некоторый рефакторинг

А также:
- общий rms ток считается через сумму rms фаз, а не по векторам
- в установку угла добавлен аргумент коррекции - пока только смщеение между фазными и линейными. Фильтр практически не смещает, но еще посмотрим
- коэф пид приведены к диапзону 0-1
- ПИД надо еще донастраивать. не нравится пока как он работает

И еще не были проверены тайминги. Мб это не будет успевать рассчитываться)))

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -177,7 +177,7 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 
 		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 10000;
 		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 10000;
-		/*MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd*/dbg_err_limit = ReadInputArray(2, 6);
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(2, 6) * 10000;
 
 		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Max = ReadInputArray(2, 7)/180 * 65535;
 		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Min = ReadInputArray(2, 8)/180 * 65535;

MATLAB/calc_pi.m

@@ -0,0 +1,23 @@
+clc, clear all
+%% Ввод данных
+Ku = 0.03;      % Твой Ku
+Tu = 0.0847;    % Твой Tu
+Ts = 0.0005;   % Твой Ts
+
+%% Расч
+Kp = 0.45 * Ku;
+Ti = 0.85 * Tu;
+Ki_abs = Kp / Ti;       % Абсолютное Ki
+Ki_disc = Ki_abs * Ts;  % Дискретное Ki (если программа делит на Ts)
+
+%% Вывод
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp);
+fprintf('Ki абсолютное = %.3f\n', Ki_abs);
+fprintf('Ki дискретное = %.6f (если программа делит на Ts)\n', Ki_disc);
+
+%% Рекомендация (с запасом)
+Kp_safe = Kp * 0.7;
+Ki_safe = Ki_abs * 0.7;
+fprintf('\nС запасом 30%%:\n');
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp_safe);
+fprintf('Ki = %.3f\n', Ki_safe);

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,12 +1,14 @@
 clear all
 
-IadcMax = 200;
+IadcMax = 200;%50;
 VadcMax = 1216;
 
 Ts = 5e-6;
 Vnom = 400;
-Inom = 25;
+Inom = 30;%4.2;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов
-Temperature2 = 2.99; % 34 градусов
+Temperature2 = 2.99; % 34 градусов
+
+

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -27,6 +27,8 @@
 #define UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER ///< Отключить проверки питания плат (+24, +5 В)
 #define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
 
+#define ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE ///< Отключить гиситерезис и дребезг на определении перехода через ноль
+
 /** //UPP_PARAMS_TEST
   * @}
   */
@@ -112,7 +114,7 @@
 
 /* Параметри мониторинга сети */
 #define PM_RMS_WINDOW_PERIOD_US_DEFAULT 20000
-#define PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT 0.2
+#define PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT 0.02*3 // 3 периода 50 Гц
 
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0

UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.c

@@ -7,35 +7,49 @@
 ******************************************************************************/
 #include "adc_tools.h"
 
-static void ADC_EnableAllFilters(ADC_Periodic_t *adc)
-{
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    Filter_Start(&adc->filter[i]);
-  }
-}
 static void ADC_InitAllFilters(ADC_Periodic_t *adc)
 {
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_UBA],    coefs_biquad_U);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_UAC],    coefs_biquad_U);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_IC],     coefs_biquad_I);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_IA],     coefs_biquad_I);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_TEMP1],  coefs_biquad_T);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_TEMP2],  coefs_biquad_T);
   
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+//  FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[U_AB], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+//  FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[U_CA], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+//  
+//  FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_C], 5, 2048);
+//  FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_A], 5, 2048);
+//  
+//  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[TEMP_1], 
+//                    (float *)adc_temp_quants, 
+//                    (float *)adc_temp_vals, 
+//                    numbof(adc_temp_quants), 1);
+//  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[TEMP_2], 
+//                    (float *)adc_temp_quants, 
+//                    (float *)adc_temp_vals, 
+//                    numbof(adc_temp_quants), 1);
+  
+  // Инициализация фильтров
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
   {
-    Filter_Init(&adc->filter[i], Filter_Initializator);
+    FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[i], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+    FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_C], 5, 2048);
+    FilterLUT_Init(&adc->temp_map[i], 
+                  (float *)adc_temp_quants, 
+                  (float *)adc_temp_vals, 
+                  numbof(adc_temp_quants), 1);
+  }
+                    
+  // Запуск фильтров
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    Filter_Start(&adc->u_fltr[i]);
+    Filter_Start(&adc->i_fltr[i]);
+    Filter_Start(&adc->temp_map[i]);
   }
-  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[0], 
-                    (float *)adc_temp_quants, 
-                    (float *)adc_temp_vals, 
-                    numbof(adc_temp_quants), 1);
-  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[1], 
-                    (float *)adc_temp_quants, 
-                    (float *)adc_temp_vals, 
-                    numbof(adc_temp_quants), 1);
 }
+
+__STATIC_FORCEINLINE void ADC_FilterRaw(ADC_Periodic_t *adc, int ch_start, int ch_end)
+{
+  
+}
+
 /** 
   * @brief    Инициализация периодического АЦП.
   * @param    adc   Указатель на кастомный хендл АЦП
@@ -110,17 +124,13 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Start(ADC_Periodic_t *adc, float PeriodUs)
   {
     return res;
   }
-  // Запускаем АЦП который будет перекидывать данные в ADC_DMA_Buffer
-  res = HAL_ADC_Start_DMA(adc->hadc, (uint32_t*)adc->RawData, 6); // Затем АЦП с DMA
+  // Запускаем АЦП который будет перекидывать данные в DMA буфер RawData
+  res = HAL_ADC_Start_DMA(adc->hadc, (uint32_t*)adc->RawData, 6);
   if(res != HAL_OK)
   {
     return res;
   }
   
-  ADC_EnableAllFilters(adc);
-  Filter_Start(&adc->temp_map[0]);
-  Filter_Start(&adc->temp_map[1]);
-  
   return res;
 }
 /** 
@@ -138,6 +148,39 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Periodic_t *adc)
   return HAL_TIM_Base_Stop(adc->htim); 
 }
 
+/** 
+  * @brief    Обновление напряжений АЦП.
+  * @return   HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateRegular(ADC_Periodic_t *adc)
+{
+  if(assert_upp(adc))
+    return HAL_ERROR;
+  
+  ADC_Coefs_t *coefs  = adc->Coefs;
+  uint16_t    *raw    = adc->RawData;
+  float       *data   = adc->Data;
+  
+  // Фильтрация от импульсных шумов каналов токов (напряжения позже фильтруются полосовым фильтром)
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    int u_ind = ADC_U_CHANNELS_START + i;
+    int i_ind = ADC_I_CHANNELS_START + i;
+    // заменяем сырые данные на отфильтрованные данные
+    raw[u_ind] = Filter_Process(&adc->u_fltr[i], raw[u_ind]);
+    raw[i_ind] = Filter_Process(&adc->i_fltr[i], raw[i_ind]);
+  }
+  
+  // Перерасчеты Напряжений/Токов в единицы измерения
+  for(int i = ADC_U_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+  {
+    ADC_Coefs_t *coefs  = &adc->Coefs[i];
+    data[i] = ((float)(raw[i])-coefs->lZero) * coefs->vMax / (coefs->lMax-coefs->lZero);
+  }
+  
+
+  return HAL_OK;
+}
 
 
 /** 
@@ -151,55 +194,12 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateTemperatures(ADC_Periodic_t *adc)
   
   float     *data   = adc->Data;
   uint16_t  *raw    = adc->RawData;
-  
-  // Фильтрация от импульсных шумов для каналов напряжения/токов
-  for(int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    // заменяем сырые данные на отфильтрованные данные
-    raw[i] = Filter_Process(&adc->filter[i], raw[i]);
-  }
-  
+    
   // Преобразования температуры по таблице
-  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_TEMP_CHANNELS_END; i++)
   {
     data[i] = Filter_Process(&adc->temp_map[i-ADC_TEMP_CHANNELS_START], raw[i]);
   }  
   return HAL_OK;
 }
 
-
-/** 
-  * @brief    Обработка АЦП.
-  * @return   HAL Status.
-  * @note     Вызывается в DMA2_Stream0_IRQHandler() для обработки напряжений/токов, 
-              которые пришли по DMA.
-  */
-HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc)
-{
-  if(assert_upp(adc))
-    return HAL_ERROR;
-  
-  ADC_Coefs_t *coefs  = adc->Coefs;
-  uint16_t    *raw    = adc->RawData;
-  float       *data   = adc->Data;
-  
-  // Фильтрация от импульсных шумов для каналов напряжения/токов
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    // заменяем сырые данные на отфильтрованные данные
-    raw[i] = Filter_Process(&adc->filter[i], raw[i]);
-  }
-  
-  // Перерасчеты Напряжений/Токов в единицы измерения
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
-  {
-    ADC_Coefs_t *coefs  = &adc->Coefs[i];
-    data[i] = ((float)(raw[i])-coefs->lZero) * coefs->vMax / (coefs->lMax-coefs->lZero);
-  }
-  
-  
-  if(Filter_isDataReady(&adc->filter[0]))
-    adc->f.DataReady = 1;
-  
-  return HAL_OK;
-}

UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.h

@@ -18,12 +18,19 @@
 #define ADC_CHANNEL_TEMP2 5
 
 
-#define ADC_NUMB_OF_CHANNELS  6
-#define ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS  2
-#define ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS  2
-#define ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS  2
+#define ADC_NUMB_OF_CHANNELS          6
+#define ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS        2
+#define ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS        2
+#define ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS        2
 #define ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS  (ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS+ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS)
-#define ADC_TEMP_CHANNELS_START  ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS
+
+#define ADC_U_CHANNELS_START      0
+#define ADC_U_CHANNELS_END        1
+#define ADC_I_CHANNELS_START      2
+#define ADC_I_CHANNELS_END        3
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_START   4
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_END     5
+
 
 #define ADC_TEMPERATURES_QUANTS \
 { 2188, 2197, 2206, 2216, 2226, 2236, 2247, 2259, 2271, 2283, \
@@ -50,11 +57,7 @@
 
 static const float adc_temp_vals[] = ADC_TEMPERATURES;
 static const float adc_temp_quants[] = ADC_TEMPERATURES_QUANTS;
-  
-#define Filter_t FilterMedianInt_t
-#define Filter_Init FilterMedianInt_Init
-#define Filter_Initializator 5, 2048
-  
+    
 /**
   * @brief Коэфициенты канала АЦП для пересчета в единицы измерения
   */
@@ -100,9 +103,9 @@ typedef struct
   uint16_t          RawData[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];        ///< Сырые значения АЦП
   ADC_Coefs_t       Coefs[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS];  ///< Коэффициенты @ref ADC_Coefs_t для регулярных каналов (не температуры)
   
-  Filter_t          filter[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];       ///< Фильтр от шумов АЦП
-  
-  FilterLUT_t       temp_map[2];                        ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
+  FilterBandPassDerivative_t  u_fltr[ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS];     ///< Полосовой Фильтр Напряжений от шумов 
+  FilterMedianInt_t           i_fltr[ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS];     ///< Медианный Фильтр Токов от шумов   
+  FilterLUT_t                 temp_map[ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS];   ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
   
   float             Data[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];         ///< Пересчитанные значения АЦП (в Вольтах/Амперах)
   
@@ -128,6 +131,6 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Periodic_t *adc);
 /* Обновление температур АЦП. */
 HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateTemperatures(ADC_Periodic_t *adc);
 /* Обработка АЦП после получения данных. */
-HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc);
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateRegular(ADC_Periodic_t *adc);
 
 #endif //_ADC_TOOLS_H_

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.c

@@ -67,6 +67,16 @@ HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm)
     
     Filter_Start(&hpm->avg[ADC_TEMP_CHANNELS_START+i]);
   }
+  
+  /* Инициализация фильтра для сглаживания синусоиды*/
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    if(FilterBandPassDerivative_Init(&hpm->ufltr[i], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1))
+      return HAL_ERROR; 
+    
+    Filter_Start(&hpm->ufltr[i]);
+  }
+  
    
   return HAL_OK;
 }
@@ -115,6 +125,8 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
     
   /* Расчет всякого для трех фаз отдельно */
   float fmean = 0; // средняя частота по трем фазам
+  float umean = 0; // средний напряжение по трем фазам
+  float imean = 0; // средний ток по трем фазам
   float iphase_mean = 0; // средний ток каждой фазы
   float uphase_mean = 0; // среднее напряжение каждой фазы
   // Дополнительно посчитаем значения в реальных Вольтах/Амперах
@@ -123,23 +135,18 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
   for(int i = 0; i < 3; i++)
   {
     /* Получение частоты фазы */
-    meas->final.F[i] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_FAB+i], ZC_GetFrequency(&hpm->zc, i));
-    meas->final.Offset[i] = ZC_GetOffset(&hpm->zc, i);
+    meas->final.F[i] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_F+i], ZC_GetFrequency(&hpm->zc, i));
+//    meas->final.Offset[i] = ZC_GetOffset(&hpm->zc, i);
     fmean += meas->final.F[i];
     
     /* Средниее напряжение фазы */
-//    uphase_mean = fabsf(meas->slow.U[i]);
-//    uphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_UAB+i], uphase_mean);
-//    meas->final.U[i] = uphase_mean*PI/2/SQRT2; /*PI/2 - получить амплитудное, SQRT2 - получить действующее */
     uphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_U+i], meas->slow.U[i]);
     meas->final.U[i] = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_U+i], uphase_mean);
     
     /* Средний ток фазы */
-//    iphase_mean = fabsf(meas->slow.I[i]);
-//    iphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_IC+i], iphase_mean)*PI/2;
-//    meas->final.I[i] = iphase_mean*PI/2/SQRT2; /*PI/2 - получить амплитудное, SQRT2 - получить действующее */
     iphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_I+i], meas->slow.I[i]);
     meas->final.I[i] = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_I+i], iphase_mean);
+    imean += meas->final.I[i];
     
     /* Реальные единицы измерения (Вольты/Амперы) */
     meas->real.I[i] = meas->final.I[i]*i_base;
@@ -147,22 +154,24 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
   }
   /* Получение средней частоты по трем фазам */  
   meas->final.Fmean = fmean / 3;
-  /* Оределение сдвига фаз */
-  static uint32_t prev_tick_phase_a = 0;
-  if(prev_tick_phase_a != hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime)
-  { // Определяем только когда начался новый период фазы A
-    prev_tick_phase_a = hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime;
-    meas->final.Phase[0] = 0;
-    meas->final.Phase[1] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 1);
-    meas->final.Phase[2] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 2);
-  }
+//  /* Оределение сдвига фаз */
+//  static uint32_t prev_tick_phase_a = 0;
+//  if(prev_tick_phase_a != hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime)
+//  { // Определяем только когда начался новый период фазы A
+//    prev_tick_phase_a = hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime;
+//    meas->final.Phase[0] = 0;
+//    meas->final.Phase[1] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 1);
+//    meas->final.Phase[2] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 2);
+//  }
   
   
   /* Расчет амплитуд трехфазной сети */
-  float uamp = vector_abs_linear_calc(meas->slow.U[U_AB], meas->slow.U[U_CA])/SQRT2; /* SQRT2 - получить действующее */
-  float iamp = vector_abs_phase_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
-  meas->final.Uamp = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_U], uamp);
-  meas->final.Iamp = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_I], iamp);
+//  float uamp = vector_abs_linear_calc(meas->slow.U[U_AB], meas->slow.U[U_CA])/SQRT2; /* SQRT2 - получить действующее */
+//  float iamp = vector_abs_phase_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
+  float uamp = umean / 3;
+  float iamp = imean / 3;
+  meas->final.Uamp = uamp;//Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_U], uamp);
+  meas->final.Iamp = iamp;//Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_I], iamp);
   
 
   hpm->slow_cnt++;
@@ -178,16 +187,19 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
-    return;
-  /* Считываем АЦП с пересчетами и медианой фильтрацией от выбросов */
-  ADC_Handle(&hpm->adc);  
-  
-  /* Заполняем Напряжения/Токи в о.е. */
+    return;  
   float u_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10);
   float i_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10);  
   PowerMonitor_Measured_t *meas = &hpm->measured;
-  meas->fast.U[U_AB] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UBA]/u_base;
-  meas->fast.U[U_CA] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UAC]/u_base;
+  
+  /* Считываем АЦП с пересчетами и медианой фильтрацией от выбросов */
+  ADC_UpdateRegular(&hpm->adc);  
+  
+  /* Заполняем Напряжения/Токи в о.е. */  
+  float uba_fast = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UBA]/u_base;
+  float uac_fast = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UAC]/u_base;
+  meas->fast.U[U_AB] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_AB], uba_fast);
+  meas->fast.U[U_CA] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_CA], uac_fast);
   meas->fast.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->fast.U[U_AB], meas->fast.U[U_CA]);
 
   meas->fast.I[I_C] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IC]/i_base;

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.h

@@ -105,6 +105,7 @@ typedef struct
   
   PowerMonitor_Measured_t measured; ///< Измеренные/рассчитанные величины  
   
+  FilterBandPassDerivative_t  ufltr[2]; ///< Фильтры для сглаживаний напряжений в синусы
   FilterRMS_t           rms[RMS_ALL];     ///< Фильтры для расчета действующего значения Напряжения/Токов
   FilterExp_t           rms_exp[RMS_EXP_ALL]; ///< Фильтры для сглаживания действующего значения Напряжения/Токов +2 для результируюзих U, I
   FilterAverage_t       avg[AVG_ALL];     ///< Фильтры для сглаживания медленных величин АЦП

UPP/Core/PowerMonitor/zero_cross.c

@@ -103,6 +103,7 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
   zc_ch->CurrentValue = value;
   
   
+#ifndef ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   // Фильтрация дребезга
   if(zc_ch->DebounceCounter > 0)
   {
@@ -144,6 +145,25 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
       zc_detected = -1;
     }
   }
+#else //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
+  // Детектирование rising edge (отрицательное -> положительное)
+  if ((zc_ch->LastValue < 0) && 
+      (value > 0))
+  {
+    
+    if (zc_ch->EdgeType == ZC_RISING_EDGE || zc_ch->EdgeType == ZC_BOTH_EDGES) {      
+      zc_detected = 1;
+    }
+  }
+  // Детектирование falling edge (положительное -> отрицательное)
+  else if ((zc_ch->LastValue > 0) && 
+           (value < 0))
+  {
+    if (zc_ch->EdgeType == ZC_FALLING_EDGE || zc_ch->EdgeType == ZC_BOTH_EDGES) {
+      zc_detected = -1;
+    }
+  }
+#endif //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   
   if(zc_detected)
   {
@@ -172,11 +192,15 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
     zc_ch->CrossCount++;
   }
   
+#ifndef ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   // Сохраняем текущее значение для следующей итерации в случае если оно не в мертвой зоне
   if((value > zc->Config.Hysteresis) || (value < -zc->Config.Hysteresis))
   {
     zc_ch->LastValue = value;
   }
+#else //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
+  zc_ch->LastValue = value;
+#endif //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
 }
 
 /** 

UPP/Core/Src/main.c

@@ -87,7 +87,7 @@ int main(void)
 
   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   HAL_Init();
-
+  
   /* USER CODE BEGIN Init */
 
 #ifndef MATLAB

UPP/Core/Src/tim.c

@@ -53,7 +53,7 @@ void MX_TIM1_Init(void)
   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   htim1.Init.Period = 65535;
   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
-  htim1.Init.RepetitionCounter = 20;
+  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
   htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
   {
@@ -268,6 +268,7 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   /* USER CODE END TIM8_Init 0 */
 
   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
+  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
@@ -280,7 +281,7 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   htim8.Init.Period = 65535;
   htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
-  htim8.Init.RepetitionCounter = 20;
+  htim8.Init.RepetitionCounter = 0;
   htim8.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim8) != HAL_OK)
   {
@@ -299,6 +300,12 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   {
     Error_Handler();
   }
+  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER;
+  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR0;
+  if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim8, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -70,7 +70,7 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, flo
   * @param  setpoint    Уставка куда регулировать
   * @param  measurement Измеренные регулируемые величины
   */
-void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
+void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float Correction)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return;
@@ -80,22 +80,11 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
   hangle->Imeas = measurement;
   /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
   float err = hangle->Iref - hangle->Imeas;
-  /* Ограничение скорости изменения */
-  extern float dbg_err_limit;
-  if(err > dbg_err_limit)
-  {
-    err = dbg_err_limit;
-  }
-  else if (err < -dbg_err_limit)
-  {
-    err = -dbg_err_limit;
-  }
   
   /* ПИД регулирование */
   float open_level = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
 
   
-  
   /* Ограничиваем диапазон */
   if (open_level > 1) 
   {
@@ -114,7 +103,7 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
   float alpha = alpha_rad/PI*hangle->Config.AngleMax;  // угол открытия тиристора в о.е. от максимально заданного
 
   /* Выставляем заданный уровень открытия */
-  Angle_SetAlpha(hangle, alpha);
+  Angle_SetAlpha(hangle, alpha, Correction);
 }
 
 /** 
@@ -136,7 +125,7 @@ void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle)
   Filter_Start(&hangle->refFilter);
   Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
 
-  Angle_SetAlpha(hangle, 1); // максимально закрываем
+  Angle_SetAlpha(hangle, 1, 30); // максимально закрываем
   
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_A);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_B);
@@ -147,12 +136,13 @@ void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle)
 /** 
   * @brief  Выставление степени открытия тиристоров. 
   * @param  hangle  Указатель на таймер
-* @param  Alpha   Угол открытия тиристора в о.е. от 180 градусов: 
+  * @param  Alpha   Угол открытия тиристора в о.е. от 180 градусов: 
                     - 0 - максимально закрыт, 
                     - 1 - максимально открыт
+  * @param  Коррекция угла в градусах
   * @return HAL Status.
   */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Alpha)
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Alpha, float Correction)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return HAL_ERROR;
@@ -165,7 +155,7 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Alpha)
     Alpha = hangle->Config.AngleMin;  
   
   // сколько надо выжидать исходя из заданного угла
-  hangle->alpha_real = Alpha + (30.0/180.0); // 30 градусов - сдвиг между линейными и фазными напряжениями  
+  hangle->alpha_real = Alpha + (Correction/180.0);
   hangle->alpha = Alpha;
   
   

UPP/Core/UPP/angle_control.h

@@ -53,9 +53,9 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, flo
 
 // ====== УПРАВЛЕНИЕ ==========
 /* Управление углом через ПИД регулятор */
-void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement);
+void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float Correction);
 /* Выставление текущего угла открытия тиристоров. */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Angle);
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Angle, float Correction);
 /* Установка угла открытия в таймер. */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float PeriodMs);
 

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.c

@@ -323,37 +323,37 @@ static HAL_StatusTypeDef __PWM_SetOutputState(PWM_Channel_t *hCh, uint32_t state
   if (hCh->htim == NULL)
     return HAL_ERROR;
 
-  uint32_t ch_mode = state;
+  // Если режим уже выставлен
+  if(hCh->CurrentMode == state)
+  {
+    return HAL_OK;
+  }
+    
+  hCh->CurrentMode = state;
   
   // выставляем режим каналов
   switch(hCh->ChMask)
   {
     case TIM_CHANNEL_1:
       hCh->htim->Instance->CCMR1 &= ~TIM_OCMODE_PWM2;
-      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= ch_mode;
+      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= state;
       break;
     case TIM_CHANNEL_2:
       hCh->htim->Instance->CCMR1 &= ~(TIM_OCMODE_PWM2 << 8);
-      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= (ch_mode << 8);
+      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= (state << 8);
       break;
     case TIM_CHANNEL_3:
       hCh->htim->Instance->CCMR2 &= ~TIM_OCMODE_PWM2;
-      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= ch_mode;
+      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= state;
       break;
     case TIM_CHANNEL_4:
       hCh->htim->Instance->CCMR2 &= ~(TIM_OCMODE_PWM2 << 8);
-      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= (ch_mode << 8);
+      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= (state << 8);
       break;
     default:
       break;
   }
   
-  // в последнюю очередь включаем выход. Перед этим настраиваем каналы на ШИМ
-  if(state == PWM_ENABLE)
-  {
-    __HAL_TIM_MOE_ENABLE(hCh->htim);
-  }
-  
   return HAL_OK;
 }
 

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.h

@@ -54,6 +54,7 @@ typedef struct {
   TIM_HandleTypeDef *htim;    ///< указатель на соответствующий TIM (hpwm1 или hpwm2)
   uint32_t          PulseCnt; ///< Счетчик кол-ва импульсов. Инициализируется из структуры @ref PWM_ThyrConfig_t
   uint32_t          ChMask;   ///< TIM_CHANNEL_x
+  uint32_t          CurrentMode;   ///< Текущий режим канала
 
   struct {
     unsigned Ready:1;   ///< Флаг готовности тиристора к работе

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -175,6 +175,9 @@ int UPP_While(void)
       
       /*======= Состояние В работе =========*/
       case UPP_Work:
+        // Разрешаем выход ШИМ
+        __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&hpwm1);
+        __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&hpwm2);
         // Индикация
         UPP_DO.Ready(DISABLE);
         UPP_DO.Work(ENABLE);
@@ -182,9 +185,14 @@ int UPP_While(void)
         // если пришла команда на остановку
         if (!upp.call->go)
           upp.workmode = UPP_Init;
-              
+
+        // Коррекция для отсчета угла открытия
+        // 30 градусов - сдвиг между линейными и фазными напряжениями  
+        // 30 градусов - фазовое смщеение эксп. фильтра АЦП для сглаживания напряжений  
+        float Correction = 30 + 0;
+        
         // Регулирование тиристоров
-        Angle_PID(&upp.hangle, u2f(PARAM_PUI.Iref,100), upp.pm.measured.final.Iamp);
+        Angle_PID(&upp.hangle, u2f(PARAM_PUI.Iref,100), upp.pm.measured.final.Iamp, Correction);
         
         // если слишком долгий запуск
         if((local_time() - upp.StartTick) > (upp.PUI.params->Tdelay*1000))

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -113,7 +113,7 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   float angle_max = upp.hangle.Config.AngleMax;
   float angle_min = upp.hangle.Config.AngleMin;
   float angle_pid_kp = upp.hangle.pid.Kp;
-  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki;
+  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki/((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000);
   float angle_pid_kd = upp.hangle.pid.Kd;
   // временная переменная для параметров каналов АЦП
   float adc_channel_max[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
@@ -226,7 +226,10 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   {
     if(Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max) == HAL_OK)
     {
-      if(Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd, upp.hangle.refFilter.alpha) == HAL_OK)
+      if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,  angle_pid_kp, 
+                                      angle_pid_ki*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000), 
+                                      angle_pid_kd, 
+                                      upp.hangle.refFilter.alpha) == HAL_OK)
       {
         alpha_update = 0;
       }
@@ -280,7 +283,7 @@ HAL_StatusTypeDef UPP_Params_Init(void)
   // Инициализация ПИД
   if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,
                       u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000),
-                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000)*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000),
                       u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000),
                       PUI_Tnt_CalcAlpha(u2f(PARAM_PUI.Tnt, 1000), PM_SLOW_PERIOD_US)) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;

UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx

@@ -385,7 +385,7 @@
         <Ww>
           <count>11</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick</ItemText>
+          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>12</count>
@@ -494,6 +494,21 @@
           <WinNumber>2</WinNumber>
           <ItemText>upp,0x0A</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>14</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>htim5,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>15</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>htim3,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>16</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>htim5.Instance-&gt;CNT-2605346416,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow2>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>
@@ -515,7 +530,7 @@
         <AscS3>0</AscS3>
         <aSer3>0</aSer3>
         <eProf>0</eProf>
-        <aLa>1</aLa>
+        <aLa>0</aLa>
         <aPa1>0</aPa1>
         <AscS4>0</AscS4>
         <aSer4>0</aSer4>

UPP/UPP.ioc

@@ -136,14 +136,16 @@ Mcu.Pin61=VP_TIM2_VS_no_output2
 Mcu.Pin62=VP_TIM2_VS_no_output3
 Mcu.Pin63=VP_TIM3_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin64=VP_TIM5_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin65=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin66=VP_TIM8_VS_OPM
-Mcu.Pin67=VP_TIM11_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin68=VP_TIM12_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin65=VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger
+Mcu.Pin66=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin67=VP_TIM8_VS_ClockSourceITR
+Mcu.Pin68=VP_TIM8_VS_OPM
+Mcu.Pin69=VP_TIM11_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin7=PC15/OSC32_OUT
+Mcu.Pin70=VP_TIM12_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin8=PF6
 Mcu.Pin9=PF7
-Mcu.PinsNb=69
+Mcu.PinsNb=71
 Mcu.ThirdPartyNb=0
 Mcu.UserConstants=angletim,htim2;mb_huart,huart3;mbdbg_htim,htim11;PWM_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;PWM_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_4,TIM_CHANNEL_4;mem_hspi,hspi3;ANGLE_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;ANGLE_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;ANGLE_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_5,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_6,TIM_CHANNEL_4;mb_htim,htim12;adc_tim,htim3;usTick,ustim.Instance->CNT;hpwm2,htim8;mb_dbg_huart,huart6;ustim,htim5;hpwm1,htim1
 Mcu.UserName=STM32F427ZGTx
@@ -474,7 +476,7 @@ TIM1.Channel-PWM\ Generation3\ CH3=TIM_CHANNEL_3
 TIM1.Channel-PWM\ Generation4\ CH4=TIM_CHANNEL_4
 TIM1.IPParameters=Prescaler,Channel-PWM Generation1 CH1,Channel-PWM Generation2 CH2,Channel-PWM Generation4 CH4,Channel-PWM Generation3 CH3,TIM_MasterOutputTrigger,RepetitionCounter
 TIM1.Prescaler=0
-TIM1.RepetitionCounter=20
+TIM1.RepetitionCounter=0
 TIM1.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
 TIM11.IPParameters=Prescaler
 TIM11.Prescaler=180-1
@@ -498,7 +500,7 @@ TIM8.IPParameters=Prescaler,Period,TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger,C
 TIM8.OC4Preload_PWM=ENABLE
 TIM8.Period=65535
 TIM8.Prescaler=0
-TIM8.RepetitionCounter=20
+TIM8.RepetitionCounter=0
 TIM8.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_RESET
 TIM8.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE
 USART3.IPParameters=VirtualMode
@@ -535,6 +537,10 @@ VP_TIM5_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
 VP_TIM5_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM5_VS_ClockSourceINT
 VP_TIM8_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
 VP_TIM8_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM8_VS_ClockSourceINT
+VP_TIM8_VS_ClockSourceITR.Mode=TriggerSource_ITR0
+VP_TIM8_VS_ClockSourceITR.Signal=TIM8_VS_ClockSourceITR
+VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger.Mode=Trigger Mode
+VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger.Signal=TIM8_VS_ControllerModeTrigger
 VP_TIM8_VS_OPM.Mode=OPM_bit
 VP_TIM8_VS_OPM.Signal=TIM8_VS_OPM
 board=custom

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/calc_biquad.m

@@ -2,10 +2,11 @@
 clear all; close all; clc;
 
 %% Параметры моделирования
-Fs = 100000;              % Частота дискретизации [Гц]
+Fs = 1/25e-6;              % Частота дискретизации [Гц]
 T = 0.5;                  % Время моделирования [с]
 t = 0:1/Fs:T-1/Fs;      % Временной вектор
 N = length(t);          % Количество отсчетов
+Fsrez = 50;
 
 %% Уровни шума для разных каналов
 noise_levels.voltage = 0.2;    % 2% шума для напряжений
@@ -17,28 +18,28 @@ fprintf('=== АВТОМАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТО
 
 % 1. Полосовой фильтр 45-55 Гц для напряжений
 % [b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.bpf(20, 10, Fs);
-[b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.lpf(100, Fs);
+[b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.lpf(Fsrez, Fs);
 fprintf('1. Полосовой фильтр 45-55 Гц:\n');
 BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_bpf, 'voltage_bpf');
 
 % 2. ФНЧ 100 Гц для токов
-[b_lpf_current, a_lpf_current, coeffs_lpf_current] = BiquadFilterDesigner.lpf(100, Fs);
+[b_lpf_current, a_lpf_current, coeffs_lpf_current] = BiquadFilterDesigner.lpf(Fsrez, Fs);
 fprintf('2. ФНЧ 100 Гц (токи):\n');
 BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_current, 'current_lpf');
-
-% 3. ФНЧ 10 Гц для температур
-[b_lpf_temp, a_lpf_temp, coeffs_lpf_temp] = BiquadFilterDesigner.lpf(10, Fs);
-fprintf('3. ФНЧ 10 Гц (температуры):\n');
-BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_temp, 'temperature_lpf');
+% 
+% % 3. ФНЧ 10 Гц для температур
+% [b_lpf_temp, a_lpf_temp, coeffs_lpf_temp] = BiquadFilterDesigner.lpf(10, Fs);
+% fprintf('3. ФНЧ 10 Гц (температуры):\n');
+% BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_temp, 'temperature_lpf');
 
 % Вывод коэффициентов в консоль
 fprintf('\n=== РАСЧЕТНЫЕ КОЭФФИЦИЕНТЫ ===\n');
 fprintf('Напряжение (BPF 45-55 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
         b_bpf, a_bpf(2), a_bpf(3));
-fprintf('Ток (LPF 100 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
-        b_lpf_current, a_lpf_current(2), a_lpf_current(3));
-fprintf('Температура (LPF 10 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n\n', ...
-        b_lpf_temp, a_lpf_temp(2), a_lpf_temp(3));
+% fprintf('Ток (LPF 100 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
+%         b_lpf_current, a_lpf_current(2), a_lpf_current(3));
+% fprintf('Температура (LPF 10 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n\n', ...
+%         b_lpf_temp, a_lpf_temp(2), a_lpf_temp(3));
 
 %% Генерация тестовых сигналов
 
@@ -53,25 +54,25 @@ f_current = 50;
 current_clean = 1 * sin(2*pi*f_current*t); %.* ...
                 %(1 + 0.2 * sin(2*pi*2*t));         % амплитудная модуляция 2 Гц
 
-% 3. Температура (медленно меняющийся сигнал)
-temperature_clean = 25 + 2 * sin(2*pi*0.1*t) + ... % медленные колебания 0.1 Гц
-                    0.5 * sin(2*pi*1*t);           % быстрые колебания 1 Гц
+% % 3. Температура (медленно меняющийся сигнал)
+% temperature_clean = 25 + 2 * sin(2*pi*0.1*t) + ... % медленные колебания 0.1 Гц
+%                     0.5 * sin(2*pi*1*t);           % быстрые колебания 1 Гц
 
 %% Добавление шума
 voltage_noisy = voltage_clean + noise_levels.voltage * randn(size(t));
 current_noisy = current_clean + noise_levels.current * randn(size(t));  
-temperature_noisy = temperature_clean + noise_levels.temperature * randn(size(t));
+% temperature_noisy = temperature_clean + noise_levels.temperature * randn(size(t));
 
 %% Фильтрация сигналов
 voltage_filtered = filter(b_bpf, a_bpf, voltage_noisy);
 current_filtered = filter(b_lpf_current, a_lpf_current, current_noisy);
-temperature_filtered = filter(b_lpf_temp, a_lpf_temp, temperature_noisy);
+% temperature_filtered = filter(b_lpf_temp, a_lpf_temp, temperature_noisy);
 
 %% НОРМАЛИЗАЦИЯ УСИЛЕНИЯ (важно для правильного SNR)
 % Получаем АЧХ для нормализации
 [h_bpf, f_bpf] = freqz(b_bpf, a_bpf, 1024, Fs);
 [h_lpf_curr, f_lpf_curr] = freqz(b_lpf_current, a_lpf_current, 1024, Fs);
-[h_lpf_temp, f_lpf_temp] = freqz(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
+% [h_lpf_temp, f_lpf_temp] = freqz(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
 
 % Нормализация полосового фильтра на центральной частоте
 [~, idx_50hz] = min(abs(f_bpf - 50));
@@ -85,11 +86,11 @@ gain_lpf_current = sum(b_lpf_current) / (1 + sum(a_lpf_current(2:end)));
 if gain_lpf_current > 0
     current_filtered = current_filtered / gain_lpf_current;
 end
-
-gain_lpf_temp = sum(b_lpf_temp) / (1 + sum(a_lpf_temp(2:end)));
-if gain_lpf_temp > 0
-    temperature_filtered = temperature_filtered / gain_lpf_temp;
-end
+% 
+% gain_lpf_temp = sum(b_lpf_temp) / (1 + sum(a_lpf_temp(2:end)));
+% if gain_lpf_temp > 0
+%     temperature_filtered = temperature_filtered / gain_lpf_temp;
+% end
 
 %% ОКНО 1: НАПРЯЖЕНИЕ
 figure('Name', 'Анализ напряжения');
@@ -213,68 +214,68 @@ text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_current), 'F
 text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 50 Гц: %.1f мс', gd_lpf_curr(idx_50hz_curr)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
 title('Статистика фильтрации тока');
 axis off;
-
-%% ОКНО 3: ТЕМПЕРАТУРА
-figure('Name', 'Анализ температуры');
-
-% Временные характеристики
-subplot(2,3,1);
-plot(t, temperature_noisy, 'b', 'LineWidth', 1); hold on;
-plot(t, temperature_filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
-plot(t, temperature_clean, 'g--', 'LineWidth', 1);
-title('Температура: временная область');
-legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
-xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
-grid on;
-
-% АЧХ фильтра
-subplot(2,3,2);
-plot(f_lpf_temp, 20*log10(abs(h_lpf_temp)), 'LineWidth', 2);
-title('АЧХ: ФНЧ 10 Гц');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Усиление [дБ]');
-grid on; xlim([0, 20]);
-
-% Спектр фильтрованного сигнала
-subplot(2,3,3);
-[P_temp, f_temp] = pwelch(temperature_filtered, [], [], 1024, Fs);
-plot(f_temp, 10*log10(P_temp), 'LineWidth', 2);
-title('Спектр фильтрованной температуры');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Мощность [дБ]');
-grid on; xlim([0, 10]);
-
-% Групповая задержка
-subplot(2,3,4);
-[gd_lpf_temp, f_gd_temp] = grpdelay(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
-plot(f_gd_temp, gd_lpf_temp/Fs*1000, 'LineWidth', 2);
-title('Групповая задержка фильтра');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Задержка [мс]');
-grid on; xlim([0, 20]);
-
-% Детальный вид (последне 0.1 секунды)
-idx_end_temp = max(1, length(t) - 0.1*Fs + 1):length(t); % последние 100 мс
-subplot(2,3,5);
-plot(t(idx_end_temp), temperature_noisy(idx_end_temp), 'b', 'LineWidth', 2); hold on;
-plot(t(idx_end_temp), temperature_filtered(idx_end_temp), 'r', 'LineWidth', 2);
-plot(t(idx_end_temp), temperature_clean(idx_end_temp), 'g--', 'LineWidth', 2);
-title('Температура: УВЕЛИЧЕННЫЙ ВИД (900-1000 мс)');
-legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
-xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
-grid on;
-xlim([t(idx_end_temp(1)) t(idx_end_temp(end))]);
-
-% Статистика
-subplot(2,3,6);
-snr_temp_in = snr(temperature_clean, temperature_noisy - temperature_clean);
-snr_temp_out = snr(temperature_clean, temperature_filtered - temperature_clean);
-improvement_temp = snr_temp_out - snr_temp_in;
-
-[~, idx_1hz] = min(abs(f_gd_temp - 1));
-text(0.1, 0.8, sprintf('SNR вход: %.1f дБ', snr_temp_in), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.6, sprintf('SNR выход: %.1f дБ', snr_temp_out), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_temp), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 1 Гц: %.1f мс', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
-title('Статистика фильтрации температуры');
-axis off;
+% 
+% %% ОКНО 3: ТЕМПЕРАТУРА
+% figure('Name', 'Анализ температуры');
+% 
+% % Временные характеристики
+% subplot(2,3,1);
+% plot(t, temperature_noisy, 'b', 'LineWidth', 1); hold on;
+% plot(t, temperature_filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
+% plot(t, temperature_clean, 'g--', 'LineWidth', 1);
+% title('Температура: временная область');
+% legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
+% xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
+% grid on;
+% 
+% % АЧХ фильтра
+% subplot(2,3,2);
+% plot(f_lpf_temp, 20*log10(abs(h_lpf_temp)), 'LineWidth', 2);
+% title('АЧХ: ФНЧ 10 Гц');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Усиление [дБ]');
+% grid on; xlim([0, 20]);
+% 
+% % Спектр фильтрованного сигнала
+% subplot(2,3,3);
+% [P_temp, f_temp] = pwelch(temperature_filtered, [], [], 1024, Fs);
+% plot(f_temp, 10*log10(P_temp), 'LineWidth', 2);
+% title('Спектр фильтрованной температуры');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Мощность [дБ]');
+% grid on; xlim([0, 10]);
+% 
+% % Групповая задержка
+% subplot(2,3,4);
+% [gd_lpf_temp, f_gd_temp] = grpdelay(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
+% plot(f_gd_temp, gd_lpf_temp/Fs*1000, 'LineWidth', 2);
+% title('Групповая задержка фильтра');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Задержка [мс]');
+% grid on; xlim([0, 20]);
+% 
+% % Детальный вид (последне 0.1 секунды)
+% idx_end_temp = max(1, length(t) - 0.1*Fs + 1):length(t); % последние 100 мс
+% subplot(2,3,5);
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_noisy(idx_end_temp), 'b', 'LineWidth', 2); hold on;
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_filtered(idx_end_temp), 'r', 'LineWidth', 2);
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_clean(idx_end_temp), 'g--', 'LineWidth', 2);
+% title('Температура: УВЕЛИЧЕННЫЙ ВИД (900-1000 мс)');
+% legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
+% xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
+% grid on;
+% xlim([t(idx_end_temp(1)) t(idx_end_temp(end))]);
+% 
+% % Статистика
+% subplot(2,3,6);
+% snr_temp_in = snr(temperature_clean, temperature_noisy - temperature_clean);
+% snr_temp_out = snr(temperature_clean, temperature_filtered - temperature_clean);
+% improvement_temp = snr_temp_out - snr_temp_in;
+% 
+% [~, idx_1hz] = min(abs(f_gd_temp - 1));
+% text(0.1, 0.8, sprintf('SNR вход: %.1f дБ', snr_temp_in), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.6, sprintf('SNR выход: %.1f дБ', snr_temp_out), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_temp), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 1 Гц: %.1f мс', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
+% title('Статистика фильтрации температуры');
+% axis off;
 
 %% Вывод результатов в командное окно
 fprintf('\n=== ИТОГИ ФИЛЬТРАЦИИ С АВТОРАСЧЕТОМ КОЭФФИЦИЕНТОВ ===\n\n');
@@ -288,7 +289,7 @@ fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %
         snr_current_in, snr_current_out, improvement_current);
 fprintf('  Задержка на 50 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_curr(idx_50hz_curr)/Fs*1000);
 
-fprintf('ТЕМПЕРАТУРА (ФНЧ 10 Гц):\n');
-fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %.1f дБ\n', ...
-        snr_temp_in, snr_temp_out, improvement_temp);
-fprintf('  Задержка на 1 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000);
+% fprintf('ТЕМПЕРАТУРА (ФНЧ 10 Гц):\n');
+% fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %.1f дБ\n', ...
+%         snr_temp_in, snr_temp_out, improvement_temp);
+% fprintf('  Задержка на 1 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000);

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/calc_filter.m

@@ -0,0 +1,230 @@
+%% ===== РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ БИКВАДРАТНОГО ФИЛЬТРА 50 Гц =====
+% Запуск: Ctrl+S (сохранить), потом F5 (запустить)
+
+clear all; close all; clc;
+
+%% 1. ПАРАМЕТРЫ (МЕНЯТЬ ЗДЕСЬ)
+fs = 1/25e-6;          % Частота дискретизации (Гц)
+fc = 100;           % Частота среза 50 Гц
+Q = 0.707;         % Добротность (0.707 = Баттерворт)
+filter_type = 'lpf'; % 'lpf', 'hpf', 'bpf', 'notch'
+
+test_freq = 55;
+
+%% 2. РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ
+w0 = 2 * pi * fc / fs;
+alpha = sin(w0) / (2 * Q);
+cos_w0 = cos(w0);
+
+switch filter_type
+    case 'lpf'  % ФНЧ
+        b0 = (1 - cos_w0) / 2;
+        b1 = 1 - cos_w0;
+        b2 = b0;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'hpf'  % ФВЧ
+        b0 = (1 + cos_w0) / 2;
+        b1 = -(1 + cos_w0);
+        b2 = b0;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'bpf'  % Полосовой
+        b0 = alpha;
+        b1 = 0;
+        b2 = -alpha;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'notch'  % Режекторный (50 Гц)
+        b0 = 1;
+        b1 = -2 * cos_w0;
+        b2 = 1;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+end
+
+% Нормализация
+b = [b0, b1, b2] / a0;
+a = [1, a1/a0, a2/a0];
+
+% Проверка полюсов
+poles = roots([1, a(2), a(3)]);
+if any(abs(poles) >= 1)
+    error('Фильтр НЕУСТОЙЧИВ! Полюса: %s', mat2str(poles));
+end
+%% 3. ВЫВОД РЕЗУЛЬТАТОВ
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('ПАРАМЕТРЫ ФИЛЬТРА:\n');
+fprintf('Тип: %s\n', upper(filter_type));
+fprintf('Частота среза: %.1f Гц\n', fc);
+fprintf('Частота дискретизации: %.0f Гц\n', fs);
+fprintf('Добротность Q: %.3f\n', Q);
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');
+
+fprintf('\nКОЭФФИЦИЕНТЫ ДЛЯ CMSIS-DSP:\n');
+fprintf('float32_t coeffs[5] = {\n');
+fprintf('    %ff,  // b0\n', b(1));
+fprintf('    %ff,  // b1\n', b(2));
+fprintf('    %ff,  // b2\n', b(3));
+fprintf('    %ff,  // a1\n', a(2));
+fprintf('    %ff   // a2\n', a(3));
+fprintf('};\n');
+
+fprintf('\nФОРМАТ ДЛЯ Biquad_InitDirect:\n');
+fprintf('Biquad_InitDirect(&filter, %.6ff, %.6ff, %.6ff, %.6ff, %.6ff);\n', ...
+        b(1), b(2), b(3), a(2), a(3));
+
+%% 4. ПРОВЕРКА ЧАСТОТНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ
+[h, f] = freqz(b, a, 2048, fs);
+
+figure();
+
+% АЧХ
+subplot(1, 2, 1);
+plot(f, 20*log10(abs(h)), 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(fc, '--r', 'Частота среза', 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, fs/2]);
+ylim([-60, 5]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Усиление (дБ)');
+title(['АЧХ: ' upper(filter_type) ' фильтр ' num2str(fc) ' Гц']);
+
+% ФЧХ
+subplot(1, 2, 2);
+plot(f, angle(h)*180/pi, 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(fc, '--r', 'Частота среза', 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, fs/2]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Фазовый сдвиг (градусы)');
+title(['ФЧХ: ' upper(filter_type) ' фильтр ' num2str(fc) ' Гц']);
+
+%% 4b. ГРАФИК ЗАДЕРЖКИ (40-60 Гц)
+figure();
+
+% Рассчитываем на нужном диапазоне частот
+f_range = 40:0.1:60;  % Частоты с шагом 0.1 Гц
+h_range = freqz(b, a, f_range, fs);
+
+% Групповая задержка (численная производная)
+phase_unwrapped = unwrap(angle(h_range));
+w_range = 2*pi*f_range/fs;
+group_delay = -gradient(phase_unwrapped) ./ gradient(w_range);
+
+% Фазовая задержка
+phase_delay = -angle(h_range) ./ w_range;
+
+% График 1: Групповая задержка
+subplot(1, 2, 1);
+plot(f_range, group_delay * 1000, 'LineWidth', 3);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+ylim([0, max(group_delay*1000)*1.1]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Групповая задержка (мс)', 'FontSize', 12);
+title(['Групповая задержка: ' upper(filter_type) ' фильтр'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+idx_50 = find(f_range >= test_freq, 1);
+if ~isempty(idx_50)
+    delay_50hz = group_delay(idx_50) * 1000;
+    plot(test_freq, delay_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq + 0.5, delay_50hz*1.05, sprintf('%.2f мс', delay_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+% График 2: Фазовая задержка
+subplot(1, 2, 2);
+plot(f_range, phase_delay * 1000, 'LineWidth', 3, 'Color', [0, 0.5, 0]);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Фазовая задержка (мс)', 'FontSize', 12);
+title(['Фазовая задержка: ' upper(filter_type) ' фильтр'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+if ~isempty(idx_50)
+    phase_delay_50hz = phase_delay(idx_50) * 1000;
+    plot(test_freq, phase_delay_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq + 0.5, phase_delay_50hz*1.05, sprintf('%.2f мс', phase_delay_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+%% 4c. ГРАФИК УСИЛЕНИЯ (40-60 Гц)
+figure();
+
+% Усиление в дБ
+gain_db = 20*log10(abs(h_range));
+
+plot(f_range, gain_db, 'LineWidth', 3, 'Color', [0.8, 0, 0]);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+ylim([min(gain_db)-1, max(gain_db)+1]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Усиление (дБ)', 'FontSize', 12);
+title(['Усиление: ' upper(filter_type) ' фильтр (40-60 Гц)'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+if ~isempty(idx_50)
+    gain_50hz = gain_db(idx_50);
+    plot(test_freq, gain_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq +0.5, gain_50hz, sprintf('%.2f дБ', gain_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+%% 5. ТЕСТОВЫЙ СИГНАЛ
+t = 0:1/fs:0.2;  % 200 мс
+f_test = test_freq;     % Тест на 50 Гц
+signal = sin(2*pi*f_test*t);
+
+% Фильтрация
+filtered = filter(b, a, signal);
+
+figure();
+subplot(2, 1, 1);
+plot(t, signal, 'b', 'LineWidth', 1.5);
+hold on; grid on;
+plot(t, filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Амплитуда');
+legend('Исходный', 'После фильтра', 'Location', 'best');
+title(['Тест фильтра: ' num2str(f_test) ' Гц']);
+
+% Спектр
+subplot(2, 1, 2);
+[P1, f1] = pwelch(signal, [], [], [], fs);
+[P2, f2] = pwelch(filtered, [], [], [], fs);
+plot(f1, 10*log10(P1), 'b', 'LineWidth', 1.5);
+hold on; grid on;
+plot(f2, 10*log10(P2), 'r', 'LineWidth', 2);
+xlim([0, 200]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Мощность (дБ)');
+legend('Исходный', 'После фильтра', 'Location', 'best');
+title('Спектр сигнала');
+
+
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('ЗНАЧЕНИЯ НА %d Гц:\n', f_test);
+
+if ~isempty(idx_50)
+    fprintf('Групповая задержка: %.2f мс\n', delay_50hz);
+    fprintf('Фазовая задержка: %.2f мс\n', phase_delay_50hz);
+    fprintf('Усиление: %.2f дБ (%.3f в линейном масштабе)\n', ...
+            gain_50hz, abs(h_range(idx_50)));
+else
+    fprintf('Не удалось рассчитать значения на 50 Гц\n');
+end
+
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/test_filt.m

@@ -0,0 +1,199 @@
+%% МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЛОСОВОГО ФИЛЬТРА С ДИФФЕРЕНЦИАТОРОМ
+clear all; close all; clc;
+
+%% 1. ПАРАМЕТРЫ ФИЛЬТРА (подставь свои значения)
+b0 = 0.000392540911;
+b1 = 0.0;
+b2 = -0.000392540911;
+a1 = -1.99915338;
+a2 = 0.999214947;
+
+% Или рассчитай новые:
+center_freq = 50;       % Центральная частота (Гц)
+sample_freq = 40000;     % Частота дискретизации (Гц)
+bandwidth = 5;         % Ширина полосы (Гц)
+
+% %% 2. РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ (если нужно)
+% if 1  % Поставь 0 если используешь готовые коэффициенты выше
+%     % Отношение частот
+%     fc_ratio = center_freq / sample_freq;
+%     bandwidth_ratio = bandwidth / center_freq;
+% 
+%     % Расчет коэффициентов полосового фильтра
+%     w0 = 2 * pi * fc_ratio;
+%     Q = 1 / bandwidth_ratio;
+%     alpha = sin(w0) / (2 * Q);
+%     cos_w0 = cos(w0);
+% 
+%     % Коэффициенты биквадратного полосового фильтра
+%     b0_bp = alpha;
+%     b1_bp = 0;
+%     b2_bp = -alpha;
+%     a0_bp = 1 + alpha;
+%     a1_bp = -2 * cos_w0;
+%     a2_bp = 1 - alpha;
+% 
+%     % Нормализация (a0 = 1)
+%     b0 = b0_bp / a0_bp;
+%     b1 = b1_bp / a0_bp;
+%     b2 = b2_bp / a0_bp;
+%     a1 = a1_bp / a0_bp;
+%     a2 = a2_bp / a0_bp;
+% end
+
+fprintf('Коэффициенты фильтра:\n');
+fprintf('b0 = %.6f\n', b0);
+fprintf('b1 = %.6f\n', b1);
+fprintf('b2 = %.6f\n', b2);
+fprintf('a1 = %.6f\n', a1);
+fprintf('a2 = %.6f\n', a2);
+
+%% 3. ПРОВЕРКА УСТОЙЧИВОСТИ
+poles = roots([1, a1, a2]);
+fprintf('\nПолюса фильтра:\n');
+for i = 1:length(poles)
+    fprintf('  pole%d = %.6f %+.6fj (|pole| = %.6f)\n', ...
+            i, real(poles(i)), imag(poles(i)), abs(poles(i)));
+end
+
+if any(abs(poles) >= 1)
+    fprintf('⚠️  ВНИМАНИЕ: Фильтр НЕУСТОЙЧИВ!\n');
+else
+    fprintf('✅ Фильтр устойчив\n');
+end
+
+%% 5. ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ПОЛНОГО ФИЛЬТРА (с дифференциатором)
+% Дифференциатор: H_diff(z) = 1 - z^-1
+b_diff = [1, -1];
+a_diff = 1;
+
+% % Каскадное соединение: дифференциатор + полосовой фильтр
+% b_total = conv(b_diff, b_bp);  % Перемножение полиномов
+% a_total = conv(a_diff, a_bp);
+% полосовой фильтр
+b_total = [b0, b1, b2];
+a_total = [1, a1, a2];
+
+[h_total, f_total] = freqz(b_total, a_total, 2048, sample_freq);
+
+figure();
+subplot(1,2,1);
+plot(f_total, 20*log10(abs(h_total)), 'r', 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(center_freq, '--r', sprintf('%d Гц', center_freq), 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, sample_freq/2]);
+ylim([-60, 20]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Усиление (дБ)');
+title('АЧХ полного фильтра (дифференциатор + полосовой)');
+
+subplot(1,2,2);
+plot(f_total, angle(h_total)*180/pi, 'r', 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(center_freq, '--r', sprintf('%d Гц', center_freq), 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, sample_freq/2]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Фаза (градусы)');
+title('ФЧХ полного фильтра (дифференциатор + полосовой)');
+
+%% 6. МОДЕЛИРОВАНИЕ ВО ВРЕМЕННОЙ ОБЛАСТИ
+% Создаем тестовый сигнал
+duration = 0.2;  % 200 мс
+t = 0:1/sample_freq:duration;
+
+% Сигнал 50 Гц + шум
+signal_freq = 50;
+signal = sin(2*pi*signal_freq*t) + 0.1*randn(size(t));
+
+% Имитация работы твоего кода на C
+% Прямая форма II с дифференциатором
+x1 = 0; x2 = 0;  % Состояния входа фильтра
+y1 = 0; y2 = 0;  % Состояния выхода фильтра
+prev_input = 0;  % Для дифференциатора
+
+filtered_signal = zeros(size(signal));
+
+for i = 1:length(signal)
+    % 1. Дифференциатор
+    diff = signal(i);
+    prev_input = signal(i);
+    
+    % 2. Полосовой фильтр (прямая форма II)
+    y = b0*diff + b1*x1 + b2*x2 - a1*y1 - a2*y2;
+    
+    % 3. Обновление состояний
+    x2 = x1;
+    x1 = diff;
+    y2 = y1;
+    y1 = y;
+    
+    filtered_signal(i) = y;
+end
+
+% Встроенная функция MATLAB для сравнения
+filtered_matlab = filter(b_total, a_total, signal);
+
+figure();
+
+% Сигнал и выход
+subplot(2,1,1);
+plot(t, signal, 'b', 'LineWidth', 1);
+hold on; grid on;
+plot(t, filtered_signal, 'r', 'LineWidth', 2);
+plot(t, filtered_matlab, 'g--', 'LineWidth', 1);
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Амплитуда');
+legend('Исходный сигнал', 'Наш фильтр (имитация C)', 'MATLAB filter()', ...
+       'Location', 'best');
+title(sprintf('Тестовый сигнал: %d Гц + помеха 150 Гц + шум', signal_freq));
+
+% Ошибка между нашей реализацией и MATLAB
+subplot(2,1,2);
+error = filtered_signal - filtered_matlab;
+plot(t, error, 'k', 'LineWidth', 1);
+grid on;
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Ошибка');
+title('Разница между нашей реализацией и MATLAB filter()');
+fprintf('\nМаксимальная ошибка: %.2e\n', max(abs(error)));
+
+%% 7. АНАЛИЗ НА ЧАСТОТЕ 50 Гц
+freq_test = 50;
+w_test = 2*pi*freq_test/sample_freq;
+z = exp(1i*w_test);
+
+% Передаточная функция полного фильтра
+H_z = (b0 + b1*z^-1 + b2*z^-2) / (1 + a1*z^-1 + a2*z^-2) * (1 - z^-1);
+
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('АНАЛИЗ НА %d Гц:\n', freq_test);
+fprintf('Усиление: %.3f (%.2f дБ)\n', abs(H_z), 20*log10(abs(H_z)));
+fprintf('Фазовый сдвиг: %.1f градусов\n', angle(H_z)*180/pi);
+fprintf('Задержка: %.2f мс (фазовая)\n', -angle(H_z)*1000/(2*pi*freq_test));
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');
+
+%% 8. ГРАФИК ПОЛЮСОВ И НУЛЕЙ
+figure();
+
+% Единичная окружность
+theta = linspace(0, 2*pi, 100);
+plot(cos(theta), sin(theta), 'k--', 'LineWidth', 1);
+hold on; grid on; axis equal;
+
+% Полюса (красные кресты)
+plot(real(poles), imag(poles), 'rx', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 2);
+
+% Нули полосового фильтра
+zeros_bp = roots([b0, b1, b2]);
+plot(real(zeros_bp), imag(zeros_bp), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
+
+% Нули дифференциатора (z=1)
+plot(1, 0, 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
+
+xlim([-1.2, 1.2]);
+ylim([-1.2, 1.2]);
+xlabel('Re(z)');
+ylabel('Im(z)');
+title('Диаграмма полюсов и нулей фильтра');
+legend('Единичная окружность', 'Полюса', 'Нули полосового фильтра', ...
+       'Нуль дифференциатора (z=1)', 'Location', 'best');