Дефайны ms Задержек переделаны под static inline и ИЗМЕНЕНО API

MyLibs/Inc/filters.h

@@ -87,6 +87,8 @@ int32_t process_value_int(int32_t raw_adc_quant) {
 #ifdef ARM_MATH_CM4
   #include "arm_math.h"
   #define DSP_FITLERS 1
+#else
+  #include "math.h"
 #endif
 
 

MyLibs/Inc/mylibs_defs.h

@@ -79,8 +79,8 @@ extern void Error_Handler(void);
   * Этот блок содержит макросы для реализации задержек с использованием HAL или FreeRTOS:
   * - @ref msDelay             — простая задержка заданной длительности;
   * - @ref msDelayStart        — сохранение текущего времени начала задержки;
-  * - @ref msDelayWhileActive  — проверка, активна ли задержка;
-  * - @ref msDelayWaitDone     — проверка, завершена ли задержка.
+  * - @ref msDelayActive       — проверка, активна ли задержка;
+  * - @ref msDelayDone         — проверка, завершена ли задержка.
   * Эти макросы удобны для реализации неблокирующих задержек.
   * @{
   */
@@ -92,13 +92,18 @@ extern void Error_Handler(void);
   * @note Использует задержку через @ref local_time или osDelay в зависимости от @ref FREERTOS_DELAY.
   */
 #ifdef FREERTOS_DELAY
-  #define msDelay(_ms_)       osDelay(_ms_)
+__STATIC_INLINE void msDelay(uint32_t _ms_) 
+{ 
+  osDelay(_ms_);
+}
 #else
-  #define msDelay(_ms_) \
-    do { \
-        uint32_t _start_ = local_time(); \
-        while (local_time() - _start_ < (_ms_)) {} \
-    } while(0)
+__STATIC_INLINE void msDelay(uint32_t _ms_) 
+{ 
+  volatile uint32_t _start_ = local_time();
+  while ((local_time() - _start_) < (_ms_)) 
+  {
+  }
+}
 #endif
 
 
@@ -110,7 +115,10 @@ extern void Error_Handler(void);
   * 
   * Используется для реализации неблокирующих задержек.
   */
-#define msDelayStart(_pvar_)            *(_pvar_) = local_time()
+__STATIC_INLINE void msDelayStart(uint32_t *_pvar_)
+{
+  *(_pvar_) = local_time();
+}
 
 /**
  * @brief Проверяет, активна ли задержка.
@@ -119,15 +127,18 @@ extern void Error_Handler(void);
  * @retval 1 Задержка еще активна.
  * @retval 0 Задержка завершена.
  * @details
- * Возвращает true, пока время задержки не истекло. Используется в проверках,
+ * Возвращает true, пока задержка активна. Используется в проверках,
  * когда нужно **действовать, пока задержка выполняется**. Пример:
  * @code
- * while(msDelayWhileActive(1000, &tick)) {
+ * while(msDelayActive(1000, &tick)) {
  *     // выполняем другие задачи, задержка не блокирует поток
  * }
  * @endcode
  */
-#define msDelayWhileActive(_ms_, _pvar_)    (local_time() - *(_pvar_) < _ms_)
+__STATIC_INLINE int msDelayActive(uint32_t _ms_, uint32_t *_pvar_) 
+{
+  return (local_time() - *(_pvar_) < _ms_);
+}
 
 /**
  * @brief Проверяет, завершилась ли задержка.
@@ -136,15 +147,18 @@ extern void Error_Handler(void);
  * @retval 1 Задержка завершена.
  * @retval 0 Задержка еще активна.
  * @details
- * Возвращает true, когда задержка уже завершена. Используется в проверках,
+ * Возвращает true, когда задержка закончилась. Используется в проверках,
  * когда нужно **выполнить действие только после окончания задержки**. Пример:
  * @code
- * if(msDelayWaitDone(1000, &tick)) {
+ * if(msDelayDone(1000, &tick)) {
  *     // выполняем действие после завершения задержки
  * }
  * @endcode
  */
-#define msDelayWaitDone(_ms_, _pvar_)    (local_time() - *(_pvar_) >= _ms_)
+__STATIC_INLINE int msDelayDone(uint32_t _ms_, uint32_t *_pvar_)
+{
+  return (local_time() - *(_pvar_) >= _ms_);
+}
 
 /** DELAYS_DEFINES
   * @}
@@ -201,6 +215,12 @@ extern void Error_Handler(void);
   */
 #define ABS(x) ( ((x) > 0)? (x) : -(x))
 
+/** 
+  * @brief  Константа Пи
+  */
+#ifndef PI
+#define PI 3.14159265f
+#endif
 /** UTILS_DEFINES
   * @}
   */

MyLibs/Src/filters.c

@@ -354,14 +354,14 @@ float FilterRMS_Process(FilterRMS_t* filter, float input) {
 
 // ==================== INT32_T ВЕРСИИ ====================
 
-// Вспомогательная функция для сравнения int32_t
-static int Filter_int32_compare(const void *a, const void *b) {
-  int32_t ia = *(const int32_t*)a;
-  int32_t ib = *(const int32_t*)b;
-  if (ia < ib) return -1;
-  if (ia > ib) return 1;
-  return 0;
-}
+//// Вспомогательная функция для сравнения int32_t
+//static int Filter_int32_compare(const void *a, const void *b) {
+//  int32_t ia = *(const int32_t*)a;
+//  int32_t ib = *(const int32_t*)b;
+//  if (ia < ib) return -1;
+//  if (ia > ib) return 1;
+//  return 0;
+//}
 
 /**
   * @brief Инициализация медианного фильтра (int32_t)
@@ -748,7 +748,7 @@ int32_t FilterRMSInt_Process(FilterRMSInt_t* filter, int32_t input) {
     int64_t mean_square = filter->sum_squares / filter->count;
     // Защита от отрицательных значений
     if (mean_square < 0) mean_square = 0;
-    filter->last_rms = (int32_t)sqrt((double)mean_square);
+    filter->last_rms = (int32_t)_sqrtf((float)mean_square);
   }
   
   return filter->last_rms;