992 lines
36 KiB
C
992 lines
36 KiB
C
#include "protocan.h"
|
||
|
||
struct device CurrentDevice;
|
||
struct device Device_on_the_Network[8][16];
|
||
struct controlflags ControlFlags;
|
||
|
||
CAN_HandleTypeDef *_HCAN = 0;
|
||
RTC_HandleTypeDef *_HRTC = 0;
|
||
|
||
uint8_t CurrentStep = 1;
|
||
uint8_t LastStep = 0;
|
||
struct RXMsg rxMsg[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Проверяет, является ли год високосным.
|
||
* В системе год хранится как смещение от 2000. Например, значение 24 соответствует 2024.
|
||
* Эта функция добавляет 2000 к значению и проверяет, високосный ли получившийся год.
|
||
* @param year Смещение от 2000, тип uint8_t (от 0 до 255).
|
||
* @return _Bool true, если год високосный; false — иначе.
|
||
*/
|
||
_Bool IsLeapYear(uint8_t year)
|
||
{
|
||
year+=2000;
|
||
return (year%400==0)||((year%4==0)&&(year%100!=0));
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Возвращает количество доступных сообщений в буфере приёма CAN.
|
||
* Используется кольцевой буфер.
|
||
* Возвращаемое значение — количество элементов между указателями LastStep и CurrentStep.
|
||
* @return uint16_t Количество доступных сообщений, ожидающих обработки, в буфере.
|
||
*/
|
||
uint16_t AvailableCanRxMsg(void)
|
||
{
|
||
return ((uint16_t)(CAN_RX_BUFFER_SIZE + (LastStep - CurrentStep + 1)))%CAN_RX_BUFFER_SIZE;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Инициализация переферии
|
||
* @details Инициализация указателей на HCAN, HRTC, установка фильтров CAN.
|
||
* @note Фильтры CAN описаны в разделе PROTOCAN_CAN_FILTERS().
|
||
*/
|
||
PROTOCAN_INIT_StatusTypeDef PROTOCAN_INIT(CAN_HandleTypeDef *tmp_hcan, RTC_HandleTypeDef *tmp_hrtc)
|
||
{
|
||
//HAL_CAN_Start(_HCAN);
|
||
//HAL_CAN_ActivateNotification(_HCAN, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_ERROR | CAN_IT_BUSOFF | CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
|
||
//MX_TIM4_Init();
|
||
//MX_RTC_Init();
|
||
if(tmp_hcan)
|
||
_HCAN = tmp_hcan;
|
||
else
|
||
return PROTOCAN_HCAN_ERROR;
|
||
if(tmp_hrtc)
|
||
_HRTC = tmp_hrtc;
|
||
else
|
||
return PROTOCAN_HRTC_ERROR;
|
||
PROTOCAN_FILTERS();
|
||
ControlFlags.IsPulse = 1;
|
||
return PROTOCAN_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция с обработкой полученных запросов
|
||
* @details В бесконечном цикле функция ожидает приёма сообщения. После этого сообщение распределяется в зависимости от DataType.
|
||
* Обработка запроса аналоговых значений - PROTOCAN_AnalogProcessing().
|
||
* Обработка широковещательных запросов - PROTOCAN_BroadcastProcessing().
|
||
* Обработка запроса дискретных значений - PROTOCAN_DiscreticProcessing().
|
||
* Обработка Modbus - PROTOCAN_ModbusProcessing().
|
||
*/
|
||
void PROTOCAN_LOOP(void)
|
||
{
|
||
//HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
if(AvailableCanRxMsg())
|
||
{
|
||
if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ANALOG)
|
||
{
|
||
PROTOCAN_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||
}
|
||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_BROADCAST)
|
||
{
|
||
PROTOCAN_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||
}
|
||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_DISCRETE)
|
||
{
|
||
PROTOCAN_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||
}
|
||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
|
||
{
|
||
PROTOCAN_GeneralAddressSpace_Answer(rxMsg[CurrentStep]);
|
||
}
|
||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_COIL ||
|
||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE ||
|
||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING ||
|
||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_INPUT)
|
||
{
|
||
PROTOCAN_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||
}
|
||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ERROR)
|
||
{
|
||
CanRequestError(rxMsg[CurrentStep]);
|
||
}
|
||
CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция обработки аналоговых запросов.
|
||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||
* @details Функция, сортирующая запросы по типам и вызывающая соответствующие функции. Типы запросов: Универсальный, Уставки, Напряжение, Ток, Температура.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
HAL_StatusTypeDef PROTOCAN_AnalogProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
msgAnalogType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
switch (msg.Fields.SensorType)
|
||
{
|
||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_UNIVERSAL:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToAnalogUniversal(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_USTAVKI:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToAnalogUSTAVKI(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_U:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToAnalogUSens(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_I:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToAnalogISens(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_T:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToAnalogTSens(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
default:
|
||
//RESERVE SENSOR TYPE
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
break;
|
||
}
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция ответа на запрос данных со всех датчиков.
|
||
* Создает сообщение с определенными данными и отправляет его через CAN-шину.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения, используется для формирования ID.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения операции HAL, например HAL_OK.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogUniversal(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 6;
|
||
data[0] = 'U';
|
||
data[1] = 'N';
|
||
data[2] = 'I';
|
||
data[3] = 'V';
|
||
data[4] = 'E';
|
||
data[5] = 'R';
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция ответа на запрос уставок по CAN.
|
||
* Создает сообщение с определенными данными и отправляет его через CAN-шину.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения, используется только для формирования ID.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения операции HAL, например HAL_OK.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogUSTAVKI(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 7;
|
||
data[0] = 'U';
|
||
data[1] = 'S';
|
||
data[2] = 'T';
|
||
data[3] = 'A';
|
||
data[4] = 'V';
|
||
data[5] = 'K';
|
||
data[6] = 'I';
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция ответа на запрос данных с датчиков напряжения.
|
||
* Создает сообщение с указанными параметрами и отправляет его через CAN-шину.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения, используемая для формирования идентификатора и данных.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения операции HAL, например HAL_OK при успешной отправке.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogUSens(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 6;
|
||
msgAnalogType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'U';
|
||
data[1] = 'S';
|
||
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
|
||
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
|
||
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
|
||
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция ответа на запрос данных с датчиков тока.
|
||
* Создает сообщение с определенными параметрами и отправляет его через CAN-шину.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения, используется для формирования идентификатора и данных.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус операции HAL, например HAL_OK при успешной отправке.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogISens(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 6;
|
||
msgAnalogType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'I';
|
||
data[1] = 'S';
|
||
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
|
||
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
|
||
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
|
||
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция ответа на запрос данных с датчиков температуры.
|
||
* Создает сообщение с определенным заголовком, формирует данные по ID сенсора и отправляет его через CAN.
|
||
* @param _rxMsg Структура полученного сообщения, которая используется для формирования идентификатора.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения функции HAL, например HAL_OK при успехе.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 6;
|
||
msgAnalogType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'T';
|
||
data[1] = 'S';
|
||
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
|
||
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
|
||
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
|
||
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция обработки широковещательных запросов.
|
||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||
* @details Функция, выполняющая команды, переданные в широковещательном формате с головного (master) устройства. Типы команд: Запрос статуса, запрос на включение или выключение, рестарт устройств, установка времени.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
HAL_StatusTypeDef PROTOCAN_BroadcastProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
msgBroadcastType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
switch(msg.Fields.BroadcastType)
|
||
{
|
||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_STATUS:
|
||
{
|
||
//Обработка запроса статуса устройства
|
||
return ProtoCanMsgToBroadcastStatus(_rxMsg);
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_ONOFF:
|
||
{
|
||
//Обработка запроса на вкл/выкл
|
||
ProtoCanMsgToBroadcastOnOff(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RESTARTDEVICE:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToBroadcastRestart(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RTCSETUP:
|
||
{
|
||
//Обработка запроса на синхронизацию времени
|
||
//С головным устройством
|
||
ProtoCanMsgToBroadcastRtcSetup(_rxMsg);
|
||
break;;
|
||
}
|
||
default:
|
||
//RESERVE SENSOR TYPE.
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
break;
|
||
}
|
||
return HAL_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Формирует и отправляет широковещательное CAN-сообщение для ответа на запрос статуса.
|
||
* Устанавливает идентификатор, собирает текущие параметры времени и даты, и отправляет сообщение.
|
||
* @param _rxMsg Структура полученного по CAN запроса.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус операции HAL, например HAL_OK при успехе.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToBroadcastStatus(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.DLC = 7;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
tmp_eID.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
|
||
tmp_eID.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
|
||
RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
|
||
HAL_RTC_GetTime(_HRTC, &sTime, RTC_FORMAT_BIN);
|
||
data[0] = sTime.Hours;
|
||
data[1] = sTime.Minutes;
|
||
data[2] = sTime.Seconds;
|
||
|
||
RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
|
||
HAL_RTC_GetDate(_HRTC, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN);
|
||
data[3] = DateToUpdate.Year;
|
||
data[4] = DateToUpdate.Month;
|
||
data[5] = DateToUpdate.Date;
|
||
data[6] = DateToUpdate.WeekDay;
|
||
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Виртуальная слабая функция для переключения режима пульсации ON/OFF.
|
||
* Меняет состояние флага IsPulse в структуре ControlFlags.
|
||
* В данном случае — просто инвертирует его логическое значение.
|
||
* @param _rxMsg Структура полученного CAN-сообщения (Пока не используется в функции).
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToBroadcastOnOff(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
ControlFlags.IsPulse = !ControlFlags.IsPulse;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak функция для обработки широковещательного сообщения перезапуска устройства.
|
||
* Проверяет длину сообщения, извлекает ID из данных и, если она совпадает с текущим устройством,
|
||
* вызывает системный перезапуск.
|
||
* @param _rxMsg Структура полученного CAN-сообщения с командой перезапуска.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToBroadcastRestart(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
if(_rxMsg.DLC == 0)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
msgBroadcastType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
if(msg.Fields.Page == (CURRENT_ID_DEVICE / (_rxMsg.DLC*8)))
|
||
{
|
||
uint64_t page = 0;
|
||
for(int i = 0; i < _rxMsg.DLC; i++)
|
||
{
|
||
page+=(_rxMsg.Data[i]<<(i*8));
|
||
}
|
||
if((page>>CURRENT_ID_DEVICE)&0b1)
|
||
{
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
}
|
||
}
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak функция для обработки запроса на синхронизацию RTC через широковещательное сообщение.
|
||
* Проверяет длину сообщения и корректность данных (время и дата). Если все проверки пройдены,
|
||
* вызывает функцию синхронизации RTC.
|
||
* @param _rxMsg Структура полученного CAN-сообщения с данными для установки времени и даты.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToBroadcastRtcSetup(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
if(_rxMsg.DLC > 7) {
|
||
//ERROR
|
||
} else {
|
||
int DaysCount_Normal[2][12] = {{31, 28, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31},
|
||
{31, 29, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}};
|
||
if( _rxMsg.Data[0] > 23 ||
|
||
_rxMsg.Data[1] > 59 ||
|
||
_rxMsg.Data[2] > 59 ||
|
||
_rxMsg.Data[3] > 99 ||
|
||
_rxMsg.Data[4] > 12 ||
|
||
_rxMsg.Data[5] > DaysCount_Normal[IsLeapYear(_rxMsg.Data[3])][_rxMsg.Data[4]] ||
|
||
_rxMsg.Data[6] > 6) {
|
||
//ERROR
|
||
} else {
|
||
PROTOCAN_RTC_SYNC(_rxMsg.Data);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция обработки дискретных запросов.
|
||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Аварии, Предупреждения, Управляющие сигналы, Флаги, Рестарт устройства, Изменение режима работы устройства, Запрос на устройство.
|
||
* @note Запрос на устройство. Головное (master) устройство запрашивает некоторое колличество параметров. В Data - 64 битовых адресса параметров, тип которых задаётся в Sensor ID. Имеется возможность запрашивать непоследовательные параметры.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
HAL_StatusTypeDef PROTOCAN_DiscreticProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
msgDiscreteType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
switch(msg.Fields.Type){
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_ACCIDENT:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteAccident(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_WARNING:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteWarning(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CONTROL_SIGNALS:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteControlSignals(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_FLAGS:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteFlags(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_RESET:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteReset(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CHANGE_MODE:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteChangeMode(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_REQUEST_LIST_OF_PARAMETERS:
|
||
{
|
||
ProtoCanMsgToDiscreteRequestListOfParameters(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
default:
|
||
//RESERVE SENSOR TYPE.
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
break;
|
||
}
|
||
return HAL_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса аварийных ситуаций.
|
||
* В текущей реализации — заглушка, ничего не выполняет.
|
||
* Можно реализовать отправку или обработку аварийных данных.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение с данными запроса.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteAccident(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса предупреждений.
|
||
* В текущей реализации — заглушка.
|
||
* Можно реализовать обработку или ответ на предупреждения.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteWarning(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса управляющих сигналов.
|
||
* В текущей реализации — заглушка.
|
||
* Можно реализовать управление сигналами.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteControlSignals(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса флагов.
|
||
* В текущей реализации — заглушка.
|
||
* Можно реализовать работу с флагами.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteFlags(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка рестарта системы по CAN-запросу.
|
||
* Выполняет программный рестарт системы.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteReset(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса на изменение режима.
|
||
* В текущей реализации — заглушка.
|
||
* Можно реализовать изменение режима работы.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteChangeMode(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса на получение списка параметров.
|
||
* В текущей реализации — заглушка.
|
||
* Можно реализовать отправку списка параметров.
|
||
* @param _rxMsg Входящее сообщение.
|
||
*/
|
||
__weak void ProtoCanMsgToDiscreteRequestListOfParameters(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка и ответ на запрос общего адресного пространства.
|
||
* Формирует и передает сообщение с данными о статусе "GAS-XXXX", где XXXX — значение из сообщения _rxMsg.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения, содержит идентификатор и тело сообщения.
|
||
*/
|
||
void PROTOCAN_GeneralAddressSpace_Answer(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 8;
|
||
data[0] = 'G';
|
||
data[1] = 'A';
|
||
data[2] = 'S';
|
||
data[3] = '-';
|
||
for(int i = 0; i < 4; i++) {
|
||
unsigned sym = (_rxMsg.eID.Fields.MsgBody>>(12-(i*4)))&0xF;
|
||
if(sym >= 10)
|
||
data[4+i] = sym%10+'A';
|
||
else
|
||
data[4+i] = sym+'0';
|
||
}
|
||
HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка запроса на основе типа Modbus.
|
||
* В зависимости от типа сообщения, вызывает соответствующую функцию
|
||
* для отправки Modbus-запроса по CAN-шине.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
HAL_StatusTypeDef PROTOCAN_ModbusProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
switch(_rxMsg.eID.Fields.MsgType)
|
||
{
|
||
case DATA_TYPE_MODBUS_COIL:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToModbusCoil(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToModbusDiscrete(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToModbusHolding(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
case DATA_TYPE_MODBUS_INPUT:
|
||
{
|
||
return ProtoCanMsgToModbusInput(_rxMsg);
|
||
break;
|
||
}
|
||
default:
|
||
//ERROR
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
break;
|
||
}
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak Функция отправки ответа на запрос Coil Modbus по CAN.
|
||
* Формирует CAN ответ на запрос Coil Modbus и отправляет его.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToModbusCoil(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 8;
|
||
msgModbusType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'M';
|
||
data[1] = 'C';
|
||
data[2] = ' ';
|
||
data[3] = 'S';
|
||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||
data[5] = ' ';
|
||
data[6] = 'C';
|
||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak Функция отправки ответа на запрос Discrete Modbus по CAN.
|
||
* Формирует CAN ответ на запрос Discrete Modbus и отправляет его.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToModbusDiscrete(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 8;
|
||
msgModbusType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'M';
|
||
data[1] = 'D';
|
||
data[2] = ' ';
|
||
data[3] = 'S';
|
||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||
data[5] = ' ';
|
||
data[6] = 'C';
|
||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak Функция отправки ответа на запрос Holding Modbus по CAN.
|
||
* Формирует CAN ответ на запрос Holding Modbus и отправляет его.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToModbusHolding(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 8;
|
||
msgModbusType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'M';
|
||
data[1] = 'H';
|
||
data[2] = ' ';
|
||
data[3] = 'S';
|
||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||
data[5] = ' ';
|
||
data[6] = 'C';
|
||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak Функция отправки ответа на запрос Input Modbus по CAN.
|
||
* Формирует CAN ответ на запрос Input Modbus и отправляет его.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN (успех или ошибка).
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef ProtoCanMsgToModbusInput(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 8;
|
||
msgModbusType msg;
|
||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||
data[0] = 'M';
|
||
data[1] = 'I';
|
||
data[2] = ' ';
|
||
data[3] = 'S';
|
||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||
data[5] = ' ';
|
||
data[6] = 'C';
|
||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief __weak Функция отправки сообщения об ошибке.
|
||
* Посылает CAN сообщение с кодом ошибки. Используется, когда необходимо оповестить о неуспешной операции.
|
||
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg, данными которого формируется ответ-ошибка.
|
||
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN.
|
||
*/
|
||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestError(struct RXMsg _rxMsg)
|
||
{
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
extID tmp_eID;
|
||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
tmp_eID.Fields.MsgType = DATA_TYPE_ERROR;
|
||
msgErrorType msg;
|
||
msg.Fields.ErrorCode = 0xFF;
|
||
msg.Fields.Info = 0;
|
||
tmp_eID.Fields.MsgBody = msg.Body;
|
||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||
TxHeader.DLC = 0;
|
||
return HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Записывает полученное сообщение CAN в буфер rxMsg.
|
||
* Копирует параметры расширенного ID, типы, длину данных и сам данные в указанный элемент буфера.
|
||
* @param tmp_eID Расширенный ID сообщения.
|
||
* @param tmp_IDE Тип идентификатора (например, CAN_ID_EXT).
|
||
* @param tmp_RTR Тип запроса (например, CAN_RTR_DATA).
|
||
* @param tmp_DLC Длина данных в сообщении.
|
||
* @param tmp_DATA Указатель на массив данных, полученных из CAN.
|
||
* @param tmp_LastStep Индекс позиции в буфере, куда записывать сообщение.
|
||
*/
|
||
void TakeRxMsgToBuffer(extID tmp_eID, uint32_t tmp_IDE, uint32_t tmp_RTR, uint32_t tmp_DLC, uint8_t *tmp_DATA, uint16_t tmp_LastStep)
|
||
{
|
||
rxMsg[tmp_LastStep].eID.BitAll = tmp_eID.BitAll;
|
||
rxMsg[tmp_LastStep].info.EXT = tmp_IDE;
|
||
rxMsg[tmp_LastStep].info.RTR = tmp_RTR;
|
||
rxMsg[tmp_LastStep].DLC = tmp_DLC;
|
||
for(int i = 0; i < tmp_DLC; i++)
|
||
{
|
||
rxMsg[tmp_LastStep].Data[i] = tmp_DATA[i];
|
||
}
|
||
LastStep = tmp_LastStep;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка сообщений, ожидающих в FIFO, по прерыванию HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback.
|
||
* Читает все сообщения из FIFO, проверяет их тип, обновляет статус устройств сети или сохраняет сообщение в буфер.
|
||
* @param hcan Указатель на структуру управления CAN-Hardware.
|
||
*/
|
||
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
|
||
{
|
||
//Обработка всех сообщений в FIFO
|
||
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
|
||
uint8_t RCAN_Data[8];
|
||
while(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RCAN_Data) == HAL_OK)
|
||
{
|
||
//Расширенный ID
|
||
if(RxHeader.IDE == CAN_ID_EXT)
|
||
{
|
||
if(!((CAN_RX_BUFFER_SIZE + LastStep - (CurrentStep-1))&CAN_RX_BUFFER_SIZE))
|
||
{
|
||
//Буффер переполнен
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
uint16_t tmp_LastStep = (uint16_t)(LastStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
|
||
|
||
extID ExtID_Of_RX_MSG;
|
||
ExtID_Of_RX_MSG.BitAll = RxHeader.ExtId;
|
||
|
||
//Полученное сообщение - пульс устройств в сети
|
||
if(ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_PULSE)
|
||
{
|
||
Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType][ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID].Status = ONLINE;
|
||
Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType][ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID].TimeFromLastPulse = 0;
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция отправки пульса устройства.
|
||
* @details Пульс устройства. Есть возможность отключить пульс по запросу.
|
||
*/
|
||
void PROTOCAN_Pulse_TIM_Handler()
|
||
{
|
||
if(ControlFlags.IsPulse)
|
||
{
|
||
static unsigned PulseStage = 0;
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||
extID currentID;
|
||
currentID.BitAll = 0;
|
||
currentID.Fields.MsgBody = 0;
|
||
currentID.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
|
||
currentID.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
|
||
currentID.Fields.MsgType = DATA_TYPE_PULSE;
|
||
currentID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||
currentID.Fields.Priority = PRIORITY_STANDARD;
|
||
TxHeader.ExtId = currentID.BitAll;
|
||
uint8_t data[8];
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||
TxHeader.DLC = 1;
|
||
PulseStage++;
|
||
unsigned int debugID;
|
||
debugID = currentID.BitAll;
|
||
if(PulseStage > 0xFF){
|
||
PulseStage = 0;
|
||
}
|
||
data[0] = PulseStage;
|
||
HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Функция установки в RTC полученной даты/время из запроса.
|
||
* @param uint8_t *data - Байтовый массив, 7 элементов. [0] - Часы. [1] - Минуты. [2] - Секунды. [3] - Год. [4] - Месяц. [5] - Дата. [6] - День недели.
|
||
*/
|
||
void PROTOCAN_RTC_SYNC(uint8_t *data)
|
||
{
|
||
__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_DISABLE(_HRTC);
|
||
RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
|
||
RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
|
||
|
||
sTime.Hours = data[0];
|
||
sTime.Minutes = data[1];
|
||
sTime.Seconds = data[2];
|
||
|
||
if(HAL_RTC_SetTime(_HRTC, &sTime, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
DateToUpdate.Year = data[3];
|
||
DateToUpdate.Month = data[4];
|
||
DateToUpdate.Date = data[5];
|
||
DateToUpdate.WeekDay = data[6];
|
||
if(HAL_RTC_SetDate(_HRTC, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_ENABLE(_HRTC);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Настройка CAN-Фильтра.
|
||
* На основе переданных ID и маски настраивает фильтр CAN для приема только определённых сообщений.
|
||
* @param filterBank Номер фильтра (обычно 0..27).
|
||
* @param idFilter 32-битный идентификатор, используемый для фильтрации.
|
||
* @param idMask 32-битная маска, определяющая биты, проверяемые фильтром.
|
||
*/
|
||
void PROTOCAN_CONFIG_FILTER(uint8_t filterBank, uint32_t idFilter, uint32_t idMask)
|
||
{
|
||
CAN_FilterTypeDef canFilterConfig;
|
||
canFilterConfig.FilterBank = filterBank;
|
||
canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
|
||
canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
|
||
canFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
|
||
canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
|
||
canFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
|
||
|
||
// Разбиваем 32-битный ID и маску для фильтрации на High и Low 16 бит
|
||
canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)( ((idFilter) >> 13) ); // верхние 16 бит
|
||
canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)( (((idFilter) << 3) ) | CAN_IDE_32 ); // низкие 16 бит,
|
||
canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(((idMask) >> 13) );
|
||
canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)( (((idMask) << 3) ) | CAN_IDE_32 );
|
||
|
||
if(HAL_CAN_ConfigFilter(_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
#define BIT27 (1UL << 27)
|
||
#define BITS_20_23_MASK (0xFUL << 20) // 4 бита (20..23)
|
||
#define BITS_24_26_MASK (0x7UL << 24) // 3 бита (24..26)
|
||
|
||
uint32_t filter1_id = BIT27 | (CURRENT_TYPE_DEVICE << 24) | (CURRENT_ID_DEVICE << 20);
|
||
uint32_t filter1_mask = BIT27 | BITS_24_26_MASK | BITS_20_23_MASK; // все проверяемые биты
|
||
|
||
#define BITS_16_19_MASK (0xFUL << 16)
|
||
|
||
uint32_t filter2_id = DATA_TYPE_BROADCAST << 16;
|
||
uint32_t filter2_mask = BITS_16_19_MASK;
|
||
|
||
uint32_t filter3_id = DATA_TYPE_PULSE << 16;
|
||
uint32_t filter3_mask = BITS_16_19_MASK;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Конфигурирует три фильтра CAN для различных типов сообщений.
|
||
*/
|
||
void PROTOCAN_FILTERS()
|
||
{
|
||
// Первый фильтр: проверяем 20-27 биты, где 27-й всегда 1
|
||
PROTOCAN_CONFIG_FILTER(0, filter1_id, filter1_mask);
|
||
|
||
// Второй фильтр: проверяем 16-19 биты, равны DATA_TYPE_BROADCASTE
|
||
PROTOCAN_CONFIG_FILTER(1, filter2_id, filter2_mask);
|
||
|
||
// Третий фильтр: проверяем 16-19 биты, равны DATA_TYPE_PULSE
|
||
PROTOCAN_CONFIG_FILTER(2, filter3_id, filter3_mask);
|
||
}
|