CAN_Request-Response_protocol/Core/Src/requester.c

#include "requester.h"

static union Byte byte[2048][8];
#define byte_modbusadr(x) byte[x/64][(x%64)/8]
#define _GET_MODBUS_BIT(x) byte[x/64][(x%64)/8].AllBit>>((x%64)%8)
#define _GET_MODBUS_ADR(SensorId, RequestedBytePosition, RequestedBitPosition) SensorId*64 + RequestedBytePosition*8 + RequestedBitPosition

uint16_t ModbusFilters[COUNT_OF_MODBUS_SECTIONS][2];

struct device CurrentDevice;
struct device Device_on_the_Network[32];
struct data Data;
struct controlflags ControlFlags;
struct received_request ReceivedRequest;

uint8_t CurrentStep = 0;
uint8_t LastStep = 0;
struct RXMsg rxMsg[CAN_RX_BUFFER_SIZE];

#define MAX_NUM_OF_DEVICES_PER_LINE 4
#define MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE 255

//Регистр это слово (16 бит). uint16
uint16_t ModbusDemonstration[MAX_NUM_OF_DEVICES_PER_LINE][MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE];
uint16_t ModbusAlternativeTable[MAX_NUM_OF_DEVICES_PER_LINE*MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE];

_Bool IsLeapYear(uint8_t year)
{
	year+=2000;
	return (year%400==0)||((year%4==0)&&(year%100!=0));
}

uint16_t AvailableCanRxMsg(void)
{
	return ((uint16_t)(CAN_RX_BUFFER_SIZE + LastStep - CurrentStep))%CAN_RX_BUFFER_SIZE;
}

/**
	* @brief Инициализация переферии
* @details Инициализация HAL, CAN, TIM7, RTC. 
* @note Фильтры CAN описаны в разделе REQUESTER_CAN_FILTERS().
*/
void REQUESTER_Init(void)
{
	HAL_Init();	
	MX_CAN_Init();
	HAL_CAN_Start(&hcan);
	REQUESTER_CAN_FILTERS();
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
	ControlFlags.IsPulse = 1;
	MX_TIM7_Init();
	MX_RTC_Init();
	
	#ifdef _DEMO
	int Reg_AltModbusTable;
	//Тестовые значения регистров. Для отладки/демонстрации
	for(int x = 0; x < MAX_NUM_OF_DEVICES_PER_LINE; x++)
	{
		for(int y = 0; y < MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE; y++)
		{
			ModbusDemonstration[x][y] = x<<8 | y;
			
			Reg_AltModbusTable = x*MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE+y;
			
			ModbusAlternativeTable[Reg_AltModbusTable] = x<<8 | y;
		}
	}
	#endif
}

int ProverkaDefinaResult;
int ProverkaDefinaItem = 0;
int ProverkaArbitors = 0;

/**
* @brief Функция с обработкой полученных запросов
* @details В бесконечном цикле функция ожидает выставление флага о полученном запросе.
* Обработка запроса аналоговых значений - REQUESTER_AnalogProcessing().
*	Обработка широковещательных запросов - REQUESTER_BroadcastProcessing().
* Обработка запроса дискретных значений - REQUESTER_DiscreticProcessing().
* Обработка Modbus - REQUESTER_ModbusProcessing().
* @note
*/
void REQUESTER_MainWhile(void)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	extID eID;
	eID.BitAll = 0;
	eID.StandardFields.DeviceID = 2;
	eID.StandardFields.DataType = DATA_TYPE_ANALOG;
	eID.StandardFields.SensorType = 0x1F;
	eID.StandardFields.SensorID = 0;
	eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	TxHeader.ExtId = eID.BitAll;
	int TxTest = 0;
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);
	
	while(1)
	{
		if(AvailableCanRxMsg())
		{
			if(rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_ANALOG)
			{
				REQUESTER_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
			}
			else if(rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_BROADCAST)
			{
				REQUESTER_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
			}
			else if(rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_DISCRETE)
			{
				REQUESTER_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
			}
			else if(rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_COIL ||
				rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE ||
				rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING ||
				rxMsg[CurrentStep].eID.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_INPUT)
			{
				REQUESTER_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
			}
			CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
		}
		/*
		while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);
		
		if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox)!= HAL_OK)
		{
			ProverkaArbitors++;
		}
		*/
//		eID.Fields.SensorID++;
//		if(eID.Fields.SensorID>10)
		//{
//			eID.Fields.SensorID = 0;
//		}			
	}
}

/**
* @brief Функция обработки аналоговых запросов.
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Универсальный, Уставки, Напряжение, Ток, Температура
*/
void REQUESTER_AnalogProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{
	switch (_rxMsg.eID.StandardFields.SensorType)
	{
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_UNIVERSAL:
		{
			CanRequestToAnalogUniversal(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_USTAVKI:
		{
			CanRequestToAnalogUSTAVKI(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_U:
		{
			CanRequestToAnalogUSens(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_I:
		{
			CanRequestToAnalogISens(_rxMsg);		
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_T:
		{
			CanRequestToAnalogTSens(_rxMsg);
			break;
		}
		default:
			//RESERVE SENSOR TYPE
			break;
	}
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUniversal(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	data[0] = 'U';
	data[1] = 'N';
	data[2] = 'I';
	data[3] = 'V';
	data[4] = 'E';
	data[5] = 'R';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUSTAVKI(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 7;
	data[0] = 'U';
	data[1] = 'S';
	data[2] = 'T';
	data[3] = 'A';
	data[4] = 'V';
	data[5] = 'K';
	data[6] = 'I';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUSens(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	data[0] = 'U';
	data[1] = ' ';
	data[2] = 's';
	data[3] = 'e';
	data[4] = 'n';
	data[5] = 's';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogISens(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	data[0] = 'I';
	data[1] = ' ';
	data[2] = 's';
	data[3] = 'e';
	data[4] = 'n';
	data[5] = 's';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	data[0] = 'T';
	data[1] = ' ';
	data[2] = 's';
	data[3] = 'e';
	data[4] = 'n';
	data[5] = 's';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

/**
* @brief Функция обработки широковещательных запросов.
* @details Функция, выполняющая команды, переданные в широковещательном формате с головного (master) устройства. Типы команд: Запрос статуса, запрос на включение или выключение, рестарт устройств, установка времени.
*/
void REQUESTER_BroadcastProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{	
	switch(_rxMsg.eID.StandardFields.SensorType)
	{
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_STATUS:
		{
			//Обработка запроса статуса устройства
			CanRequestToBroadcastStatus(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_ONOFF:
		{
			//Обработка запроса на вкл/выкл 
			CanRequestToBroadcastOnOff(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RESTARTDEVICE:
		{
			CanRequestToBroadcastRestart(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RTCSETUP:
		{
			//Обработка запроса на синхронизацию времени
			//С головным устройством
			CanRequestToBroadcastRtcSetup(_rxMsg);
			break;;
		}
		default:
			//RESERVE SENSOR TYPE.
			break;
	}
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToBroadcastStatus(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];	
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.DLC = 7;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
	tmp_eID.StandardFields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	
	RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
	HAL_RTC_GetTime(&hrtc, &sTime, RTC_FORMAT_BIN);
	data[0] = sTime.Hours;
	data[1] = sTime.Minutes;
	data[2] = sTime.Seconds;
	
	RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
	HAL_RTC_GetDate(&hrtc, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN);
	data[3] = DateToUpdate.Year;
	data[4] = DateToUpdate.Month;
	data[5] = DateToUpdate.Date;
	data[6] = DateToUpdate.WeekDay;
	
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak void CanRequestToBroadcastOnOff(struct RXMsg _rxMsg)
{
	ControlFlags.IsPulse = !ControlFlags.IsPulse;
}

__weak void CanRequestToBroadcastRestart(struct RXMsg _rxMsg)
{
	if(_rxMsg.DLC == 0)
	{
		return;
	}
	if(_rxMsg.eID.StandardFields.SensorID == (CURRENT_ID_DEVICE / (_rxMsg.DLC*8)))
	{
		uint64_t page = 0;
		for(int i = 0; i < _rxMsg.DLC; i++)
		{
			page+=(_rxMsg.Data[i]<<(i*8));
		}
		if((page>>CURRENT_ID_DEVICE)&0b1)
		{
			NVIC_SystemReset();
		}
	}
	return;
}

__weak void CanRequestToBroadcastRtcSetup(struct RXMsg _rxMsg)
{
	if(_rxMsg.DLC > 7)
		{
			//ERROR
		}
		else
		{
			int DaysCount_Normal[2][12] = {{31, 28, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}, 
																			{31, 29, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}};
			if (_rxMsg.Data[0]>23 ||
					_rxMsg.Data[1]>59 ||
					_rxMsg.Data[2]>59 ||
					_rxMsg.Data[3]>99 ||
					_rxMsg.Data[4]>12 ||
					_rxMsg.Data[5] > DaysCount_Normal[IsLeapYear(_rxMsg.Data[3])][_rxMsg.Data[4]] ||
					_rxMsg.Data[6]>6)
			{
				//ERROR
			}
			else
			{
				REQUESTER_RTC_SYNC(_rxMsg.Data);
			}
		}
}

/**
* @brief Функция обработки дискретных запросов.
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Аварии, Предупреждения, Управляющие сигналы, Флаги, Рестарт устройства, Изменение режима работы устройства, Запрос на устройство.
* @note Запрос на устройство. Головное (master) устройство запрашивает некоторое колличество параметров. В Data - 64 битовых адресса параметров, тип которых задаётся в Sensor ID. Имеется возможность запрашивать непоследовательные параметры.
*/
void REQUESTER_DiscreticProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{
	switch(_rxMsg.eID.StandardFields.SensorType){
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_ACCIDENT:
		{
			CanRequestToDiscreteAccident(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_WARNING:
		{
			CanRequestToDiscreteWarning(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CONTROL_SIGNALS:
		{
			CanRequestToDiscreteControlSignals(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_FLAGS:
		{
			CanRequestToDiscreteFlags(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_RESET:
		{
			CanRequestToDiscreteReset(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CHANGE_MODE:
		{
			CanRequestToDiscreteChangeMode(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_REQUEST_LIST_OF_PARAMETERS:
		{
			CanRequestToDiscreteRequestListOfParameters(_rxMsg);
			break;
		}
		default:
			//RESERVE SENSOR TYPE.
			break;
	}
}

__weak void CanRequestToDiscreteAccident(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteWarning(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteControlSignals(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteFlags(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteReset(struct RXMsg _rxMsg)
{
	NVIC_SystemReset();
}

__weak void CanRequestToDiscreteChangeMode(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}
__weak void CanRequestToDiscreteRequestListOfParameters(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

/**
* @brief Функция обработки Modbus запросов.
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы.
*/
void REQUESTER_ModbusProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{
	switch(_rxMsg.eID.ModbusFields.DataType)
	{
		case DATA_TYPE_MODBUS_COIL:
		{
			CanRequestToModbusCoil(_rxMsg);
			break;
		}
		case DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE:
		{
			CanRequestToModbusDiscrete(_rxMsg);
			break;
		}
		case DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING:
		{	
			CanRequestToModbusHolding(_rxMsg);
			break;
		}
		case DATA_TYPE_MODBUS_INPUT:
		{
			CanRequestToModbusInput(_rxMsg);
			break;
		}
		default:
			//ERROR
			break;
	}
}

__weak void CanRequestToModbusCoil(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}
__weak void CanRequestToModbusDiscrete(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}
__weak void CanRequestToModbusHolding(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}
__weak void CanRequestToModbusInput(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

/*	СТАРЫЙ УЖАСНЫЙ МОДБАС
	if((ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.StrAdr>=0) && (ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.StrAdr<=127))
	{
		//Обращение к существующему в устройстве модбас регистру
		CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
		uint32_t TxMailBox = 0;
		uint8_t data[8];
		TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
		TxHeader.DLC = 8;
		TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
		
		int RequestFromDLC;
		for(RequestFromDLC = ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.StrAdr; 
			(RequestFromDLC<MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE) && 
			((RequestFromDLC-ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.StrAdr)<ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.Count); 
//				RequestFromDLC++
			)
		{
			TxHeader.DLC = 0;
			extID eID;
			eID.BitAll = ReceivedRequest.RequestedExtID.BitAll;
			eID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
			eID.StandardFields.SensorType = RequestFromDLC>>11;
			eID.StandardFields.SensorID = RequestFromDLC;
			TxHeader.ExtId = eID.BitAll;
			for(int DataFor = 0; DataFor < 8; DataFor+=2)
			{
				data[DataFor] = HighByteOfWord(ModbusDemonstration[CURRENT_ID_DEVICE][RequestFromDLC]);
				data[DataFor+1] = LowByteOfWord(ModbusDemonstration[CURRENT_ID_DEVICE][RequestFromDLC]);
				RequestFromDLC++;
				TxHeader.DLC +=2;
				if(!((RequestFromDLC<MAX_NUM_OF_REGISTERS_IN_DEVICE) && 
					((RequestFromDLC-ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.StrAdr)<ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.Count)))
				{
					break;
				}
			}
			while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);
			HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
		}
		extID emID;
		emID.BitAll = 0;
		emID.ModbusFields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
		emID.ModbusFields.DataType = DATA_TYPE_ERROR;
		emID.ModbusFields.CountReg = NONEXISTENT_ELEMENT;
		emID.ModbusFields.Route = ROUTE_SLAVE;
		TxHeader.DLC = 0;
		for(;(RequestFromDLC-ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.StrAdr)<ReceivedRequest.SensorToModbus.Modbus.Count; RequestFromDLC++)
		{
			emID.ModbusFields.StrAdr = RequestFromDLC;
			TxHeader.ExtId = emID.BitAll;
			while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);
			HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
		}
		ReceivedRequest.ModbusFlags.AllFlags = 0;
		return;
	}
	ReceivedRequest.ModbusFlags.AllFlags = 0;
	*/


void TakeRxMsgToBuffer(extID tmp_eID, uint32_t tmp_IDE, uint32_t tmp_RTR, uint32_t tmp_DLC, uint8_t *tmp_DATA, uint16_t tmp_LastStep)
{
	rxMsg[tmp_LastStep].eID.BitAll = tmp_eID.BitAll;
	rxMsg[tmp_LastStep].info.EXT = tmp_IDE;
	rxMsg[tmp_LastStep].info.RTR = tmp_RTR;
	rxMsg[tmp_LastStep].DLC = tmp_DLC;
	for(int i = 0; i < tmp_DLC; i++)
	{
		rxMsg[tmp_LastStep].Data[i] = tmp_DATA[i];
	}
	LastStep = tmp_LastStep;
}

/**
* @brief Callback-Функция обработки приёма.
* @details Функция, сигнализирующая через флаги в бесконечный цикл REQUESTER_MainWhile о приёме запроса.
*/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
	uint8_t RCAN_Data[8];
	HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RCAN_Data);
	//Расширенный ID
	if(RxHeader.IDE == CAN_ID_EXT)
	{
		uint16_t tmp_LastStep = (uint16_t)(LastStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;

		if(tmp_LastStep == CurrentStep)
		{
			return;
		}
		extID ExtID_Of_RX_MSG;
		ExtID_Of_RX_MSG.BitAll = RxHeader.ExtId;
		//Полученное сообщение - широковещательное
		if (ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DeviceID == ID_MAIN_DEVICE)
		{
			if(ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_BROADCAST)
			{
				TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
				return;
			}
		}
		//Если ID запроса соответствует ID устройства
		if(ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DeviceID == (CURRENT_ID_DEVICE))
		{
			if(ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_DISCRETE)
			{
				TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
				return;
			}
			if(ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_ANALOG)
			{
				//Является ли полученное сообщение - запросом
				if(RxHeader.RTR)
				{
					TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
					return;
				}
			}
			if(ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_COIL ||
				ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE ||
				ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING ||
				ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_MODBUS_INPUT)
			{
				TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
				return;
			}
		}
		//Полученное сообщение - пульс устройств в сети
		if (ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DataType == DATA_TYPE_PULSE)
		{
			Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DeviceID].Status = ONLINE;
			Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.StandardFields.DeviceID].TimeFromLastPulse = 0;
		}
	}
}

/**
* @brief Функция отправки пульса устройства.
* @details Пульс устройства. Есть возможность отключить пульс по запросу.
*/
void REQUESTER_Pulse_TIM_Handler()
{
	if(ControlFlags.IsPulse)
	{
		static unsigned PulseStage = 0;
		CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
		uint32_t TxMailBox = 0;
		extID currentID;
		currentID.BitAll = 0;
		currentID.StandardFields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
		currentID.StandardFields.DataType = DATA_TYPE_PULSE;
		currentID.StandardFields.Route = ROUTE_SLAVE;
		TxHeader.ExtId = currentID.BitAll;
		uint8_t data[8];
		TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
		TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
		TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
		TxHeader.DLC = 1;
		if(PulseStage > 0xFF)
		{
			PulseStage = 0;
		}
		data[0] = PulseStage++;
		HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailBox);
	}
}

/**
* @brief Функция установки в RTC полученной даты/время из запроса.
* @param Байтовый массив, 7 элементов. [0] - Часы. [1] - Минуты. [2] - Секунды. [3] - Год. [4] - Месяц. [5] - Дата. [6] - День недели.
*/
void REQUESTER_RTC_SYNC(uint8_t *data)
{
	__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_DISABLE(&hrtc);
	RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
  RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
	
	sTime.Hours = data[0];
  sTime.Minutes = data[1];
  sTime.Seconds = data[2];
	
  if (HAL_RTC_SetTime(&hrtc, &sTime, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  DateToUpdate.Year = data[3];
  DateToUpdate.Month = data[4];
  DateToUpdate.Date = data[5];
  DateToUpdate.WeekDay = data[6];
  if (HAL_RTC_SetDate(&hrtc, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_ENABLE(&hrtc);
}

/**
* @brief Функция настройки фильтров CAN.
* @details Настройка фильтров. Фильр для приёма сообщений с главного устройства. Фильтр для приёма на текущее устройство. Фильтр для приёма пульса других устройств в сети.
*/
void REQUESTER_CAN_FILTERS()
{
	//MAIN DEVICE
	CAN_FilterTypeDef canFilterConfig;
	canFilterConfig.FilterBank = 0;
	canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	/*Для ID устройства используются восемь младших битов.
	Макс значение 0 устройство - 0x000, 1 - 0x002, 2 - 0x004, 3 - 0x006*/
	canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(ID_MAIN_DEVICE>>13);
	canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(ID_MAIN_DEVICE<<5) | CAN_IDE_32;
	/*Маска 1.1111.1110.<...>. Нули - любые символы. Единицы - точное соответствие фильтру выше.*/
	canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER>>13);
	canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER<<3) | CAN_IDE_32;
	canFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
	canFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canFilterConfig) != HAL_OK)
	{
    Error_Handler();
	}
	
	//CURRENT DEVICE
	canFilterConfig.FilterBank = 1;
	/*Для ID устройства используются восемь младших битов.
	Макс значение 0 устройство - 0x000, 1 - 0x002, 2 - 0x004, 3 - 0x006*/
	canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(CURRENT_ID_DEVICE>>13);
	canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(CURRENT_ID_DEVICE<<5) | CAN_IDE_32;
	/*Маска 1.1111.1110.<...>. Нули - любые символы. Единицы - точное соответствие фильтру выше.*/
	canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER>>13);
	canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER<<3) | CAN_IDE_32;
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canFilterConfig) != HAL_OK)
	{
    Error_Handler();
	}
	
	//MODBUS
	canFilterConfig.FilterBank = 2;
	canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(0x03000000>>13);
	canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(0x03000000<<5) | CAN_IDE_32;
	canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 	(uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER>>13); // we're checking only high 13 bits, that contained "key"
	canFilterConfig.FilterMaskIdLow = 	(uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER<<3) | CAN_IDE_32; // 1<<2 - set IDE bit
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	//PULSE
	canFilterConfig.FilterBank = 3;
	canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(HighIdFilter(DATA_TYPE_PULSE)>>13);
	//canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(0x1F000000>>13);
	canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(HighIdFilter(DATA_TYPE_PULSE)<<5) | CAN_IDE_32;
	canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 	(uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER>>13); // we're checking only high 13 bits, that contained "key"
	canFilterConfig.FilterMaskIdLow = 	(uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER<<3) | CAN_IDE_32; // 1<<2 - set IDE bit
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	//DEBUG FILTER "ALL IDE WELCOME"
	canFilterConfig.FilterBank = 4;
	canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(HighIdFilter(0)>>13);
	canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(HighIdFilter(0)<<5) | CAN_IDE_32;
	canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 	(uint16_t)(0>>13); // we're checking only high 13 bits, that contained "key"
	canFilterConfig.FilterMaskIdLow = 	(uint16_t)(0<<3) | CAN_IDE_32; // 1<<2 - set IDE bit
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
}