Устройство эмуляции CAN-ошибок

Устройство предназначено для генерации CAN-кадров с возможностью намеренного внесения ошибок в различные поля кадра. Это позволяет тестировать устойчивость и обработку ошибок в CAN-сетях, а также проверять поведение принимающих устройств.

Основные возможности

В папке can_emul_term находится терминалка для генерации CAN-кадров

В вкладке setup настраивается обмен по Modbus:

Выбирается COM порт для общения с STM
Выбирается период опроса Modbus
Скорость 115200 bps, 1 stop bit, none parity, none flow control

В вкладке CAN EMULATOR настраивается скорость CAN, период посылок и CAN фрейм.

Возможности:

Передача данных по регистрам океана.
Генерация рандомного ID в CAN-кадре.
Генерация стандартных (11-бит ID) и расширенных (29-бит ID) CAN-кадров.
Передача данных с заданным битрейтом (напр. 125 / 250 / 500 / 1000 Кбит/с).
Возможность внесения ошибок:
- Инверсия полей IDE, RTR, SRR, r1, r0.
- Инверсия одного бита данных или ID.
- Ошибка CRC.
- Отключение бит-стаффинга (stuff bits).
Работа в двух режимах: одиночный кадр или периодическая отправка.

Для разработчика

Структура управления

Устройство управляется через Modbus-регистр, состоящий из:

Коилов (флагов) — включение функций и ошибок.
Холдинг-регистров — задание параметров кадра.

Холдинг-регистры

Настройка параметров CAN:

Название поля	Адрес	Описание
`CAN_BITRATE_KBPS`	0	Битрейт CAN в Кбит/с
`CAN_PERIOD`	1	Интервал отправки в мс (если включен `START_POLLING`)

Настройка CAN-кадра:

Название поля	Адрес	Описание
`CAN_ID_HI`	2	Старшая часть CAN ID
`CAN_ID_LO`	3	Младшая часть CAN ID
`CAN_DLC`	4	Длина данных (0–8 байт)
`CAN_DATA_0` ... `CAN_DATA_7`	16–23	Данные для передачи (до 8 байт)

На будущее:

Название поля	Адрес	Описание
`DATA_UNIX_HI`	64	Время в системе UNIX (старшое слово)
`DATA_UNIX_LO`	65	Время в системе UNIX (младшее слово)

Адреса коилов

Для управления CAN:

Название поля	Адрес	Описание
`START_POLLING`	0	Запуск периодической отправки
`START_SINGLE_FRAME`	1	Однократная отправка кадра
`HEADER_IDE`	2	Режим кадра: 0 = стандартный, 1 = расширенный
`HEADER_RTR`	3	Remote Transmission Request (1 = запрос)

Для выставления ошибок:

Название поля	Адрес	Описание
`FLIP_SRS`	16	Инвертировать SRR-бит
`FLIP_IDE`	17	Инвертировать IDE
`FLIP_RTR`	18	Инвертировать RTR
`FLIP_R1`	19	Инвертировать r1
`FLIP_R0`	20	Инвертировать r0
`FLIP_MSGID_BIT`	21	Инвертировать старший бит ID
`FLIP_DATA_BIT`	22	Инвертировать один бит данных
`FLIP_CRC_BIT`	23	Инвертировать CRC
`DISABLE_STUFF_BITS`	24	Отключить вставку stuff-битов

Как пользоваться

Шаг 1. Настройка параметров кадра

Заполните следующие поля:

CAN_BITRATE_KBPS — битрейт шины (например, 500).
CAN_ID_HI, CAN_ID_LO — идентификатор кадра.
HEADER_IDE — выбор типа кадра:
- 0 — стандартный (11 бит).
- 1 — расширенный (29 бит).
HEADER_RTR — тип кадра:
- 0 — data frame.
- 1 — remote request.
CAN_DLC — количество байт данных (0–8).
CAN_DATA_0 ... CAN_DATA_7 — данные кадра.

Шаг 2. Включение ошибок (опционально)

Установите нужные флаги в коилах:

Для инверсии полей (например, IDE, CRC и др.).
Для отключения бит-стаффинга.

Шаг 3. Отправка кадра

Выберите один из вариантов:

Установите START_SINGLE_FRAME в 1 — для однократной отправки кадра.
Установите START_POLLING в 1 — для периодической отправки.
- Задайте интервал через CAN_PERIOD.

Примечание: Если задан слишком маленький CAN_PERIOD, он автоматически будет ограничен минимальным значением (CAN_MIN_PERIOD в прошивке).

Примеры

Пример 1: Стандартный кадр, ID = 0x123, 2 байта данных

CAN_BITRATE_KBPS      = 500
CAN_ID_HI             = 0x0000
CAN_ID_LO             = 0x0123
HEADER_IDE            = 0
HEADER_RTR            = 0
CAN_DLC               = 2
CAN_DATA_0            = 0x11
CAN_DATA_1            = 0x22
START_SINGLE_FRAME    = 1

Пример 2: Расширенный кадр с ошибкой CRC и отключенным стаффингом

CAN_BITRATE_KBPS      = 500
CAN_ID_HI             = 0x001D
CAN_ID_LO             = 0xABCD
HEADER_IDE            = 1
HEADER_RTR            = 0
CAN_DLC               = 8
CAN_DATA_0...7        = 0xAA, 0xBB, ...
FLIP_CRC_BIT          = 1
DISABLE_STUFF_BITS    = 1
START_SINGLE_FRAME    = 1

7.4 KiB Raw Blame History Unescape Escape