работает но не стабильно

Core/Src/main.c

@@ -29,6 +29,7 @@
 #include "package.h"
 #include "message.h"
 #include "lampa.h"
+#include "bootloader.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -85,10 +86,7 @@ int main(void)
   static int cancount[2]={1,2},cancell[2]={0,0},candid[2]={0,0};
   static unsigned int masca[8];
   static uint16_t precom=0;
-  
-  __disable_irq();
-  SCB->VTOR = 0x0800C000;
-  __enable_irq();
+  App_Init();
   /* USER CODE END 1 */
 
   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
@@ -104,16 +102,15 @@ int main(void)
   SystemClock_Config();
 
   /* USER CODE BEGIN SysInit */
-	//MX_IWDG_Init();
+	MX_IWDG_Init();
   /* USER CODE END SysInit */
 
   /* Initialize all configured peripherals */
   MX_GPIO_Init();
   MX_CAN_Init();
-  MX_TIM4_Init();
-  MX_IWDG_Init();
-  MX_UART4_Init();
   MX_TIM2_Init();
+  MX_TIM4_Init();
+  MX_UART4_Init();
   /* USER CODE BEGIN 2 */
 	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
 	LED_0_ON;
@@ -156,7 +153,7 @@ int main(void)
   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   while (1)
 {
-    //=== БЛОК ПР<EFBFBD>?НУД<EFBFBD>?ТЕЛЬНОЙ ПАУЗЫ ===//
+    //=== БЛОК ПРИНУДИТЕЛЬНОЙ ПАУЗЫ ===//
     if (flag.force_pause)
     {
         __disable_irq();    // Отключаем все прерывания
@@ -164,7 +161,7 @@ int main(void)
         __enable_irq();     // Включаем прерывания обратно
     }
     
-    //=== ОБРАБОТКА CAN-Ш<EFBFBD>?НЫ ===//
+    //=== ОБРАБОТКА CAN-ШИНЫ ===//
     if (CanGO)  // Флаг разрешения работы с CAN-шиной
     {	
         CanGO = 0;  // Сбрасываем флаг
@@ -303,10 +300,10 @@ int main(void)
     
     Next:  // Метка для перехода к следующей части цикла
     
-    //=== ЧТЕН<EFBFBD>?Е ВХОДНЫХ С<EFBFBD>?ГНАЛОВ ===//
+    //=== ЧТЕНИЕ ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ ===//
     ReadEnteres();  // Функция чтения дискретных входов
     
-    //=== УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е ВЫХОДНЫМ<EFBFBD>? С<>?ГНАЛАМ<EFBFBD>? ===//
+    //=== УПРАВЛЕНИЕ ВЫХОДНЫМИ СИГНАЛАМИ ===//
     if (Errors.all | Alarms.all)
         Pvt4_OFF;  // Выключение сигнала "Система ВЭП в норме"
     else			
@@ -329,7 +326,7 @@ int main(void)
     }
     precom = Commands;  // Сохранение текущих команд для следующей итерации
     
-    //=== ОБРАБОТКА С<EFBFBD>?СТЕМНЫХ КОМАНД ===//
+    //=== ОБРАБОТКА СИСТЕМНЫХ КОМАНД ===//
     if (cDefParam)  // Команда сброса параметров по умолчанию
     {
         cDefParam = 0;
@@ -430,28 +427,28 @@ int Isit(int num, int i, int z)
 {
     int res, pls;
     
-    //=== ПРОВЕРКА Д<EFBFBD>?АПАЗОНА ===//
+    //=== ПРОВЕРКА ДИАПАЗОНА ===//
     // Если номер элемента вне допустимого диапазона (0x00-0x7F)
     if((num < 0) || (num >= 0x80)) 
         return 0;  // Элемент не активен
     
-    //=== ПРОВЕРКА МАСК<EFBFBD>? КАНАЛА ===//
+    //=== ПРОВЕРКА МАСКИ КАНАЛА ===//
     // Определяем битовую маску для данного элемента
     // num/0x10 - определяем индекс в массиве масок (0-7)
     // num&0x0F - определяем позицию бита в слове (0-15)
     res = Maska[i][num / 0x10];        // Получаем маску для группы элементов
     res &= (1 << (num & 0x0F));        // Проверяем конкретный бит в маске
     
-    //=== ДОПОЛН<EFBFBD>?ТЕЛЬНЫЕ ПРОВЕРК<EFBFBD>? (если z != 0) ===//
+    //=== ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПРОВЕРКИ (если z != 0) ===//
     if(z)
     {
         // Проверка времени ожидания: если превышена половина времени перезапуска
         pls = (espero[num] > CanRestart[i] / 2);
         
-        // <EFBFBD>?Л<>? проверка счетчика отправки (если county[num] != 0)
+        // ИЛИ проверка счетчика отправки (если county[num] != 0)
         pls = pls || county[num];
         
-        // Комбинированная проверка: должен быть установлен в маске <EFBFBD>? выполнять условия
+        // Комбинированная проверка: должен быть установлен в маске И выполнять условия
         res = res && pls;
     }
     
@@ -481,25 +478,25 @@ void Millisecond()
     #define CANPOWSE 10      // 10 msec - период обновления CAN
     #define BLINK_TIME 250   // 0.25 sec - период мигания
 
-    //=== ОБНОВЛЕН<EFBFBD>?Е WATCHDOG ===//
+    //=== ОБНОВЛЕНИЕ WATCHDOG ===//
     if(!cReset)
         IWDG->KR = 0xAAAA;  // Сброс watchdog таймера
 
-    //=== ПРОВЕРКА АКТ<EFBFBD>?ВНОСТ<EFBFBD>? ТАЙМЕРА ===//
+    //=== ПРОВЕРКА АКТИВНОСТИ ТАЙМЕРА ===//
     if(!timGo) return;  // Если таймер не активен - выход
 
-    //=== ЧТЕН<EFBFBD>?Е ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕЙ <EFBFBD>? КНОПОК ===//
+    //=== ЧТЕНИЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕЙ И КНОПОК ===//
     Jumpers.byt.byte_1 = ReadJumpers();        // Чтение состояния переключателей
     Jumpers.bit.bit0 = Buttons.bit.bit0 = TestJumper();  // Чтение состояния кнопки
 
-    //=== УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е CAN-Ш<EFBFBD>?НОЙ ===//
+    //=== УПРАВЛЕНИЕ CAN-ШИНОЙ ===//
     if(++CanPowse >= CANPOWSE)
     {
         CanPowse = 0;    // Сброс счетчика
         CanGO = 1;       // Установка флага разрешения работы CAN
     }
     
-    //=== УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е РЕЖ<EFBFBD>?МОМ "ЗАСЫПАН<EFBFBD>?Я" ===//
+    //=== УПРАВЛЕНИЕ РЕЖИМОМ "ЗАСЫПАНИЯ" ===//
     if(Alarms.bit.bit8)  // Разряд батареи
     {
         if (Falling_asleep) Falling_asleep--;  // Уменьшение времени до "сна"
@@ -507,7 +504,7 @@ void Millisecond()
     else    
         Falling_asleep = 1000L * Sleep_time;   // Установка времени до "сна"
     
-    //=== ОБРАБОТКА ТЕСТОВОГО РЕЖ<EFBFBD>?МА ===//
+    //=== ОБРАБОТКА ТЕСТОВОГО РЕЖИМА ===//
     TST = TestJumper() | cTestLamp;  // Текущее состояние теста (кнопка или команда)
     
     if(TST & !preTest)  // Обнаружение фронта нажатия кнопки
@@ -517,7 +514,7 @@ void Millisecond()
     }
     preTest = TST;  // Сохранение состояния для следующего вызова
 
-    //=== УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е М<EFBFBD>?ГАН<EFBFBD>?ЕМ <EFBFBD>?НД<D09D>?КАТОРОВ ===//
+    //=== УПРАВЛЕНИЕ МИГАНИЕМ ИНДИКАТОРОВ ===//
     if(++count_blink >= BLINK_TIME)
     {
         count_blink = 0;        // Сброс счетчика
@@ -526,19 +523,19 @@ void Millisecond()
         blink_alarm = (count_mode & 7) ? 1 : 0;    // Мигание 1:7 (12.5%)
     }
 
-    //=== УСТАНОВКА СТАНДАРТНЫХ СОСТОЯН<EFBFBD>?Й <20>?НД<D09D>?КАТОРОВ ===//
+    //=== УСТАНОВКА СТАНДАРТНЫХ СОСТОЯНИЙ ИНДИКАТОРОВ ===//
     power_lamp = 1;     // Силовая лампа включена
     norm_diod = 1;      // Нормальный светодиод включен
     work_diod = !blink_over;  // Рабочий светодиод синхронизирован с миганием
     
-    //=== РЕЖ<EFBFBD>?М ТЕСТ<EFBFBD>?РОВАН<EFBFBD>?Я ===//
+    //=== РЕЖИМ ТЕСТИРОВАНИЯ ===//
     if(TST)
     {
         power_lamp = blink_over;  // Мигание силовой лампы
         norm_diod = blink_over;   // Мигание нормального светодиода
         work_diod = blink_over;   // Мигание рабочего светодиода
     }
-    //=== РЕЖ<EFBFBD>?М ОСВЕЩЕН<EFBFBD>?Я ===//
+    //=== РЕЖИМ ОСВЕЩЕНИЯ ===//
     else if(Lightness)
     {
         power_lamp = norm_diod = 0;  // Базовое состояние - выключено
@@ -555,20 +552,20 @@ void Millisecond()
         // Уровень освещенности 5: инверсное быстрое мигание (87.5%)
         if(Lightness == 5) power_lamp = norm_diod = !blink_alarm;
     }
-    //=== РЕЖ<EFBFBD>?М ОШ<EFBFBD>?БОК ===//
+    //=== РЕЖИМ ОШИБОК ===//
     else if(Errors.all)
     {
         power_lamp = blink_over;  // Мигание при ошибках
         norm_diod = blink_over;   // Мигание при ошибках
     }    
-    //=== РЕЖ<EFBFBD>?М ТРЕВОГ ===//
+    //=== РЕЖИМ ТРЕВОГ ===//
     else if(Alarms.all)
     {
         power_lamp = blink_alarm;  // Быстрое мигание при тревогах
         norm_diod = blink_alarm;   // Быстрое мигание при тревогах
     }
     
-    //=== Ш<EFBFBD>?М УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е ЯРКОСТЬЮ С<EFBFBD>?ЛОВОЙ ЛАМПЫ ===//
+    //=== ШИМ УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ СИЛОВОЙ ЛАМПЫ ===//
     if(++count_bright == 10) // maximum_bright (100%)
     {   
         count_bright = 0;
@@ -576,11 +573,11 @@ void Millisecond()
         else Pvt1_OFF;            // Выключение
     }
     
-    //=== УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е ЯРКОСТЬЮ ===//
+    //=== УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ ===//
     if(count_bright == Brightness)
         if(!TST) Pvt1_OFF;  // Отключение лампочки с регулировкой яркости
     
-    //=== УПРАВЛЕН<EFBFBD>?Е СВЕТОД<EFBFBD>?ОДАМ<EFBFBD>? ===//
+    //=== УПРАВЛЕНИЕ СВЕТОДИОДАМИ ===//
     if(work_diod) LED_2_ON;   // Включение рабочего светодиода
     else LED_2_OFF;           // Выключение рабочего светодиода
 
@@ -611,7 +608,8 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   /* USER CODE END Callback 0 */
   if (htim->Instance == TIM8) {
     HAL_IncTick();
-  }
+	Millisecond();
+ }
   /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
   /* USER CODE END Callback 1 */
 }