+freertos

но надо еще коменты подправить

Arduino_Modbus.ino

@@ -1,9 +1,13 @@
 #include "rs_message.h"
+#include "FreeRTOS.h"
+
 
 void setup() {
   // put your setup code here, to run once:
   MODBUS_FirstInit();
+	//hmodbus1.RS_STATUS = RS_Init(&hmodbus1, &rs_huart, MB_SPEED, 0);	
 
+  xTaskCreatePinnedToCore(RS_Task, "Modbus", 4096, &hmodbus1, 2, NULL, 1);
 
   Serial.begin(115200); // для отладки
   Serial.println("start");
@@ -11,9 +15,5 @@ void setup() {
 }
 
 void loop() {
-  // put your main code here, to run repeatedly:
-  RS_Process(&hmodbus1);
-  //delay(500);
-  //Serial.println("start");
-  //rs_huart.println("start1");
-}
+  //RS_Process(&hmodbus1);
+}