/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "can.h"
#include "iwdg.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "package.h"
#include "message.h"
#include "lampa.h"
#include "bootloader.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

FLAG flag;


static long Falling_asleep;
uint8_t CanGO=0, timGo=0;





/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	static int i,j,n,z,mask,qua;
  static int cancount[2]={1,2},cancell[2]={0,0},candid[2]={0,0};
  static unsigned int masca[8];
  static uint16_t precom=0;
  App_Init();
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_UART4_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
	LED_0_ON;
	LED_1_OFF;
	LED_2_ON;
	LED_3_OFF;

	for(i=0;i<10;i++)
	{
		LED_0_TGL;
		LED_1_TGL;
		LED_2_TGL;
		LED_3_TGL;	
		HAL_Delay(50);
	}
	
	Mode = ReadJumpers()+1;
	Setup_CAN_addr(Mode-1);
	Load_params();	
	LastMode = Mode;
	Protokol = PROTOKOL;
	
	command=0;
	
	for(i=0;i<0x80;i++)
	county[i]=1;
	for(i=0;i<8;i++)
	masca[i]=0;
	for(i=0;i<2;i++)
	CanRound[i]=
	CanCycle[i]=0;

	timGo=1;

	
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
{
    //=== БЛОК ПРИНУДИТЕЛЬНОЙ ПАУЗЫ ===//
    if (flag.force_pause)
    {
        __disable_irq();    // Отключаем все прерывания
        for(int i = 0; i < flag.pause; i++); // Пустой цикл для задержки
        __enable_irq();     // Включаем прерывания обратно
    }
    
    //=== ОБРАБОТКА CAN-ШИНЫ ===//
    if (CanGO)  // Флаг разрешения работы с CAN-шиной
    {	
        CanGO = 0;  // Сбрасываем флаг
        
        // Увеличиваем счетчики ожидания для всех элементов (ограничение 30000)
        for(i = 0; i < 0x80; i++)
            if(espero[i] < 30000) 
                espero[i]++;
                
        // Уменьшаем счетчики задержки для двух CAN-каналов
        for(i = 0; i < 2; i++)
            if(cancount[i]) 
                cancount[i]--;
            else 
                cancell[i] = 0;  // Сброс позиции, если счетчик обнулился
    }
    
    //=== ОБРАБОТКА КАНАЛОВ CAN ===//
    for(i = 0; i < 2; i++)  // Для каждого из двух CAN-каналов
    {
        if (Cancount[i] && !cancount[i])  // Если есть задержка и счетчик обнулился
        {
            // Поиск следующего элемента для обработки
            while(1)
            {
                if (cancell[i] >= 0x80)  // Если достигли конца диапазона
                {	
                    cancell[i] = 0;  // Сброс позиции
                    
                    if (candid[i])  // Если есть кандидат для обработки
                    {	
                        candid[i] = 0;          // Сброс флага кандидата
                        CanCycle[i]++;           // Увеличиваем счетчик циклов
                        cancount[i] = CanWait[i]; // Устанавливаем задержку
                        goto Next;               // Переход к следующей итерации
                    }	
                }	
                
                // Проверка маски для определения активных элементов
                mask = Maska[i][cancell[i] / 0x10] >> (cancell[i] & 0x0F);
                if (!mask)  // Если маска пустая
                    cancell[i] = (cancell[i] + 0x10) & 0xFFF0;  // Переход к следующей группе
                else
                {
                    // Поиск первого установленного бита в маске
                    while (!(mask & 1))
                    {
                        cancell[i]++; 
                        mask >>= 1;
                    }
                    break;  // Найден активный элемент
                }	
            }
            
            z = 1;  // Флаг нормального состояния
            // Проверка превышения времени ожидания
            if (espero[cancell[i]] > CanRestart[i])
            {
                county[cancell[i]] = 1;  // Установка флага необходимости отправки
                z = 0;                   // Флаг аварийного состояния
            }
            
            // Проверка изменения данных для отправки
            if (modbus[cancell[i]] != archiv[cancell[i]])
            {	
                if (cancell[i] == keys)  // Если это ключевой элемент
                {
                    // Установка флагов для группы элементов
                    for(j = 0; j < CanRptLen; j++)
                        county[cancell[i] + j] = CanRptVez;
                }
                else	
                {
                    county[cancell[i]] = 1;  // Установка флага для одиночного элемента
                }
            }

            // Обработка элементов, требующих отправки
            if (county[cancell[i]])
            {
                // Поиск границ группы измененных элементов
                for(j = 3; j > 0 && !Isit(cancell[i] + j, i, z); j--);
                for(n = j - 3; n < 0 && !Isit(cancell[i] + n, i, 1); n++);

                qua = 1 + j - n;  // Расчет количества элементов в группе
                cancell[i] += n;   // Корректировка позиции

                // Обработка каждого элемента в группе
                for(j = 0; j < qua; j++)
                {
                    n = cancell[i] + j;
                    archiv[n] = modbus[n];  // Сохранение текущего значения
                    espero[n] = 0;          // Сброс счетчика ожидания
                    
                    if (county[n])  // Если элемент требует обработки
                    {	
                        county[n]--;  // Уменьшение счетчика
                        // Если счетчик обнулился и это не циклический элемент
                        if (!county[n] && n != cancyclo + i)	
                            candid[i] = 1;  // Установка флага кандидата
                    }	
                    // Обновление маски активных элементов
                    if (!county[n]) 
                        masca[n / 0x10] |= (1 << (n & 0x0F));
                }	

                // Отправка данных через CAN-шину
                CAN_send(archiv, cancell[i], qua);

                cancount[i] = Cancount[i];  // Установка задержки
                cancell[i] += qua;          // Переход к следующей позиции

                // Проверка завершения обработки всех элементов
                for(j = 0; j < 8; j++)
                    if ((masca[j] & Maska[i][j]) != Maska[i][j]) 
                        break;
                
                if (j == 8)  // Если все элементы обработаны
                {
                    // Сброс соответствующих битов маски
                    for(j = 0; j < 8; j++) 
                        masca[j] &= ~Maska[i][j];
                    CanRound[i]++;  // Увеличение счетчика раундов
                }

                // Управление параллельной обработкой каналов
                if (Cancount[i] > 1 && !cancount[!i])
                    cancount[!i] = 1;  // Запуск другого канала
            }
            else	
            {
                cancell[i]++;  // Переход к следующему элементу
            } 
        }
    }
    
    Next:  // Метка для перехода к следующей части цикла
    
    //=== ЧТЕНИЕ ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ ===//
    ReadEnteres();  // Функция чтения дискретных входов
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ ВЫХОДНЫМИ СИГНАЛАМИ ===//
    if (Errors.all | Alarms.all)
        Pvt4_OFF;  // Выключение сигнала "Система ВЭП в норме"
    else			
        Pvt4_ON;   // Включение сигнала "Система ВЭП в норме"
        
    if (Errors.all)	
        Pvt3_ON;   // Включение сигнала "Авария системы ВЭП"
    else			
        Pvt3_OFF;  // Выключение сигнала "Авария системы ВЭП"
        
    if (Falling_asleep)	
        Pvt2_ON;   // Включение сигнала управления
    else				
        Pvt2_OFF;  // Выключение сигнала управления

    //=== ОБРАБОТКА КОМАНД ===//
    if (Commands != precom)  // Если команды изменились
    {
        command = (~precom | command) & Commands;  // Обновление активных команд
    }
    precom = Commands;  // Сохранение текущих команд для следующей итерации
    
    //=== ОБРАБОТКА СИСТЕМНЫХ КОМАНД ===//
    if (cDefParam)  // Команда сброса параметров по умолчанию
    {
        cDefParam = 0;
        Default_params();  // Вызов функции сброса параметров
    }

    if (cSaveParam)  // Команда сохранения параметров
    {
        cSaveParam = 0;
        Save_params();  // Вызов функции сохранения параметров
    }

    if (cLoadParam)  // Команда загрузки параметров
    {
        cLoadParam = 0;
        Load_params();  // Вызов функции загрузки параметров
    }

    if (cCanReset)  // Команда сброса CAN-системы
    {
        cCanReset = 0;

        // Сброс всех счетчиков и состояний CAN-системы
        for(i = 0; i < 0x80; i++)
            county[i] = 1;  // Установка флагов отправки для всех элементов
            
        for(i = 0; i < 2; i++)
        {
            CanCycle[i] = 0;  // Сброс счетчиков циклов
            CanRound[i] = 0;  // Сброс счетчиков раундов
            cancount[i] = 0;  // Сброс счетчиков задержки
            cancell[i] = 0;   // Сброс позиций
        }
            
        for(i = 0; i < 8; i++)
            masca[i] = 0;  // Сброс масок
    }	
	

				
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	}
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_RCC_MCOConfig(RCC_MCO, RCC_MCO1SOURCE_PLLCLK, RCC_MCODIV_1);
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
//////////////// USER FUNC ////////////////////
/**
 * @brief Проверяет, активен ли указанный элемент для обработки в CAN-шине
 * @param num Номер элемента (0x00-0x7F)
 * @param i Номер CAN-канала (0 или 1)
 * @param z Флаг дополнительных проверок (1 - включить доп. проверки, 0 - только маска)
 * @return 1 - элемент активен, 0 - элемент не активен
 */
int Isit(int num, int i, int z)
{
    int res, pls;
    
    //=== ПРОВЕРКА ДИАПАЗОНА ===//
    // Если номер элемента вне допустимого диапазона (0x00-0x7F)
    if((num < 0) || (num >= 0x80)) 
        return 0;  // Элемент не активен
    
    //=== ПРОВЕРКА МАСКИ КАНАЛА ===//
    // Определяем битовую маску для данного элемента
    // num/0x10 - определяем индекс в массиве масок (0-7)
    // num&0x0F - определяем позицию бита в слове (0-15)
    res = Maska[i][num / 0x10];        // Получаем маску для группы элементов
    res &= (1 << (num & 0x0F));        // Проверяем конкретный бит в маске
    
    //=== ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПРОВЕРКИ (если z != 0) ===//
    if(z)
    {
        // Проверка времени ожидания: если превышена половина времени перезапуска
        pls = (espero[num] > CanRestart[i] / 2);
        
        // ИЛИ проверка счетчика отправки (если county[num] != 0)
        pls = pls || county[num];
        
        // Комбинированная проверка: должен быть установлен в маске И выполнять условия
        res = res && pls;
    }
    
    return res;  // Возвращаем результат проверки
}

/**
 * @brief Функция обработки милисекундных событий системы
 * @note Вызывается каждую миллисекунду из SysTick_Handler
 */
void Millisecond()
{
    // Статические переменные для хранения состояния между вызовами
    static int CanPowse;  // Счетчик для управления CAN-шиной
    static unsigned int count_blink = 0,     // Счетчик для мигания
                       count_bright = 0,    // Счетчик для управления яркостью
                       count_mode,          // Счетчик режимов мигания
                       blink_over,          // Флаг переключения состояния мигания
                       blink_alarm,         // Флаг мигания аварии
                       power_lamp,          // Состояние силовой лампы
                       work_diod,           // Состояние рабочего светодиода
                       norm_diod;           // Состояние нормального светодиода
    static int preTest;   // Предыдущее состояние теста
    int TST;              // Текущее состояние теста

    // Константы времени
    #define CANPOWSE 10      // 10 msec - период обновления CAN
    #define BLINK_TIME 250   // 0.25 sec - период мигания

    //=== ОБНОВЛЕНИЕ WATCHDOG ===//
    if(!cReset)
        IWDG->KR = 0xAAAA;  // Сброс watchdog таймера

    //=== ПРОВЕРКА АКТИВНОСТИ ТАЙМЕРА ===//
    if(!timGo) return;  // Если таймер не активен - выход

    //=== ЧТЕНИЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕЙ И КНОПОК ===//
    Jumpers.byt.byte_1 = ReadJumpers();        // Чтение состояния переключателей
    Jumpers.bit.bit0 = Buttons.bit.bit0 = TestJumper();  // Чтение состояния кнопки

    //=== УПРАВЛЕНИЕ CAN-ШИНОЙ ===//
    if(++CanPowse >= CANPOWSE)
    {
        CanPowse = 0;    // Сброс счетчика
        CanGO = 1;       // Установка флага разрешения работы CAN
    }
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ РЕЖИМОМ "ЗАСЫПАНИЯ" ===//
    if(Alarms.bit.bit8)  // Разряд батареи
    {
        if (Falling_asleep) Falling_asleep--;  // Уменьшение времени до "сна"
    }
    else    
        Falling_asleep = 1000L * Sleep_time;   // Установка времени до "сна"
    
    //=== ОБРАБОТКА ТЕСТОВОГО РЕЖИМА ===//
    TST = TestJumper() | cTestLamp;  // Текущее состояние теста (кнопка или команда)
    
    if(TST & !preTest)  // Обнаружение фронта нажатия кнопки
    {
        count_blink = BLINK_TIME;  // Сброс счетчика мигания
        count_mode = 0;            // Сброс счетчика режимов
    }
    preTest = TST;  // Сохранение состояния для следующего вызова

    //=== УПРАВЛЕНИЕ МИГАНИЕМ ИНДИКАТОРОВ ===//
    if(++count_blink >= BLINK_TIME)
    {
        count_blink = 0;        // Сброс счетчика
        count_mode++;           // Переключение режима
        blink_over = (count_mode & 1) ? 1 : 0;     // Мигание 1:1 (50%)
        blink_alarm = (count_mode & 7) ? 1 : 0;    // Мигание 1:7 (12.5%)
    }

    //=== УСТАНОВКА СТАНДАРТНЫХ СОСТОЯНИЙ ИНДИКАТОРОВ ===//
    power_lamp = 1;     // Силовая лампа включена
    norm_diod = 1;      // Нормальный светодиод включен
    work_diod = !blink_over;  // Рабочий светодиод синхронизирован с миганием
    
    //=== РЕЖИМ ТЕСТИРОВАНИЯ ===//
    if(TST)
    {
        power_lamp = blink_over;  // Мигание силовой лампы
        norm_diod = blink_over;   // Мигание нормального светодиода
        work_diod = blink_over;   // Мигание рабочего светодиода
    }
    //=== РЕЖИМ ОСВЕЩЕНИЯ ===//
    else if(Lightness)
    {
        power_lamp = norm_diod = 0;  // Базовое состояние - выключено
        
        // Уровень освещенности 2: постоянно включено
        if(Lightness == 2) power_lamp = norm_diod = 1;
        
        // Уровень освещенности 3: медленное мигание (50%)
        if(Lightness == 3) power_lamp = norm_diod = blink_over;
        
        // Уровень освещенности 4: быстрое мигание (12.5%)
        if(Lightness == 4) power_lamp = norm_diod = blink_alarm;
        
        // Уровень освещенности 5: инверсное быстрое мигание (87.5%)
        if(Lightness == 5) power_lamp = norm_diod = !blink_alarm;
    }
    //=== РЕЖИМ ОШИБОК ===//
    else if(Errors.all)
    {
        power_lamp = blink_over;  // Мигание при ошибках
        norm_diod = blink_over;   // Мигание при ошибках
    }    
    //=== РЕЖИМ ТРЕВОГ ===//
    else if(Alarms.all)
    {
        power_lamp = blink_alarm;  // Быстрое мигание при тревогах
        norm_diod = blink_alarm;   // Быстрое мигание при тревогах
    }
    
    //=== ШИМ УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ СИЛОВОЙ ЛАМПЫ ===//
    if(++count_bright == 10) // maximum_bright (100%)
    {   
        count_bright = 0;
        if(power_lamp) Pvt1_ON;   // Включение на полную яркость
        else Pvt1_OFF;            // Выключение
    }
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ ===//
    if(count_bright == Brightness)
        if(!TST) Pvt1_OFF;  // Отключение лампочки с регулировкой яркости
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ СВЕТОДИОДАМИ ===//
    if(work_diod) LED_2_ON;   // Включение рабочего светодиода
    else LED_2_OFF;           // Выключение рабочего светодиода

    if(norm_diod) LED_3_ON;   // Включение нормального светодиода
    else LED_3_OFF;           // Выключение нормального светодиода
}


/////////////////////////////////////////////

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  Period elapsed callback in non blocking mode
  * @note   This function is called  when TIM8 interrupt took place, inside
  * HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment
  * a global variable "uwTick" used as application time base.
  * @param  htim : TIM handle
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

	if(htim->Instance == TIM4) //check if the interrupt comes from TIM4
	ReadSeanus();

  /* USER CODE END Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM8) {
    HAL_IncTick();
	Millisecond();
 }
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
  /* USER CODE END Callback 1 */
}

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
