CAN Protocol
This commit is contained in:
942
Core/Src/requester.c
Normal file
942
Core/Src/requester.c
Normal file
@@ -0,0 +1,942 @@
|
||||
#include "requester.h"
|
||||
|
||||
struct device CurrentDevice;
|
||||
struct device Device_on_the_Network[8][16];
|
||||
struct controlflags ControlFlags;
|
||||
|
||||
uint8_t CurrentStep = 1;
|
||||
uint8_t LastStep = 0;
|
||||
struct RXMsg rxMsg[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
|
||||
|
||||
_Bool IsLeapYear(uint8_t year)
|
||||
{
|
||||
year+=2000;
|
||||
return (year%400==0)||((year%4==0)&&(year%100!=0));
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint16_t AvailableCanRxMsg(void)
|
||||
{
|
||||
return ((uint16_t)(CAN_RX_BUFFER_SIZE + (LastStep - CurrentStep + 1)))%CAN_RX_BUFFER_SIZE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Инициализация переферии
|
||||
* @details Инициализация HAL, CAN, TIM7, RTC.
|
||||
* @note Фильтры CAN описаны в разделе REQUESTER_CAN_FILTERS().
|
||||
*/
|
||||
void REQUESTER_Init(void)
|
||||
{
|
||||
HAL_Init();
|
||||
MX_CAN_Init();
|
||||
HAL_CAN_Start(&_HCAN);
|
||||
REQUESTER_CAN_FILTERS();
|
||||
//HAL_CAN_ActivateNotification(&_HCAN, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
|
||||
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_ERROR | CAN_IT_BUSOFF | CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
|
||||
ControlFlags.IsPulse = 1;
|
||||
MX_TIM4_Init();
|
||||
MX_RTC_Init();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция с обработкой полученных запросов
|
||||
* @details В бесконечном цикле функция ожидает приёма сообщения. После этого сообщение распределяется в зависимости от DataType.
|
||||
* Обработка запроса аналоговых значений - REQUESTER_AnalogProcessing().
|
||||
* Обработка широковещательных запросов - REQUESTER_BroadcastProcessing().
|
||||
* Обработка запроса дискретных значений - REQUESTER_DiscreticProcessing().
|
||||
* Обработка Modbus - REQUESTER_ModbusProcessing().
|
||||
*/
|
||||
void REQUESTER_MainWhile(void)
|
||||
{
|
||||
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
|
||||
unsigned currentAttemptCount;
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
if(AvailableCanRxMsg())
|
||||
{
|
||||
currentAttemptCount = 0;
|
||||
if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ANALOG)
|
||||
{
|
||||
REQUESTER_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||||
}
|
||||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_BROADCAST)
|
||||
{
|
||||
REQUESTER_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||||
}
|
||||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_DISCRETE)
|
||||
{
|
||||
REQUESTER_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||||
}
|
||||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
|
||||
{
|
||||
REQUESTER_GeneralAddressSpace_Answer(rxMsg[CurrentStep]);
|
||||
}
|
||||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_COIL ||
|
||||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE ||
|
||||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING ||
|
||||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_INPUT)
|
||||
{
|
||||
REQUESTER_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
|
||||
}
|
||||
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ERROR)
|
||||
{
|
||||
CanRequestError(rxMsg[CurrentStep]);
|
||||
}
|
||||
CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция обработки аналоговых запросов.
|
||||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||||
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Универсальный, Уставки, Напряжение, Ток, Температура.
|
||||
|
||||
*/
|
||||
CRR_Status REQUESTER_AnalogProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
msgAnalogType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
switch (msg.Fields.SensorType)
|
||||
{
|
||||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_UNIVERSAL:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToAnalogUniversal(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_USTAVKI:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToAnalogUSTAVKI(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_U:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToAnalogUSens(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_I:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToAnalogISens(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_ANALOG_T:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToAnalogTSens(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default:
|
||||
//RESERVE SENSOR TYPE
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUniversal(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 6;
|
||||
data[0] = 'U';
|
||||
data[1] = 'N';
|
||||
data[2] = 'I';
|
||||
data[3] = 'V';
|
||||
data[4] = 'E';
|
||||
data[5] = 'R';
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUSTAVKI(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 7;
|
||||
data[0] = 'U';
|
||||
data[1] = 'S';
|
||||
data[2] = 'T';
|
||||
data[3] = 'A';
|
||||
data[4] = 'V';
|
||||
data[5] = 'K';
|
||||
data[6] = 'I';
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogUSens(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 6;
|
||||
msgAnalogType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'U';
|
||||
data[1] = 'S';
|
||||
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
|
||||
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
|
||||
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
|
||||
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogISens(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 6;
|
||||
msgAnalogType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'I';
|
||||
data[1] = 'S';
|
||||
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
|
||||
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
|
||||
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
|
||||
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 6;
|
||||
msgAnalogType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'T';
|
||||
data[1] = 'S';
|
||||
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
|
||||
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
|
||||
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
|
||||
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция обработки широковещательных запросов.
|
||||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||||
* @details Функция, выполняющая команды, переданные в широковещательном формате с головного (master) устройства. Типы команд: Запрос статуса, запрос на включение или выключение, рестарт устройств, установка времени.
|
||||
*/
|
||||
CRR_Status REQUESTER_BroadcastProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
msgBroadcastType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
switch(msg.Fields.BroadcastType)
|
||||
{
|
||||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_STATUS:
|
||||
{
|
||||
//Обработка запроса статуса устройства
|
||||
if(CanRequestToBroadcastStatus(_rxMsg)!=HAL_OK)
|
||||
{
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_ONOFF:
|
||||
{
|
||||
//Обработка запроса на вкл/выкл
|
||||
CanRequestToBroadcastOnOff(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RESTARTDEVICE:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToBroadcastRestart(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_BROADCAST_RTCSETUP:
|
||||
{
|
||||
//Обработка запроса на синхронизацию времени
|
||||
//С головным устройством
|
||||
CanRequestToBroadcastRtcSetup(_rxMsg);
|
||||
break;;
|
||||
}
|
||||
default:
|
||||
//RESERVE SENSOR TYPE.
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return CRR_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToBroadcastStatus(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.DLC = 7;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
tmp_eID.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
|
||||
tmp_eID.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
|
||||
RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
|
||||
HAL_RTC_GetTime(&hrtc, &sTime, RTC_FORMAT_BIN);
|
||||
data[0] = sTime.Hours;
|
||||
data[1] = sTime.Minutes;
|
||||
data[2] = sTime.Seconds;
|
||||
|
||||
RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
|
||||
HAL_RTC_GetDate(&hrtc, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN);
|
||||
data[3] = DateToUpdate.Year;
|
||||
data[4] = DateToUpdate.Month;
|
||||
data[5] = DateToUpdate.Date;
|
||||
data[6] = DateToUpdate.WeekDay;
|
||||
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToBroadcastOnOff(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
ControlFlags.IsPulse = !ControlFlags.IsPulse;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToBroadcastRestart(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
if(_rxMsg.DLC == 0)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
msgBroadcastType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
if(msg.Fields.Page == (CURRENT_ID_DEVICE / (_rxMsg.DLC*8)))
|
||||
{
|
||||
uint64_t page = 0;
|
||||
for(int i = 0; i < _rxMsg.DLC; i++)
|
||||
{
|
||||
page+=(_rxMsg.Data[i]<<(i*8));
|
||||
}
|
||||
if((page>>CURRENT_ID_DEVICE)&0b1)
|
||||
{
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToBroadcastRtcSetup(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
if(_rxMsg.DLC > 7)
|
||||
{
|
||||
//ERROR
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
int DaysCount_Normal[2][12] = {{31, 28, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31},
|
||||
{31, 29, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}};
|
||||
if (_rxMsg.Data[0]>23 ||
|
||||
_rxMsg.Data[1]>59 ||
|
||||
_rxMsg.Data[2]>59 ||
|
||||
_rxMsg.Data[3]>99 ||
|
||||
_rxMsg.Data[4]>12 ||
|
||||
_rxMsg.Data[5] > DaysCount_Normal[IsLeapYear(_rxMsg.Data[3])][_rxMsg.Data[4]] ||
|
||||
_rxMsg.Data[6]>6)
|
||||
{
|
||||
//ERROR
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
REQUESTER_RTC_SYNC(_rxMsg.Data);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция обработки дискретных запросов.
|
||||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||||
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы. Типы запросов: Аварии, Предупреждения, Управляющие сигналы, Флаги, Рестарт устройства, Изменение режима работы устройства, Запрос на устройство.
|
||||
* @note Запрос на устройство. Головное (master) устройство запрашивает некоторое колличество параметров. В Data - 64 битовых адресса параметров, тип которых задаётся в Sensor ID. Имеется возможность запрашивать непоследовательные параметры.
|
||||
*/
|
||||
CRR_Status REQUESTER_DiscreticProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
msgDiscreteType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
switch(msg.Fields.Type){
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_ACCIDENT:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteAccident(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_WARNING:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteWarning(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CONTROL_SIGNALS:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteControlSignals(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_FLAGS:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteFlags(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_RESET:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteReset(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_CHANGE_MODE:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteChangeMode(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case SENSOR_TYPE_DISCRETE_REQUEST_LIST_OF_PARAMETERS:
|
||||
{
|
||||
CanRequestToDiscreteRequestListOfParameters(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default:
|
||||
//RESERVE SENSOR TYPE.
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return CRR_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteAccident(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteWarning(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteControlSignals(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteFlags(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteReset(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteChangeMode(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
__weak void CanRequestToDiscreteRequestListOfParameters(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void REQUESTER_GeneralAddressSpace_Answer(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 8;
|
||||
data[0] = 'G';
|
||||
data[1] = 'A';
|
||||
data[2] = 'S';
|
||||
data[3] = '-';
|
||||
for(int i = 0; i < 4; i++) {
|
||||
unsigned sym = (_rxMsg.eID.Fields.MsgBody>>(12-(i*4)))&0xF;
|
||||
if(sym >= 10)
|
||||
data[4+i] = sym%10+'A';
|
||||
else
|
||||
data[4+i] = sym+'0';
|
||||
}
|
||||
HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция обработки Modbus запросов.
|
||||
* @param struct RXMsg _rxMsg - структура для полученного сообщения.
|
||||
* @details Функция, формирующая и отправляющая ответ на запросы.
|
||||
*/
|
||||
CRR_Status REQUESTER_ModbusProcessing(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
switch(_rxMsg.eID.Fields.MsgType)
|
||||
{
|
||||
case DATA_TYPE_MODBUS_COIL:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToModbusCoil(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToModbusDiscrete(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToModbusHolding(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case DATA_TYPE_MODBUS_INPUT:
|
||||
{
|
||||
return (CRR_Status)CanRequestToModbusInput(_rxMsg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default:
|
||||
//ERROR
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return CRR_ERROR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusCoil(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 8;
|
||||
msgModbusType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'M';
|
||||
data[1] = 'C';
|
||||
data[2] = ' ';
|
||||
data[3] = 'S';
|
||||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||||
data[5] = ' ';
|
||||
data[6] = 'C';
|
||||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusDiscrete(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 8;
|
||||
msgModbusType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'M';
|
||||
data[1] = 'D';
|
||||
data[2] = ' ';
|
||||
data[3] = 'S';
|
||||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||||
data[5] = ' ';
|
||||
data[6] = 'C';
|
||||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusHolding(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 8;
|
||||
msgModbusType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'M';
|
||||
data[1] = 'H';
|
||||
data[2] = ' ';
|
||||
data[3] = 'S';
|
||||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||||
data[5] = ' ';
|
||||
data[6] = 'C';
|
||||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestToModbusInput(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 8;
|
||||
msgModbusType msg;
|
||||
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
|
||||
data[0] = 'M';
|
||||
data[1] = 'I';
|
||||
data[2] = ' ';
|
||||
data[3] = 'S';
|
||||
data[4] = msg.Fields.StrAdr;
|
||||
data[5] = ' ';
|
||||
data[6] = 'C';
|
||||
data[7] = msg.Fields.RegCount;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__weak HAL_StatusTypeDef CanRequestError(struct RXMsg _rxMsg)
|
||||
{
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
extID tmp_eID;
|
||||
tmp_eID.BitAll = _rxMsg.eID.BitAll;
|
||||
tmp_eID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
tmp_eID.Fields.MsgType = DATA_TYPE_ERROR;
|
||||
msgErrorType msg;
|
||||
msg.Fields.ErrorCode = 0xFF;
|
||||
msg.Fields.Info = 0;
|
||||
tmp_eID.Fields.MsgBody = msg.Body;
|
||||
TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
|
||||
TxHeader.DLC = 0;
|
||||
return HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief
|
||||
* @param extID tmp_eID
|
||||
* @param uint32_t tmp_IDE
|
||||
* @param uint32_t tmp_RTR
|
||||
* @param uint32_t tmp_DLC
|
||||
* @param uint8_t *tmp_DATA
|
||||
* @param uint16_t tmp_LastStep
|
||||
* @details
|
||||
*/
|
||||
void TakeRxMsgToBuffer(extID tmp_eID, uint32_t tmp_IDE, uint32_t tmp_RTR, uint32_t tmp_DLC, uint8_t *tmp_DATA, uint16_t tmp_LastStep)
|
||||
{
|
||||
rxMsg[tmp_LastStep].eID.BitAll = tmp_eID.BitAll;
|
||||
rxMsg[tmp_LastStep].info.EXT = tmp_IDE;
|
||||
rxMsg[tmp_LastStep].info.RTR = tmp_RTR;
|
||||
rxMsg[tmp_LastStep].DLC = tmp_DLC;
|
||||
for(int i = 0; i < tmp_DLC; i++)
|
||||
{
|
||||
rxMsg[tmp_LastStep].Data[i] = tmp_DATA[i];
|
||||
}
|
||||
LastStep = tmp_LastStep;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Callback-Функция обработки приёма.
|
||||
* @details Функция, сигнализирующая через флаги в бесконечный цикл REQUESTER_MainWhile о приёме запроса.
|
||||
*/
|
||||
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
|
||||
{
|
||||
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
|
||||
uint8_t RCAN_Data[8];
|
||||
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RCAN_Data);
|
||||
//Расширенный ID
|
||||
if(RxHeader.IDE == CAN_ID_EXT)
|
||||
{
|
||||
uint16_t tmp_LastStep = (uint16_t)(LastStep + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
|
||||
|
||||
//if(tmp_LastStep == CurrentStep)
|
||||
if(!((CAN_RX_BUFFER_SIZE + LastStep - (CurrentStep-1))&CAN_RX_BUFFER_SIZE))
|
||||
{
|
||||
//Буффер переполнен
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
extID ExtID_Of_RX_MSG;
|
||||
ExtID_Of_RX_MSG.BitAll = RxHeader.ExtId;
|
||||
//Полученное сообщение - широковещательное
|
||||
if (ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_BROADCAST)
|
||||
{
|
||||
TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
//Если ID запроса соответствует ID устройства
|
||||
if((ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType == CURRENT_TYPE_DEVICE) && (ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID == CURRENT_ID_DEVICE))
|
||||
{
|
||||
if(ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_DISCRETE)
|
||||
{
|
||||
TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_ANALOG)
|
||||
{
|
||||
//Является ли полученное сообщение - запросом
|
||||
if(RxHeader.RTR)
|
||||
{
|
||||
TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
|
||||
{
|
||||
TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_COIL ||
|
||||
ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_DISCRETE ||
|
||||
ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_HOLDING ||
|
||||
ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_MODBUS_INPUT)
|
||||
{
|
||||
TakeRxMsgToBuffer(ExtID_Of_RX_MSG, RxHeader.IDE, RxHeader.RTR, RxHeader.DLC, RCAN_Data, tmp_LastStep);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//Полученное сообщение - пульс устройств в сети
|
||||
if (ExtID_Of_RX_MSG.Fields.MsgType == DATA_TYPE_PULSE)
|
||||
{
|
||||
Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType][ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID].Status = ONLINE;
|
||||
Device_on_the_Network[ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceType][ExtID_Of_RX_MSG.Fields.DeviceID].TimeFromLastPulse = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция отправки пульса устройства.
|
||||
* @details Пульс устройства. Есть возможность отключить пульс по запросу.
|
||||
*/
|
||||
void REQUESTER_Pulse_TIM_Handler()
|
||||
{
|
||||
if(ControlFlags.IsPulse)
|
||||
{
|
||||
static unsigned PulseStage = 0;
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||||
uint32_t TxMailBox = 0;
|
||||
extID currentID;
|
||||
currentID.BitAll = 0;
|
||||
currentID.Fields.MsgBody = 0;
|
||||
currentID.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
|
||||
currentID.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
|
||||
currentID.Fields.MsgType = DATA_TYPE_PULSE;
|
||||
currentID.Fields.Route = ROUTE_SLAVE;
|
||||
currentID.Fields.Priority = PRIORITY_STANDARD;
|
||||
TxHeader.ExtId = currentID.BitAll;
|
||||
uint8_t data[8];
|
||||
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
|
||||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
|
||||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
||||
TxHeader.DLC = 1;
|
||||
PulseStage++;
|
||||
unsigned int debugID;
|
||||
debugID = currentID.BitAll;
|
||||
if(PulseStage > 0xFF){
|
||||
PulseStage = 0;
|
||||
}
|
||||
data[0] = PulseStage;
|
||||
HAL_CAN_AddTxMessage(&_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция установки в RTC полученной даты/время из запроса.
|
||||
* @param uint8_t *data - Байтовый массив, 7 элементов. [0] - Часы. [1] - Минуты. [2] - Секунды. [3] - Год. [4] - Месяц. [5] - Дата. [6] - День недели.
|
||||
*/
|
||||
void REQUESTER_RTC_SYNC(uint8_t *data)
|
||||
{
|
||||
__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_DISABLE(&hrtc);
|
||||
RTC_TimeTypeDef sTime = {0};
|
||||
RTC_DateTypeDef DateToUpdate = {0};
|
||||
|
||||
sTime.Hours = data[0];
|
||||
sTime.Minutes = data[1];
|
||||
sTime.Seconds = data[2];
|
||||
|
||||
if (HAL_RTC_SetTime(&hrtc, &sTime, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
|
||||
{
|
||||
Error_Handler();
|
||||
}
|
||||
|
||||
DateToUpdate.Year = data[3];
|
||||
DateToUpdate.Month = data[4];
|
||||
DateToUpdate.Date = data[5];
|
||||
DateToUpdate.WeekDay = data[6];
|
||||
if (HAL_RTC_SetDate(&hrtc, &DateToUpdate, RTC_FORMAT_BIN) != HAL_OK)
|
||||
{
|
||||
Error_Handler();
|
||||
}
|
||||
__HAL_RTC_WRITEPROTECTION_ENABLE(&hrtc);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Функция настройки фильтров CAN.
|
||||
* @details Настройка фильтров. Фильр для приёма сообщений с главного устройства. Фильтр для приёма на текущее устройство. Фильтр для приёма пульса других устройств в сети.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void CONFIG_CAN_FILTER(uint8_t filterBank, uint32_t idFilter, uint32_t idMask)
|
||||
{
|
||||
CAN_FilterTypeDef canFilterConfig;
|
||||
canFilterConfig.FilterBank = filterBank;
|
||||
canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
|
||||
canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
|
||||
canFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
|
||||
canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
|
||||
canFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
|
||||
|
||||
// Разбиваем 32-битный ID и маску для фильтрации на High и Low 16 бит
|
||||
canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)( ((idFilter) >> 13) ); // верхние 16 бит
|
||||
canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)( (((idFilter) << 3) ) | CAN_IDE_32 ); // низкие 16 бит,
|
||||
canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(((idMask) >> 13) );
|
||||
canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)( (((idMask) << 3) ) | CAN_IDE_32 );
|
||||
|
||||
if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||||
{
|
||||
Error_Handler();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#define BIT27 (1UL << 27)
|
||||
#define BITS_20_23_MASK (0xFUL << 20) // 4 бита (20..23)
|
||||
#define BITS_24_26_MASK (0x7UL << 24) // 3 бита (24..26)
|
||||
|
||||
uint32_t filter1_id = BIT27 | (CURRENT_TYPE_DEVICE << 24) | (CURRENT_ID_DEVICE << 20);
|
||||
uint32_t filter1_mask = BIT27 | BITS_24_26_MASK | BITS_20_23_MASK; // все проверяемые биты
|
||||
|
||||
#define BITS_16_19_MASK (0xFUL << 16)
|
||||
|
||||
uint32_t filter2_id = DATA_TYPE_BROADCAST << 16;
|
||||
uint32_t filter2_mask = BITS_16_19_MASK;
|
||||
|
||||
uint32_t filter3_id = DATA_TYPE_PULSE << 16;
|
||||
uint32_t filter3_mask = BITS_16_19_MASK;
|
||||
|
||||
void REQUESTER_CAN_FILTERS()
|
||||
{
|
||||
// Первый фильтр: проверяем 20-27 биты, где 27-й всегда 1
|
||||
CONFIG_CAN_FILTER(0, filter1_id, filter1_mask);
|
||||
|
||||
// Второй фильтр: проверяем 16-19 биты, равны DATA_TYPE_BROADCASTE
|
||||
CONFIG_CAN_FILTER(1, filter2_id, filter2_mask);
|
||||
|
||||
// Третий фильтр: проверяем 16-19 биты, равны DATA_TYPE_PULSE
|
||||
CONFIG_CAN_FILTER(2, filter3_id, filter3_mask);
|
||||
|
||||
//CONFIG_CAN_FILTER(3, 0, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//void REQUESTER_CAN_FILTERS()
|
||||
//{
|
||||
// //MAIN DEVICE
|
||||
// CAN_FilterTypeDef canFilterConfig;
|
||||
// canFilterConfig.FilterBank = 0;
|
||||
// canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
|
||||
// canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
|
||||
// /*Для ID устройства используются восемь младших битов.
|
||||
// Макс значение 0 устройство - 0x000, 1 - 0x002, 2 - 0x004, 3 - 0x006*/
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(ID_MAIN_DEVICE>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(ID_MAIN_DEVICE<<5) | CAN_IDE_32;
|
||||
// /*Маска 1.1111.1110.<...>. Нули - любые символы. Единицы - точное соответствие фильтру выше.*/
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER<<3) | CAN_IDE_32;
|
||||
// canFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
|
||||
// canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
|
||||
// canFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
|
||||
// if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||||
// {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// //CURRENT DEVICE
|
||||
// canFilterConfig.FilterBank = 1;
|
||||
// /*Для ID устройства используются восемь младших битов.
|
||||
// Макс значение 0 устройство - 0x000, 1 - 0x002, 2 - 0x004, 3 - 0x006*/
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(CURRENT_ID_DEVICE>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(CURRENT_ID_DEVICE<<5) | CAN_IDE_32;
|
||||
// /*Маска 1.1111.1110.<...>. Нули - любые символы. Единицы - точное соответствие фильтру выше.*/
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(CAN_DEVICE_ID_FILTER<<3) | CAN_IDE_32;
|
||||
// if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||||
// {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// //MODBUS
|
||||
// canFilterConfig.FilterBank = 2;
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(0x03000000>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(0x03000000<<5) | CAN_IDE_32;
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER>>13); // we're checking only high 13 bits, that contained "key"
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER<<3) | CAN_IDE_32; // 1<<2 - set IDE bit
|
||||
// if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||||
// {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// //PULSE
|
||||
// canFilterConfig.FilterBank = 3;
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(HighIdFilter(DATA_TYPE_PULSE)>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(HighIdFilter(DATA_TYPE_PULSE)<<5) | CAN_IDE_32;
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER>>13); // we're checking only high 13 bits, that contained "key"
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(CAN_DATA_TYPE_FILTER<<3) | CAN_IDE_32; // 1<<2 - set IDE bit
|
||||
// if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||||
// {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// //DEBUG FILTER "ALL IDE WELCOME"
|
||||
// canFilterConfig.FilterBank = 4;
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdHigh = (uint16_t)(HighIdFilter(0)>>13);
|
||||
// canFilterConfig.FilterIdLow = (uint16_t)(HighIdFilter(0)<<5) | CAN_IDE_32;
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (uint16_t)(0>>13); // we're checking only high 13 bits, that contained "key"
|
||||
// canFilterConfig.FilterMaskIdLow = (uint16_t)(0<<3) | CAN_IDE_32; // 1<<2 - set IDE bit
|
||||
// if(HAL_CAN_ConfigFilter(&_HCAN, &canFilterConfig) != HAL_OK)
|
||||
// {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//}
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user