    }
+#endif
+  }
+  return HAL_OK;
+}
+
+
+//================ ВНУТРЕННИЕ ФУНКЦИИ ===================
 /**
   * @brief    Установка режима для канала ШИМ.
   * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
@@ -408,3 +418,21 @@ static HAL_StatusTypeDef __PWM_SetOutputState(PWM_Channel_t *hCh, uint32_t state
   
   return HAL_OK;
 }
+
+/**
+  * @brief    Переконфигурация таймером для софтварного формирования пачки импульсов.
+  * @return   HAL Status.
+  */
+static HAL_StatusTypeDef __PWM_ReConfigToSoftwarePulses(void)
+{
+  /* One Pulse и Repetitive не используем */
+  hpwm1.Instance->RCR = 0;
+  hpwm1.Instance->CR1 &= ~TIM_CR1_OPM;
+  hpwm2.Instance->RCR = 0;
+  hpwm2.Instance->CR1 &= ~TIM_CR1_OPM;
+  /* Настраиваем Slave на втором таймере*/
+  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
+  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER;
+  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR0;
+  return HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim8, &sSlaveConfig);
+}

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.h

@@ -9,7 +9,11 @@
 #include "main.h"
 
 
-
+/**
+  * @brief Вкоючить хардварный способ формирования пачки импульсов
+  * @note При отключении сильно возрастет нагрузка на контроллер из-за прерываний ШИМ!
+  * Они поак работают всегда, независимо от того есть импулсь или нет
+  */
 #define PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL 
 
 

UPP/Core/UPP/upp_errors.c

@@ -9,6 +9,9 @@
 В этом модуле смотрятся какие флаги выставились и переносят эти флаги
 в структуру ошибок ПУИ ERR_PUI. 
 
+Исключение: Программные ошибки и ошибки питания плат,
+они пишутся напрямую в ERR_PUI.
+
 Также реализована защита от дребезга и в целом задержка на выставление ошибок.
 ******************************************************************************/
 #include "upp_main.h" // УПП
@@ -27,22 +30,23 @@ void UPP_Errors_Other(void);
 
 void UPP_Errors_Handle(void)
 {
-  
   /*====== Программные ошибки ======*/
   UPP_Errors_Program();
   /*====== Ошибки питания плат ======*/
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER
   UPP_Errors_Power();
+#endif
   /*====== Ошибки выхода за допустимые пределы ======*/
   UPP_Errors_Ranges();
   /*====== Потери фазы ======*/
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE
   UPP_Errors_LossPhase();
+#endif
   /*====== Остальные ======*/
   UPP_Errors_Other();
   
   
   
-  
-  
   errors.common = UPP_SelectCommonError();
 }
 
@@ -53,7 +57,21 @@ void UPP_Errors_Program(void)
 
 void UPP_Errors_Power(void)
 {
-  //read discrete inputs
+  static int error_latch_ticks = 0;
+  int error_latch_timeout = 5000;
+  
+  /* Считывание неисправностей источников питания */
+  int err_24Vdio = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_24Vdio);
+  int err_24V = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_24V);
+  int err_5Vd = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_5Vd);
+  int err_5Vsi = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_5Vsi);
+  int err_Va = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_Va);
+  
+  ERR_PUI.Power_DIO_24V = err_24Vdio;
+  ERR_PUI.Power_24V = err_24V;
+  ERR_PUI.Power_Digit_5V = err_5Vd;
+  ERR_PUI.Power_SCI_5V = err_5Vsi;
+  ERR_PUI.Power_Analog_5V = err_Va;
 }
 
 void UPP_Errors_Ranges(void)
@@ -163,6 +181,7 @@ void UPP_Errors_Other(void)
 {
   static int InterlaceCnt = 0;
   
+  
   if(ERR_PRIVATE.longstart)
     ERR_PUI.LongStart = 1;
   else

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -1,16 +1,21 @@
 /**
 ******************************************************************************
 * @file upp_main.c
-* @brief Инициализация и самые базовые вещи по работе УПП
+* @brief Главный файл по работе УПП
 ******************************************************************************
 * @details
+Работа УПП состоит из нескольких модулей:
+- @ref POWER_MONITOR - Считывание и фильтрация данных от АЦП и выставление защит по этим данным
+- @ref PWM_THYRISTORS - Формирование пачки импульсов
+- @ref ANGLE_CONTROL - Формирование и регулирование угла открытия тиристора
 ******************************************************************************/
 #include "upp_main.h" // всё остальное по работе с УПП
 #include "tim.h"
 #include "iwdg.h"
 
 UPP_t upp;
-float dbg_iref = 1;
+HAL_StatusTypeDef res; // сюда сохраняется результат от выполения всяких функций
+float dbg_iref = 2;
 int dbg_polarity = 0;
 
 /** 
@@ -30,8 +35,6 @@ int UPP_App_Init(void)
   upp.PUI.values = &MB_DATA.InRegs.pui;
   upp.call = &MB_INTERNAL.FuncCalls;
   
-  UPP_DO.CEN(ENABLE);
-  
   if(HAL_TIM_Base_Start(&ustim) != HAL_OK)
   {
     return 1;
@@ -67,6 +70,8 @@ int UPP_PreWhile(void)
     return 1;
   
   
+  
+  UPP_DO.CEN(ENABLE);
   return 0;
 }
 
@@ -81,55 +86,63 @@ int UPP_While(void)
   if(upp.pm.f.runSlow) 
   {
     static uint32_t slow_cnt = 0;
-    
-    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);    
     BenchTime_Start(BT_SLOWCALC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
+    res = HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);    
+    // Медленные расчеты
+    PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm); 
     
+#ifdef UPP_SIMULATE_I // симулируем токи
+        upp.pm.measured.final.Iamp = upp.hangle.Iref/2;
+    // Защиты                     // При симуляции тока не включаем его проверку
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, 0);
+#else
+    // Защиты                     // Определенные защиты по току включаем только в после разгона
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, (fabsf(upp.hangle.Iref - dbg_iref) < 0.1));
+#endif
+    
+    
+#ifndef UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK
     // если ошибка вызываем СТОП
-    if(errors.pui.all)
+    upp.call->stop = (errors.common != Err_None);
-    {
+#endif
-      upp.call->stop = 0;
-    }
-    // иначе снимаем СТОП
-    else
-    {
-      upp.call->stop = 0;
-    }
-    // Если СТОП - переходим в ошибку
-    if (upp.call->stop)
-      upp.workmode = UPP_Error;
     
     // Сброс на дефолтные по запросу
     if(upp.call->set_default_pui || upp.call->set_default_internal)
     {
       UPP_Params_SetDefault(upp.call->set_default_pui, upp.call->set_default_internal);
+      upp.call->set_default_pui = 0;
+      upp.call->set_default_internal = 0;
     }
     
-    // Медленные расчеты
-    PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm);
-  
-    // Защиты                     // Определенные защиты включаем только в режиме работы
-    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, upp.workmode == UPP_Work);
     
+    // Если СТОП - переходим в ошибку
+    if (upp.call->stop)
+      upp.workmode = UPP_Error;
     // Автомат состояний УПП
     switch(upp.workmode)
     {
-      /* Состояние инициализации */
+      /*======= Состояние Инициализация =========*/
       case UPP_Init:
+        if(slow_cnt == 0)
+        { // начало инициализации - сбрасываем флаги
+          memset(&ERR_PRIVATE, 0, sizeof(ERR_PRIVATE));
+          memset(&ERR_PUI, 0, sizeof(ERR_PUI));
+        }
+        
         if(slow_cnt > MS_TO_SLOW_TICKS(UPP_INIT_BEFORE_READY_MS))
-        {
+        { // конец инициализации - сбрасываем чтобы потом еще раз инициализироватся
-          slow_cnt = 0; // сбрасываем чтобы потом еще раз инициализироватся
+          slow_cnt = 0; 
           upp.workmode = UPP_Ready;
         }
         else
-        {
+        { // инициализация в процессе 
           slow_cnt++;
         }
         break;
         
-      /* Состояние готовности */
+      /*======= Состояние Готовность =========*/
       case UPP_Ready:
-        PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
+        res = PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
         // Индикация
         UPP_DO.Ready(ENABLE);
         UPP_DO.Work(DISABLE);
@@ -144,7 +157,7 @@ int UPP_While(void)
         }
         break;
       
-      /* Состояние В работе */
+      /*======= Состояние В работе =========*/
       case UPP_Work:
         // Индикация
         UPP_DO.Ready(DISABLE);
@@ -154,12 +167,9 @@ int UPP_While(void)
         if (!upp.call->go)
           upp.workmode = UPP_Init;
               
-      // Регулирование тиристоров
+        // Регулирование тиристоров
-      #ifndef UPP_SIMULATE_I // берем с АЦП
         Angle_PID(&upp.hangle, dbg_iref, upp.pm.measured.final.Iamp);
-      #else // симулируем
+        
-        Angle_PID(&upp.hangle, dbg_iref, upp.hangle.Iref/2);
-      #endif
         // если слишком долгий запуск
         if((local_time() - upp.StartTick) > (upp.PUI.params->Tdelay*1000))
         {
@@ -167,7 +177,7 @@ int UPP_While(void)
         }
         break;
         
-//      /* Состояние Работа завершена */
+      /*======= Состояние Работа завершена =========*/
 //      case WM_Done:
 //        // Индикация
 //        UPP_DO.Ready(DISABLE);
@@ -176,7 +186,7 @@ int UPP_While(void)
 //        PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
 //        break;
         
-      /* Состояние Ошибки */
+      /*======= Состояние Ошибка/Неизвестно =========*/
       case UPP_Error:
       default:
         PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
@@ -192,11 +202,6 @@ int UPP_While(void)
         break;
     }
     
-    
-    UPP_Errors_Handle();
-    UPP_Params_ControlInternal();
-    
-    
     upp.pm.f.runSlow = 0;
     upp.Timings.slow_calc_us = BenchTime_End(BT_SLOWCALC, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
   }//if(upp.pm.f.runSlow)
@@ -216,12 +221,25 @@ void UPP_Tick(void)
 {
   if(upp.workmode == UPP_Init)
     return;
+  
+  // Обрабока ошибок и выставление итоговой Ошибки
+  UPP_Errors_Handle();
+  // 
+  UPP_Params_ControlInternal();
+  
+  if(GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.Pusk))
+  {
+    upp.call->go = 1;
+  }
+  else
+  {
+    upp.call->go = 0;
+  }
 }
 
 
 
 // ПРЕРЫВАНИЯ stm32f4xx_it.c
-
 void UPP_ADC_Handle(void)
 {
   BenchTime_Start(BT_ADC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
@@ -245,9 +263,11 @@ void UPP_ADC_Handle(void)
       {
         // Меняем полуволну тиристора
         UPP_HalfWave_t curr_halfwave = ZC_GetHalfWave(&upp.pm.zc, phase);
-        PWM_SetHalfWave(&upp.hpwm, phase, curr_halfwave);
+        res = PWM_SetHalfWave(&upp.hpwm, phase, curr_halfwave);
         // Начинаем отсчитывать угол
-        Angle_Start(&upp.hangle, phase, 10);
+        res = Angle_Start(&upp.hangle, phase, 10);
+        if(res != HAL_OK)
+          __NOP();
       }
     }
   }
@@ -260,34 +280,37 @@ void UPP_ADC_Handle(void)
 void UPP_PWM_Handle(void)
 {
   BenchTime_Start(BT_PWM, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
-  PWM_Handle(&upp.hpwm);
+  res = PWM_Handle(&upp.hpwm);
   upp.Timings.isr_pwm_us = BenchTime_End(BT_PWM, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
 }
 
 void UPP_Angle_Handle(void)
 {  
   UPP_Phase_t phase = Angle_Handle(&upp.hangle);
-  Angle_Reset(&upp.hangle, phase);
+  res = Angle_Reset(&upp.hangle, phase);
   // Если УПП в работе
   if(upp.workmode == UPP_Work)
   {
     switch(phase)
     {
       case UPP_PHASE_A:
-        PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_A);
+        res = PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_A);
         break;
       case UPP_PHASE_B:
-        PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_B);
+        res = PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_B);
         break;
       case UPP_PHASE_C:
-        PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_C);
+        res = PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_C);
         break;
       default:
         break;
     }
+    if(res != HAL_OK)
+      __NOP();
   }
 }
 
+// Callback по совпадению CCRx
 void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 {
   if (htim == upp.hangle.htim)

UPP/Core/UPP/upp_main.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
 ******************************************************************************
 * @file upp_main.h
-* @brief Определения структур данных Modbus устройства
+* @brief Определения структур для работы УПП
 ******************************************************************************
 * @details
 ******************************************************************************/

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -215,7 +215,7 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus = NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
     PARAM_INTERNAL.nominal.I                 = NOM_I_A_DEFAULT*10;
 
-    PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha = PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha = CALC_TAU_COEF(PM_EXP_TAU_COEF_DEFAULT,PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
     
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
@@ -237,7 +237,7 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*10000;
-    PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha = ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha = CALC_TAU_COEF(ANGLE_REF_TAU_COEF_DEFAULT,PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max    = ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min    = ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve    = ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT*100;

UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx

@@ -331,7 +331,7 @@
           <Type>0</Type>
           <LineNumber>407</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134233418</Address>
+          <Address>134233790</Address>
           <ByteObject>0</ByteObject>
           <HtxType>0</HtxType>
           <ManyObjects>0</ManyObjects>
@@ -345,6 +345,22 @@
         <Bp>
           <Number>1</Number>
           <Type>0</Type>
+          <LineNumber>136</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>134256304</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
+          <Filename>../Core/Src/stm32f4xx_it.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression>\\Debug_F417\../Core/Src/stm32f4xx_it.c\136</Expression>
+        </Bp>
+        <Bp>
+          <Number>2</Number>
+          <Type>0</Type>
           <LineNumber>27</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
           <Address>0</Address>
@@ -358,22 +374,6 @@
           <ExecCommand></ExecCommand>
           <Expression></Expression>
         </Bp>
-        <Bp>
-          <Number>2</Number>
-          <Type>0</Type>
-          <LineNumber>136</LineNumber>
-          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>0</Address>
-          <ByteObject>0</ByteObject>
-          <HtxType>0</HtxType>
-          <ManyObjects>0</ManyObjects>
-          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
-          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
-          <Filename>../Core/Src/stm32f4xx_it.c</Filename>
-          <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression></Expression>
-        </Bp>
       </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
         <Ww>
@@ -429,27 +429,22 @@
         <Ww>
           <count>10</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>upp.call-&gt;reset_mcu</ItemText>
+          <ItemText>upp.pm.zc.Channel[0].HalfWave</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>11</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>upp.pm.zc.Channel[0].HalfWave</ItemText>
+          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>12</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>upp.call-&gt;reserved</ItemText>
+          <ItemText>htim1</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>13</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick</ItemText>
+          <ItemText>htim2</ItemText>
-        </Ww>
-        <Ww>
-          <count>14</count>
-          <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>htim1</ItemText>
         </Ww>
       </WatchWindow1>
       <WatchWindow2>
@@ -513,6 +508,11 @@
           <WinNumber>2</WinNumber>
           <ItemText>iref_dbg</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>12</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>upp.pm.measured.slow.U[0]</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow2>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>
@@ -534,7 +534,7 @@
         <AscS3>0</AscS3>
         <aSer3>0</aSer3>
         <eProf>0</eProf>
-        <aLa>0</aLa>
+        <aLa>1</aLa>
         <aPa1>0</aPa1>
         <AscS4>0</AscS4>
         <aSer4>0</aSer4>
@@ -568,6 +568,10 @@
           <Name>System Viewer\DBG</Name>
           <WinId>35902</WinId>
         </Entry>
+        <Entry>
+          <Name>System Viewer\GPIOG</Name>
+          <WinId>35899</WinId>
+        </Entry>
         <Entry>
           <Name>System Viewer\TIM1</Name>
           <WinId>35901</WinId>

UPP/MDK-ARM/UPP.uvprojx

@@ -17,8 +17,8 @@
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32F427ZGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.16.0</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.17.1</PackID>
-          <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
+          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000-0x2002FFFF) IRAM2(0x10000000-0x1000FFFF) IROM(0x8000000-0x80FFFFF) CLOCK(25000000) FPU2 CPUTYPE("Cortex-M4") TZ</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>
@@ -1004,8 +1004,8 @@
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32F417ZGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.16.0</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.17.1</PackID>
-          <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
+          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00020000) IRAM2(0x10000000,0x00010000) IROM(0x08000000,0x00100000) CPUTYPE("Cortex-M4") FPU2 CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>

UPP/UPP.ioc

@@ -358,8 +358,9 @@ PG12.GPIOParameters=GPIO_Label
 PG12.GPIO_Label=ERR_24V
 PG12.Locked=true
 PG12.Signal=GPIO_Input
-PG15.GPIOParameters=GPIO_Label
+PG15.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PG15.GPIO_Label=DIN1
+PG15.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
 PG15.Locked=true
 PG15.Signal=GPIO_Input
 PG6.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
@@ -402,7 +403,7 @@ ProjectManager.ToolChainLocation=
 ProjectManager.UAScriptAfterPath=
 ProjectManager.UAScriptBeforePath=
 ProjectManager.UnderRoot=false
-ProjectManager.functionlistsort=1-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,2-MX_GPIO_Init-GPIO-true-HAL-true,3-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,4-MX_ADC3_Init-ADC3-false-HAL-true,5-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,6-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,7-MX_IWDG_Init-IWDG-false-HAL-true,8-MX_RTC_Init-RTC-true-HAL-true,9-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,10-MX_TIM3_Init-TIM3-false-HAL-true,11-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,12-MX_SPI3_Init-SPI3-false-HAL-true,13-MX_TIM11_Init-TIM11-false-HAL-true,14-MX_TIM12_Init-TIM12-false-HAL-true,15-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,16-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,17-MX_TIM2_Init-TIM2-false-HAL-true
+ProjectManager.functionlistsort=1-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,2-MX_GPIO_Init-GPIO-false-HAL-true,3-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,4-MX_ADC3_Init-ADC3-false-HAL-true,5-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,6-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,7-MX_IWDG_Init-IWDG-false-HAL-true,8-MX_RTC_Init-RTC-true-HAL-true,9-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,10-MX_TIM3_Init-TIM3-false-HAL-true,11-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,12-MX_SPI3_Init-SPI3-false-HAL-true,13-MX_TIM11_Init-TIM11-false-HAL-true,14-MX_TIM12_Init-TIM12-false-HAL-true,15-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,16-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,17-MX_TIM2_Init-TIM2-false-HAL-true
 RCC.48MHZClocksFreq_Value=90000000
 RCC.AHBFreq_Value=180000000
 RCC.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/MATLAB_CALC/untitled.m

@@ -0,0 +1,11 @@
+clc 
+clear all
+
+
+alpha = 0.01
+ts = 500;
+
+tau = (ts/1000000) * (1-alpha)/alpha
+
+
+alpha2 = ts/1000000 / (ts/1000000 + tau )