#include "requester.h"

struct device CurrentDevice;
struct device Device_on_the_Network[8][16];
struct controlflags ControlFlags;

uint8_t CurrentStep = 1;
uint8_t LastStep = 0;
struct RXMsg rxMsg[CAN_RX_BUFFER_SIZE];

_Bool IsLeapYear(uint8_t year)
{
	year+=2000;
	return (year%400==0)||((year%4==0)&&(year%100!=0));
}

uint16_t AvailableCanRxMsg(void)
{
	return ((uint16_t)(CAN_RX_BUFFER_SIZE + (LastStep - CurrentStep + 1)))%CAN_RX_BUFFER_SIZE;
}

/**
	* @brief Инициализация переферии
* @details Инициализация HAL, CAN, TIM7, RTC. 
* @note Фильтры CAN описаны в разделе REQUESTER_CAN_FILTERS().
*/
void REQUESTER_Init(void)
{
	HAL_Init();	
	MX_CAN_Init();
	HAL_CAN_Start(&_HCAN);
	REQUESTER_CAN_FILTERS();
	//HAL_CAN_ActivateNotification(&_HCAN, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_ERROR | CAN_IT_BUSOFF | CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
	ControlFlags.IsPulse = 1;
	MX_TIM4_Init();
	MX_RTC_Init();
}

/**
* @brief Функция с обработкой полученных запросов
* @details В бесконечном цикле функция ожидает приёма сообщения. После этого сообщение распределяется в зависимости от DataType.
* Обработка запроса аналоговых значений - REQUESTER_AnalogProcessing().
*	Обработка широковещательных запросов - REQUESTER_BroadcastProcessing().
* Обработка запроса дискретных значений - REQUESTER_DiscreticProcessing().
* Обработка Modbus - REQUESTER_ModbusProcessing().
*/
void REQUESTER_MainWhile(void)
{
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
	unsigned currentAttemptCount;
	while(1)
	{
		if(AvailableCanRxMsg())
		{
			currentAttemptCount = 0;
				if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ANALOG)
				{
					REQUESTER_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
				}
				else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_BROADCAST)
				{
					REQUESTER_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);					
				}
				else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_DISCRETE)
				{
					REQUESTER_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
				}
				else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
				{
					REQUESTER_GeneralAddressSpace_Answer(rxMsg[CurrentStep]);
				}
				else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_COIL ||
					rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE ||
					rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING ||
					rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_INPUT)
				{
						REQUESTER_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
				}
				else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ERROR)
				{
					CanRequestError(rxMsg[CurrentStep]);
				}
			CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
		}
	}
}

/**
* @brief Функция обработки аналоговых запросов.
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Универсальный, Уставки, Напряжение, Ток, Температура.

*/
CRR_Status REQUESTER_AnalogProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{
	msgAnalogType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	switch (msg.Fields.SensorType)
	{
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_UNIVERSAL:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToAnalogUniversal(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_USTAVKI:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToAnalogUSTAVKI(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_U:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToAnalogUSens(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_I:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToAnalogISens(_rxMsg);		
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_ANALOG_T:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToAnalogTSens(_rxMsg);
			break;
		}
		default:
			//RESERVE SENSOR TYPE
			return CRR_ERROR;
			break;
	}
	return CRR_ERROR;
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUniversal(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	data[0] = 'U';
	data[1] = 'N';
	data[2] = 'I';
	data[3] = 'V';
	data[4] = 'E';
	data[5] = 'R';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUSTAVKI(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 7;
	data[0] = 'U';
	data[1] = 'S';
	data[2] = 'T';
	data[3] = 'A';
	data[4] = 'V';
	data[5] = 'K';
	data[6] = 'I';
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUSens(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	msgAnalogType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'U';
	data[1] = 'S';
	data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
	data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
	data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
	data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogISens(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	msgAnalogType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'I';
	data[1] = 'S';
	data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
	data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
	data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
	data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 6;
	msgAnalogType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'T';
	data[1] = 'S';
	data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
	data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
	data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
	data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

/**
* @brief Функция обработки широковещательных запросов.
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
* @details Функция, выполняющая команды, переданные в широковещательном формате с головного (master) устройства. Типы команд: Запрос статуса, запрос на включение или выключение, рестарт устройств, установка времени.
*/
CRR_Status REQUESTER_BroadcastProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{	
	msgBroadcastType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	switch(msg.Fields.BroadcastType)
	{
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_STATUS:
		{
			//Обработка запроса статуса устройства
			if(CanRequestToBroadcastStatus(_rxMsg)!=HAL_OK)
			{
				return CRR_ERROR;
			}
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_ONOFF:
		{
			//Обработка запроса на вкл/выкл 
			CanRequestToBroadcastOnOff(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RESTARTDEVICE:
		{
			CanRequestToBroadcastRestart(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RTCSETUP:
		{
			//Обработка запроса на синхронизацию времени
			//С головным устройством
			CanRequestToBroadcastRtcSetup(_rxMsg);
			break;;
		}
		default:
			//RESERVE SENSOR TYPE.
			return CRR_ERROR;
			break;
	}
	return CRR_OK;
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToBroadcastStatus(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];	
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.DLC = 7;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	tmp_eID.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
	tmp_eID.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	
	RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
	HAL_RTC_GetTime(&hrtc, &sTime, RTC_FORMAT_BIN);
	data[0] = sTime.Hours;
	data[1] = sTime.Minutes;
	data[2] = sTime.Seconds;
	
	RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
	HAL_RTC_GetDate(&hrtc, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN);
	data[3] = DateToUpdate.Year;
	data[4] = DateToUpdate.Month;
	data[5] = DateToUpdate.Date;
	data[6] = DateToUpdate.WeekDay;
	
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak void CanRequestToBroadcastOnOff(struct RXMsg _rxMsg)
{
	ControlFlags.IsPulse = !ControlFlags.IsPulse;
}

__weak void CanRequestToBroadcastRestart(struct RXMsg _rxMsg)
{
	if(_rxMsg.DLC == 0)
	{
		return;
	}
	msgBroadcastType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	if(msg.Fields.Page == (CURRENT_ID_DEVICE / (_rxMsg.DLC*8)))
	{
		uint64_t page = 0;
		for(int i = 0; i < _rxMsg.DLC; i++)
		{
			page+=(_rxMsg.Data[i]<<(i*8));
		}
		if((page>>CURRENT_ID_DEVICE)&0b1)
		{
			NVIC_SystemReset();
		}
	}
	return;
}

__weak void CanRequestToBroadcastRtcSetup(struct RXMsg _rxMsg)
{
	if(_rxMsg.DLC > 7)
		{
			//ERROR
		}
		else
		{
			int DaysCount_Normal[2][12] = {{31, 28, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}, 
																			{31, 29, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}};
			if(_rxMsg.Data[0]>23 ||
					_rxMsg.Data[1]>59 ||
					_rxMsg.Data[2]>59 ||
					_rxMsg.Data[3]>99 ||
					_rxMsg.Data[4]>12 ||
					_rxMsg.Data[5] > DaysCount_Normal[IsLeapYear(_rxMsg.Data[3])][_rxMsg.Data[4]] ||
					_rxMsg.Data[6]>6)
			{
				//ERROR
			}
			else
			{
				REQUESTER_RTC_SYNC(_rxMsg.Data);
			}
		}
}

/**
* @brief Функция обработки дискретных запросов.
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Аварии, Предупреждения, Управляющие сигналы, Флаги, Рестарт устройства, Изменение режима работы устройства, Запрос на устройство.
* @note Запрос на устройство. Головное (master) устройство запрашивает некоторое колличество параметров. В Data - 64 битовых адресса параметров, тип которых задаётся в Sensor ID. Имеется возможность запрашивать непоследовательные параметры.
*/
CRR_Status REQUESTER_DiscreticProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{
	msgDiscreteType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	switch(msg.Fields.Type){
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_ACCIDENT:
		{
			CanRequestToDiscreteAccident(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_WARNING:
		{
			CanRequestToDiscreteWarning(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CONTROL_SIGNALS:
		{
			CanRequestToDiscreteControlSignals(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_FLAGS:
		{
			CanRequestToDiscreteFlags(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_RESET:
		{
			CanRequestToDiscreteReset(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CHANGE_MODE:
		{
			CanRequestToDiscreteChangeMode(_rxMsg);
			break;
		}
		case SENSOR_TYPE_DISCRETE_REQUEST_LIST_OF_PARAMETERS:
		{
			CanRequestToDiscreteRequestListOfParameters(_rxMsg);
			break;
		}
		default:
			//RESERVE SENSOR TYPE.
			return CRR_ERROR;
			break;
	}
	return CRR_OK;
}

__weak void CanRequestToDiscreteAccident(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteWarning(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteControlSignals(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteFlags(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}

__weak void CanRequestToDiscreteReset(struct RXMsg _rxMsg)
{
	NVIC_SystemReset();
}

__weak void CanRequestToDiscreteChangeMode(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}
__weak void CanRequestToDiscreteRequestListOfParameters(struct RXMsg _rxMsg)
{
	return;
}


void REQUESTER_GeneralAddressSpace_Answer(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 8;
	data[0] = 'G';
	data[1] = 'A';
	data[2] = 'S';
	data[3] = '-';
	for(int i = 0; i < 4; i++) {
		unsigned sym = (_rxMsg.eID.Fields.MsgBody>>(12-(i*4)))&0xF;
		if(sym >= 10)
			data[4+i] = sym%10+'A';
		else
			data[4+i] = sym+'0';
	}
	HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

/**
* @brief Функция обработки Modbus запросов.
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы.
*/
CRR_Status REQUESTER_ModbusProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
{
	switch(_rxMsg.eID.Fields.MsgType)
	{
		case DATA_TYPE_MODBUS_COIL:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToModbusCoil(_rxMsg);
			break;
		}
		case DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToModbusDiscrete(_rxMsg);
			break;
		}
		case DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING:
		{	
			return (CRR_Status)CanRequestToModbusHolding(_rxMsg);
			break;
		}
		case DATA_TYPE_MODBUS_INPUT:
		{
			return (CRR_Status)CanRequestToModbusInput(_rxMsg);
			break;
		}
		default:
			//ERROR
			return CRR_ERROR;
			break;
	}
	return CRR_ERROR;
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusCoil(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 8;
	msgModbusType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'M';
	data[1] = 'C';
	data[2] = ' ';
	data[3] = 'S';
	data[4] = msg.Fields.StrAdr;
	data[5] = ' ';
	data[6] = 'C';
	data[7] = msg.Fields.RegCount;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusDiscrete(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 8;
	msgModbusType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'M';
	data[1] = 'D';
	data[2] = ' ';
	data[3] = 'S';
	data[4] = msg.Fields.StrAdr;
	data[5] = ' ';
	data[6] = 'C';
	data[7] = msg.Fields.RegCount;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusHolding(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 8;
	msgModbusType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'M';
	data[1] = 'H';
	data[2] = ' ';
	data[3] = 'S';
	data[4] = msg.Fields.StrAdr;
	data[5] = ' ';
	data[6] = 'C';
	data[7] = msg.Fields.RegCount;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusInput(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 8;
	msgModbusType msg;
	msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
	data[0] = 'M';
	data[1] = 'I';
	data[2] = ' ';
	data[3] = 'S';
	data[4] = msg.Fields.StrAdr;
	data[5] = ' ';
	data[6] = 'C';
	data[7] = msg.Fields.RegCount;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}

__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestError(struct RXMsg _rxMsg)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	uint32_t TxMailBox = 0;
	uint8_t data[8];
	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	extID tmp_eID;
	tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
	tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
	tmp_eID.Fields.MsgType = DATA_TYPE_ERROR;
	msgErrorType msg;
	msg.Fields.ErrorCode = 0xFF;
	msg.Fields.Info = 0;
	tmp_eID.Fields.MsgBody = msg.Body;
	TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
	TxHeader.DLC = 0;
	return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}


/**
* @brief
* @param extID tmp_eID
* @param uint32_t tmp_IDE
* @param uint32_t tmp_RTR
* @param uint32_t tmp_DLC
* @param uint8_t *tmp_DATA
* @param uint16_t tmp_LastStep
* @details
*/
void TakeRxMsgToBuffer(extID tmp_eID, uint32_t tmp_IDE, uint32_t tmp_RTR, uint32_t tmp_DLC, uint8_t *tmp_DATA, uint16_t tmp_LastStep)
{
	rxMsg[tmp_LastStep].eID.BitAll = tmp_eID.BitAll;
	rxMsg[tmp_LastStep].info.EXT = tmp_IDE;
	rxMsg[tmp_LastStep].info.RTR = tmp_RTR;
	rxMsg[tmp_LastStep].DLC = tmp_DLC;
	for(int i = 0; i < tmp_DLC; i++)
	{
		rxMsg[tmp_LastStep].Data[i] = tmp_DATA[i];
	}
	LastStep = tmp_LastStep;
}

/**
* @brief Callback-Функция обработки приёма.
* @details Функция, сигнализирующая через флаги в бесконечный цикл REQUESTER_MainWhile о приёме запроса.
*/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	// Обработка всех сообщений в FIFO
	CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
	uint8_t RCAN_Data[8];
  while(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RCAN_Data) == HAL_OK)
  {	
		//Расширенный ID
		if(RxHeader.IDE == CAN_ID_EXT)
		{
			if(!((CAN_RX_BUFFER_SIZE + LastStep - (CurrentStep-1))&CAN_RX_BUFFER_SIZE))
			{
				//Буффер переполнен
				return;
			}
			
			uint16_t tmp_LastStep = (uint16_t)(LastStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
			
			extID ExtID_Of_RX_MSG;
			ExtID_Of_RX_MSG.BitAll = RxHeader.ExtId;
			
			//Полученное сообщение - пульс устройств в сети
			if(ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_PULSE)
			{
				Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType][ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID].Status = ONLINE;
				Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType][ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID].TimeFromLastPulse = 0;
				return;
			}
			
			TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
		}
	}
}

/**
* @brief Функция отправки пульса устройства.
* @details Пульс устройства. Есть возможность отключить пульс по запросу.
*/
void REQUESTER_Pulse_TIM_Handler()
{
	if(ControlFlags.IsPulse)
	{
		static unsigned PulseStage = 0;
		CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
		uint32_t TxMailBox = 0;
		extID currentID;
		currentID.BitAll = 0;
		currentID.Fields.MsgBody = 0;
		currentID.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
		currentID.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
		currentID.Fields.MsgType = DATA_TYPE_PULSE;
		currentID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
		currentID.Fields.Priority = PRIORITY_STANDARD;
		TxHeader.ExtId = currentID.BitAll;
		uint8_t data[8];
		TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
		TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
		TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
		TxHeader.DLC = 1;
		PulseStage++;
		unsigned int debugID;
		debugID = currentID.BitAll;
		if(PulseStage > 0xFF){
			PulseStage = 0;
		}
		data[0] = PulseStage;
		HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
	}
}

/**
* @brief Функция установки в RTC полученной даты/время из запроса.
* @param uint8_t *data - Байтовый массив, 7 элементов. [0] - Часы. [1] - Минуты. [2] - Секунды. [3] - Год. [4] - Месяц. [5] - Дата. [6] - День недели.
*/
void REQUESTER_RTC_SYNC(uint8_t *data)
{
	__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_DISABLE(&hrtc);
	RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
  RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
	
	sTime.Hours = data[0];
  sTime.Minutes = data[1];
  sTime.Seconds = data[2];
	
  if(HAL_RTC_SetTime(&hrtc, &sTime, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  DateToUpdate.Year = data[3];
  DateToUpdate.Month = data[4];
  DateToUpdate.Date = data[5];
  DateToUpdate.WeekDay = data[6];
  if(HAL_RTC_SetDate(&hrtc, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_ENABLE(&hrtc);
}

/**
* @brief Функция настройки фильтров CAN.
* @details Настройка фильтров. Фильр для приёма сообщений с главного устройства. Фильтр для приёма на текущее устройство. Фильтр для приёма пульса других устройств в сети.
*/

void CONFIG_CAN_FILTER(uint8_t filterBank, uint32_t idFilter, uint32_t idMask)
{
    CAN_FilterTypeDef canFilterConfig;
    canFilterConfig.FilterBank = filterBank;
    canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    canFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
    canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    canFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

    // Разбиваем 32-битный ID и маску для фильтрации на High и Low 16 бит
    canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)( ((idFilter) >> 13) );       // верхние 16 бит
    canFilterConfig.FilterIdLow  = (uint16_t)( (((idFilter) << 3) ) | CAN_IDE_32 );  // низкие 16 бит,
    canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(((idMask) >> 13) );
    canFilterConfig.FilterMaskIdLow  = (uint16_t)( (((idMask) << 3) ) | CAN_IDE_32 );

    if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

#define BIT27 (1UL << 27)
#define BITS_20_23_MASK (0xFUL << 20)       // 4 бита (20..23)
#define BITS_24_26_MASK (0x7UL << 24)       // 3 бита (24..26)

uint32_t filter1_id = BIT27 | (CURRENT_TYPE_DEVICE << 24) | (CURRENT_ID_DEVICE << 20);
uint32_t filter1_mask = BIT27 | BITS_24_26_MASK | BITS_20_23_MASK; // все проверяемые биты

#define BITS_16_19_MASK (0xFUL << 16)

uint32_t filter2_id = DATA_TYPE_BROADCAST << 16;
uint32_t filter2_mask = BITS_16_19_MASK;

uint32_t filter3_id = DATA_TYPE_PULSE << 16;
uint32_t filter3_mask = BITS_16_19_MASK;

void REQUESTER_CAN_FILTERS()
{
    // Первый фильтр: проверяем 20-27 биты, где 27-й всегда 1
    CONFIG_CAN_FILTER(0, filter1_id, filter1_mask);

    // Второй фильтр: проверяем 16-19 биты, равны DATA_TYPE_BROADCASTE
    CONFIG_CAN_FILTER(1, filter2_id, filter2_mask);

    // Третий фильтр: проверяем 16-19 биты, равны DATA_TYPE_PULSE
    CONFIG_CAN_FILTER(2, filter3_id, filter3_mask);
	
	//CONFIG_CAN_FILTER(3, 0, 0);
}