Сделана независимость .h библиотек от таргета и HAL (насколько возможно)

MyLibsGeneral/Inc/evolve_optimizer.h

@@ -13,8 +13,14 @@
 - Мутацию для поиска оптимальных параметров
 - Несколько независимых оптимизаторов в одной программе
 
-Если библиотека отключена @ref ENABLE_EVOLVE_OPTIMIZATION, то вставляются 
-заглушки, никак не влияющие на параметры и остальную программу
+
+Параметры для конфигурации:
+- @ref ENABLE_EVOLVE_OPTIMIZATION - Включить оптимизацию параметров
+  Если библиотека отключена @ref ENABLE_EVOLVE_OPTIMIZATION, то вставляются 
+  заглушки, никак не влияющие на параметры и остальную программу
+- @ref EVOLVE_MAX_PARAMS          - Максимальное количество параметров
+- @ref EVOLVE_MAX_CANDIDATES      - Максимальное количество кандидатов для обучения
+
 
 @par Пример использования:
 @code
@@ -71,6 +77,9 @@ param_i16 = PARAM_UNSCALE_Q16(params[3],  500,    5000);
 #define PARAM_UNSCALE_Q16(q16_val, min_val, max_val) \
 (((float)(q16_val) / 65536.0f) * ((float)(max_val) - (float)(min_val)) + (float)(min_val))
 
+#ifndef local_time
+#define local_time()  HAL_GetTick() ///< Локальное время
+#endif
 
 /**
   * @brief Структура эволюционного оптимизатора
@@ -117,31 +126,33 @@ static int cmp_idx(const void *a, const void *b) {
   * @param n_best       Количество лучших, усредняемых
   * @param iq_mutation  Амплитуда мутации в Q16.16
   * @param start_params Начальные параметры (Q16.16)
+  * @return 0   — если окей, 
+  *         -1  — если ошибка
   */
-__STATIC_INLINE HAL_StatusTypeDef EvolveOptimizer_Init(EvolveOptimizer_t* opt,
+__STATIC_INLINE int EvolveOptimizer_Init(EvolveOptimizer_t* opt,
                                         uint16_t n_params,
                                         uint16_t n_cand,
                                         uint16_t n_best,
                                         uint16_t iq_mutation,
                                         int32_t* start_params)
 {
-  if(check_null_ptr_2(opt, start_params))
-    return HAL_ERROR;
+  if((opt = NULL) || (start_params == NULL))
+    return -1;
 
   if(n_params > EVOLVE_MAX_PARAMS)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   opt->n_params     = n_params;
   
   if(n_cand > EVOLVE_MAX_CANDIDATES)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   opt->n_cand       = n_cand;
   
   if(n_best > EVOLVE_MAX_CANDIDATES/2)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   opt->n_best       = n_best;
   
   if(iq_mutation > 32768)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   opt->iq_mutation  = iq_mutation;
 
   for (uint16_t i = 0; i < n_cand; i++) {
@@ -150,10 +161,10 @@ __STATIC_INLINE HAL_StatusTypeDef EvolveOptimizer_Init(EvolveOptimizer_t* opt,
     }
     opt->loss[i] = 0;
   }
-  uint32_t seed = HAL_GetTick() + (ADC1->DR & 0xFF);
+  uint32_t seed = local_time() + (ADC1->DR & 0xFF);
   srand(seed);
   
-  return HAL_OK;
+  return 0;
 }
 
 
@@ -162,6 +173,8 @@ __STATIC_INLINE HAL_StatusTypeDef EvolveOptimizer_Init(EvolveOptimizer_t* opt,
   * @param opt    Указатель на структуру оптимизатора
   * @param params Массив параметров, которые будут обновлены (на выходе — новые параметры)
   * @param loss   Loss текущего кандидата (Q16.16)
+  * @return 0   — если окей, 
+  *         -1  — если ошибка
   * @details
   * Сохраняет loss текущего кандидата и формирует параметры следующего кандидата.
   * Если накоплено n_cand кандидатов, генерируется новое поколение.
@@ -171,28 +184,28 @@ __STATIC_INLINE HAL_StatusTypeDef EvolveOptimizer_Init(EvolveOptimizer_t* opt,
   * @note Функция использует глобальную внутреннюю переменную для сортировки.
   * Надо убедится что только один экземпляр функции запущен в момент времени
   */
-__STATIC_INLINE HAL_StatusTypeDef EvolveOptimizer_Step(EvolveOptimizer_t* opt,
+__STATIC_INLINE int EvolveOptimizer_Step(EvolveOptimizer_t* opt,
                                         int32_t* params,
                                         int32_t   loss)
 {
-  if(check_null_ptr_2(opt, params))
-    return HAL_ERROR;
+  if((opt = NULL) || (params == NULL))
+    return -1;
 
   uint16_t n_params = opt->n_params; 
   if(n_params > EVOLVE_MAX_PARAMS)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   
   uint16_t n_cand = opt->n_cand; 
   if(n_cand > EVOLVE_MAX_CANDIDATES)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   
   uint16_t n_best = opt->n_best; 
   if(n_best > EVOLVE_MAX_CANDIDATES/2)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
   
   uint16_t mut = opt->iq_mutation;
   if(mut > 32768)
-    return HAL_ERROR;  
+    return -1;  
 
   // 1. Сохраняем loss текущего кандидата
   opt->loss[opt->cand_index] = loss;
@@ -248,7 +261,7 @@ __STATIC_INLINE HAL_StatusTypeDef EvolveOptimizer_Step(EvolveOptimizer_t* opt,
   for (uint16_t i = 0; i < opt->n_params; i++)
     params[i] = opt->candidates[opt->cand_index][i];
   
-  return HAL_OK;
+  return 0;
 }
 #else // ENABLE_EVOLVE_OPTIMIZATION
 //заглушки