/********************************MODBUS************************************* Данный файл содержит объявления базовых функции и дефайны для реализации MODBUS. Данный файл необходимо подключить в rs_message.h. После подключать rs_message.h к основному проекту. ***************************************************************************/ #ifndef __PWM_H_ #define __PWM_H_ #include "control.h" extern uint32_t sin_table[SIN_TABLE_SIZE_MAX]; #define int_to_percent(_int_) ((float)_int_/100) ///////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////---DEFINES---//////////////////////////// //----------------------------PWM HANDLE----------------------------// /** * @brief Calc duration of maximum pulse in ticks. * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @return _val_ - количество тиков кратчайшего импульса. */ #define PWM_Calc_Max_Duty(_hpwm_) ((_hpwm_)->PWM_MaxPulseDur/(_hpwm_)->stim.sTickBaseMHz) /** * @brief Calc duration of minimum pulse in ticks. * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @return _val_ - количество тиков кратчайшего импульса. */ #define PWM_Calc_Min_Duty(_hpwm_) ((_hpwm_)->PWM_MinPulseDur/(_hpwm_)->stim.sTickBaseMHz) /** * @brief Calc Scale Koef for Table & AUTORELOAD REGISTER * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _scale_ - верхняя граница диапазона значений. * @return _koef_ - коэффициент для масштабирования. * @note Данный макрос рассчитывает коэффициент для приведения значений с диапазоном [0,_scale_] к регистру автозагрузки с диапазоном [min, max], где min, max - минимальная и максимальная длительность импульса в тактах. */ #define PWM_Calc_Duty_Scale(_hpwm_, _scale_) ((float)(PWM_Calc_Max_Duty(_hpwm_)-PWM_Calc_Min_Duty(_hpwm_))/(_scale_)) /** * @brief Get Table Element Scaled corresponding to TIM ARR register * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _ind_ - номер элемента из таблицы скважностей. * @return _val_ - масштабированный под регистры таймера значение. * @note Если задана минимальная длительность импульса в тактах n, то регистр ARR заполняется так, что диапазон его значений будет [n, ARR-n] */ #define PWM_Get_Table_Element_Unsigned(_hpwm_,_ind_) (*((_hpwm_)->pDuty_Table_Origin+_ind_)*((_hpwm_)->Duty_Table_Scale)) /** * @brief Get Table Element Scaled and Shifted corresponding to TIM ARR register * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _ind_ - номер элемента из таблицы скважностей. * @return _val_ - масштабированный под регистры таймера значение. * @note По сути такая же как PWM_Get_Table_Element_Unsigned но добавляется сдвиг на одну амплитуду для учитывания знака. (если точнее, то сдвиг добавляется для компенсации сдвига, который имитирует знак) * @note 0x8000*(_hpwm_)->Duty_Table_Scale - т.к. первая полуволна находится в диапазоне (0x8000-0xFFFF) вычитаем константу 0x8000 с масштабированием */ #define PWM_Get_Table_Element_Signed(_hpwm_,_ind_) ((int)(*((_hpwm_)->pDuty_Table_Origin+_ind_)*((_hpwm_)->Duty_Table_Scale))-0x8000*(_hpwm_)->Duty_Table_Scale) /** * @brief Create pointer to slave PWM from pointer to void in PWM_HandleTypeDef. * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _slavepwm_ - имя слейв pwm. * @return _pslavepwm_ - указатель на структуру PWM_SlaveHandleTypeDef. */ #define PWM_Set_pSlaveHandle(_hpwm_,_slavepwm_) ((PWM_SlaveHandleTypeDef *)_hpwm_->_slavepwm_) /** * @brief Copy setting from master TIM_SettingsTypeDef to slave TIM_SettingsTypeDef. * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @return _set_ - имя настройки. */ #define PWM_Slave_CopyTimSetting(_hspwm_, _set_) ((_hspwm_)->stim._set_ = (_hspwm_)->hMasterPWM->stim._set_) //---------------------------TIMER REGS----------------------------// /** * @brief Set PWM autoreload value (max duty value). * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _val_ - значение, которое нужно записать в Compare. */ #define PWM_Get_Autoreload(_hpwm_) __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&((_hpwm_)->stim.htim)) /** * @brief Get PWM Duty on corresponding channel. * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _val_ - значение, которое нужно записать в Compare. */ #define PWM_Get_Compare1(_hpwm_) __HAL_TIM_GET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), (_hpwm_)->PWM_Channel1) #define PWM_Get_Compare2(_hpwm_) __HAL_TIM_GET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), (_hpwm_)->PWM_Channel2) /** * @brief Set PWM Duty on corresponding channel. * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _val_ - значение, которое нужно записать в Compare. */ #define PWM_Set_Compare1(_hpwm_, _val_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), (_hpwm_)->PWM_Channel1, (_val_)) #define PWM_Set_Compare2(_hpwm_, _val_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), (_hpwm_)->PWM_Channel2, (_val_)) /** * @brief Set PWM Duty From PWM_Value Percent * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _channel_ - канал для выставления скважности. */ #define PWM_Set_Duty_From_Value(_hpwm_, _channel_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), _channel_, ((_hpwm_)->PWM_Value/100)*(PWM_Get_Autoreload(_hpwm_)+1)) /** * @brief Set PWM Duty From PWM_DutyBridge Percent * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _channel_ - канал для выставления скважности. */ #define PWM_Set_Duty_From_DutyBridge(_hpwm_, _channel_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), _channel_, ((_hpwm_)->PWM_DutyBridge/100)*(PWM_Get_Autoreload(_hpwm_)+1)) /** * @brief Set PWM Duty From table * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _channel_ - канал для выставления скважности. * @param _ind_ - номер элемента из таблицы скважностей. */ #define PWM_Set_Duty_From_Table(_hpwm_, _channel_, _ind_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), _channel_, (PWM_Get_Table_Element_Unsigned((_hpwm_), (_ind_))+1)) /** * @brief Set PWM Duty From PWM_Value Percent * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _channel_ - канал для выставления скважности. */ #define PWM_Set_SlaveDuty_From_Value(_hpwm_, _channel_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), _channel_, ((_hpwm_)->hMasterPWM->PWM_Value/100)*(PWM_Get_Autoreload(_hpwm_)+1)) /** * @brief Set PWM Duty From PWM_DutyBridge Percent * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _channel_ - канал для выставления скважности. */ #define PWM_Set_SlaveDuty_From_DutyBridge(_hpwm_, _channel_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), _channel_, ((_hpwm_)->hMasterPWM->PWM_DutyBridge/100)*(PWM_Get_Autoreload(_hpwm_)+1)) /** * @brief Set PWM Duty From table * @param _hpwm_ - указатель на хендл pwm. * @param _channel_ - канал для выставления скважности. * @param _ind_ - номер элемента из таблицы скважностей. */ #define PWM_Set_SlaveDuty_From_Table(_hpwm_, _channel_, _ind_) __HAL_TIM_SET_COMPARE(&((_hpwm_)->stim.htim), _channel_, (PWM_Get_Table_Element_Unsigned((_hpwm_)->hMasterPWM, (_ind_))+1)) // MODE DEFINES #define PWM_DC_MODE_Pos (0) // 0 - PWM has Sine form duty, 1 - PWM has DC duty #define PWM_BRIDGE_MODE_Pos (1) // 0 - PWM generated only on one channel (@ref PWM_ACTIVECHANNEL_MODE) // 1 - PWM generated at two channels of phase (@ref PWM_PHASE_MODE) #define PWM_PHASE_MODE_Pos (2) // 0 - PWM generated only at phase "A", 1 - PWM generated and three phase "A", "B", "C" #define PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos (3) // 0 - One channel PWM doesnt generated, 1 - PWM generated on corresponting channel № "PWM_ACTIVECHANNEL_MODE" #define PWM_DC_MODE (1<<(PWM_DC_MODE_Pos)) // 0 - PWM has Sine form duty, 1 - PWM has DC duty #define PWM_BRIDGE_MODE (1<<(PWM_BRIDGE_MODE_Pos)) // 0 - PWM generated only on one channel (@ref PWM_ACTIVECHANNEL_MODE) // 1 - PWM generated at two channels of phase (@ref PWM_PHASE_MODE) #define PWM_PHASE_MODE (1<<(PWM_PHASE_MODE_Pos)) // 0 - PWM generated only at phase "A", 1 - PWM generated and three phase "A", "B", "C" #define PWM_ACTIVECHANNEL_MODE (0x7<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) // 0 - One channel PWM doesnt generated, 1 - PWM generated on corresponting channel № "PWM_ACTIVECHANNEL_MODE" #define PWM_ACTIVECHANNEL_DISABLE (0x0<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_ACTIVECHANNEL_A0 (0x1<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_ACTIVECHANNEL_A1 (0x2<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_ACTIVECHANNEL_B0 (0x3<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_ACTIVECHANNEL_B1 (0x4<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_ACTIVECHANNEL_C0 (0x5<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_ACTIVECHANNEL_C1 (0x6<<(PWM_ACTIVECHANNEL_MODE_Pos)) #define PWM_Get_Mode(_hpwm_, _mode_) ((_hpwm_)->sPWM_Mode&(_mode_)) /* Structure for PWM modes */ typedef enum { // SINE MODES PWM_SINE_SINGLE = 0, /* set pwm duty from table with PWM_Value Hz */ PWM_SINE_BRIDGE = PWM_BRIDGE_MODE, /* set pwm duty from table with PWM_Value Hz on two channels (positive and negative halfes) */ PWM_SINE_3PHASE = PWM_BRIDGE_MODE|PWM_PHASE_MODE, /* set pwm table duty on three phase with PWM_Value Hz */ // DC MODES PWM_DC_SINGLE = PWM_DC_MODE, /* set pwm duty PWM_Value (in percent) on one channel (@ref PWM_ACTIVECHANNEL_MODE) */ PWM_DC_BRIDGE = PWM_DC_MODE|PWM_BRIDGE_MODE, /* set pwm duty PWM_DutyBridge (in percent) on two channel with PWM_Value Hz */ PWM_DC_3PHASE = PWM_DC_MODE|PWM_BRIDGE_MODE|PWM_PHASE_MODE, /* set pwm PWM_DutyBridge duty on three phase with PWM_Value Hz, with requested shift */ // Variables of signel channel modes PWM_SINE_SINGLE_A0 = PWM_ACTIVECHANNEL_A0, /* set sine pwm on Phase A channel 0 */ PWM_SINE_SINGLE_A1 = PWM_ACTIVECHANNEL_A1, /* set sine pwm on Phase A channel 1 */ PWM_SINE_SINGLE_B0 = PWM_ACTIVECHANNEL_B0, /* set sine pwm on Phase B channel 0 */ PWM_SINE_SINGLE_B1 = PWM_ACTIVECHANNEL_B1, /* set sine pwm on Phase B channel 1 */ PWM_SINE_SINGLE_C0 = PWM_ACTIVECHANNEL_C0, /* set sine pwm on Phase C channel 0 */ PWM_SINE_SINGLE_C1 = PWM_ACTIVECHANNEL_C1, /* set sine pwm on Phase C channel 1 */ PWM_SINE_BRIDGE_A0 = PWM_DC_MODE|PWM_ACTIVECHANNEL_A0, /* set DC pwm on Phase A channel 0) */ PWM_SINE_BRIDGE_A1 = PWM_DC_MODE|PWM_ACTIVECHANNEL_A1, /* set DC pwm on Phase A channel 1) */ PWM_SINE_BRIDGE_B0 = PWM_DC_MODE|PWM_ACTIVECHANNEL_B0, /* set DC pwm on Phase B channel 0) */ PWM_SINE_BRIDGE_B1 = PWM_DC_MODE|PWM_ACTIVECHANNEL_B1, /* set DC pwm on Phase B channel 1) */ PWM_SINE_BRIDGE_C0 = PWM_DC_MODE|PWM_ACTIVECHANNEL_C0, /* set DC pwm on Phase C channel 0) */ PWM_SINE_BRIDGE_C1 = PWM_DC_MODE|PWM_ACTIVECHANNEL_C1, /* set DC pwm on Phase C channel 1) */ }PWM_ModeTypeDef; /** * @brief Structure for PWM modbus coils. */ typedef struct // PWM_ModeCoilsTypeDef { unsigned reserved:1; /* reserved bits */ unsigned DC:1; /* DC mode: PWM duty, Sine mode: frequency*/ unsigned BRIDGE:1; /* Bridge mode: */ unsigned PHASE:1; /* minimum pulse duration for PWM in us*/ unsigned POLARITY:1; /* minimum pulse duration for PWM in us*/ unsigned ACTIVECHANNEL:3; /* minimum pulse duration for PWM in us*/ }PWM_ModeCoilsTypeDef; /** * @brief Structure for PWM modbus registers. */ typedef struct // PWM_ModeRegsTypeDef { uint16_t Value; /* DC mode: PWM duty, Table mode: frequency*/ uint16_t TIMFreqHz; /* frequency of pwm timer */ uint16_t DutyBridge; /* frequency of pwm timer */ uint16_t MaxPulseDur; /* maximum pulse duration for PWM in us*/ uint16_t MinPulseDur; /* minimum pulse duration for PWM in us*/ uint16_t DeadTime; /* dead-Time between switches half waves (channels) in us */ uint16_t TableSize; /* */ }PWM_ModeRegsTypeDef; /** * @brief Structure for PWM config. */ typedef struct // PWM_ConfigTypeDef { PWM_ModeCoilsTypeDef *PWM_Mode; PWM_ModeRegsTypeDef *PWM_Settings; }PWM_ConfigTypeDef; typedef struct { /* Controller gains */ float Kp; float Ki; float Kd; /* Derivative low-pass filter time constant */ float tau; /* Output limits */ float limMin; float limMax; /* Integrator limits */ float limMinInt; float limMaxInt; /* Sample time (in seconds) */ float SampleT; /* Controller "memory" */ float integrator; float prevError; /* Required for integrator */ float differentiator; float prevMeasurement; /* Required for differentiator */ /* input */ float setpoint; } PWM_RampHandleTypeDef; /** * @brief Handle for PWM. * @note Prefixes: h - handle, s - settings, f - flag */ typedef struct // PWM_HandleTypeDef { /* PWM VARIABLES */ PWM_ModeTypeDef sPWM_Mode; /* PWM current mode */ PWM_ConfigTypeDef sPWM_Config; /* PWM modbus config */ float PWM_Value; /* DC mode: PWM duty, Table mode: frequency*/ float PWM_DutyBridge; /* Duty for DC bridge mode */ uint32_t PWM_MaxPulseDur; /* maximum pulse duration for PWM in us*/ uint32_t PWM_MinPulseDur; /* minimum pulse duration for PWM in us*/ uint32_t PWM_DeadTime; /* dead-Time between switches half waves (channels) in us */ PWM_RampHandleTypeDef hramp; /* handle for ramp */ uint8_t PWM_enHardware; /* enable PWM output on transistor */ /* SETTINGS FOR TIMER */ TIM_SettingsTypeDef stim; /* settings for TIM */ TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; /* settings for oc channel */ unsigned fActiveChannel; /* flag for active oc channel: 0 - first channel, 1 - second channel */ uint16_t PWM_Channel1; /* instance of first channel */ uint16_t PWM_Channel2; /* instance of second channel */ /* VARIABLES FOR TABLE DUTY PARAMETERS */ uint32_t *pDuty_Table_Origin; /* pointer to table of pwm duties */ uint32_t Duty_Table_Size; /* size of duty table */ float Duty_Table_Ind; /* current ind of duty table */ float Duty_Table_Scale; /* scale for TIM ARR register */ /* SETTIGNS FOR PWM OUTPUT */ GPIO_TypeDef *GPIOx; /* GPIO port for PWM output */ uint32_t GPIO_PIN_X1; /* GPIO pin for PWM output */ uint32_t GPIO_PIN_X2; /* GPIO pin for PWM output (second half wave) */ /* SLAVES PWM */ void *hpwm2; void *hpwm3; }PWM_HandleTypeDef; extern PWM_HandleTypeDef hpwm1; /** * @brief Handle for Slave PWM. * @note Prefixes: h - handle, s - settings, f - flag */ typedef struct // PWM_SlaveHandleTypeDef { /* MASTER PWM*/ PWM_HandleTypeDef *hMasterPWM; /* master pwm handle */ /* SETTINGS FOR TIMER */ TIM_SettingsTypeDef stim; /* slave tim handle */ unsigned fActiveChannel; /* flag for active oc channel: 0 - first channel, 1 - second channel */ uint16_t PWM_Channel1; /* instance of first channel */ uint16_t PWM_Channel2; /* instance of second channel */ /* VARIABLES FOR TABLE DUTY PARAMETERS */ float Duty_Shift_Ratio; /* Ratio of table shift: 0.5 shift - shift = Table_Size/2 */ /* SETTIGNS FOR PWM OUTPUT */ GPIO_TypeDef *GPIOx; /* GPIO port for PWM output */ uint32_t GPIO_PIN_X1; /* GPIO pin for PWM output */ uint32_t GPIO_PIN_X2; /* GPIO pin for PWM output (second half wave) */ }PWM_SlaveHandleTypeDef; extern PWM_SlaveHandleTypeDef hpwm2; extern PWM_SlaveHandleTypeDef hpwm3; //--------------------------------PWM FUNCTIONS---------------------------------- /** * @brief reInitialization of PWM TIM. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @note Перенастраивает таймер согласно принятным настройкам в pwm_ctrl. */ void PWM_Sine_ReInit(PWM_HandleTypeDef *hpwm); /** * @brief Initialization of Slave PWM TIM. * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @note Вызывает функции инициализации и включения слейв ШИМ. */ void PWM_SlavePhase_Init(PWM_SlaveHandleTypeDef *hspwm); /** * @brief reInitialization of Slave PWM TIM. * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @note Перенастраивает таймер согласно принятным настройкам в pwm_ctrl. */ void PWM_SlavePhase_reInit(PWM_SlaveHandleTypeDef *hspwm); /** * @brief Filling table with one period of sinus values. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @param table_size - размер таблицы. * @note Формирует таблицу синусов размером table_size. */ uint32_t PWM_Fill_Sine_Table(PWM_HandleTypeDef *hpwm, uint32_t table_size); /** * @brief Calc and update new Duty Table Scale. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @note Используется, когда изменяется значение регистра ARR. */ void PWM_Update_DutyTableScale(PWM_HandleTypeDef *hpwm); //---------------------this called from TIM_PWM_Handler()------------------------ // MASTER PWM FUNCTIONS /** * @brief PWM Handler. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @note Управляет скважность ШИМ в режиме PWM_TABLE. * @note This called from TIM_PWM_Handler */ void PWM_Handler(PWM_HandleTypeDef *hpwm); /** * @brief . * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @param sin_ind - индекс таблицы для Мастер ШИМ. * @note Индекс для свейл ШИМ расчитывается в самой функции. */ void PWM_Sine_Bridge_Mode(PWM_HandleTypeDef *hpwm, uint16_t rotate_ind_A, uint16_t rotate_ind_B, uint16_t rotate_ind_C); /** * @brief . * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @param sin_ind - индекс таблицы для Мастер ШИМ. * @note Индекс для свейл ШИМ расчитывается в самой функции. */ void PWM_SingleChannel_Mode(PWM_HandleTypeDef *hpwm, uint16_t rotate_ind_A, uint8_t SineOrDC); /** * @brief . * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @param sin_ind - индекс таблицы для Мастер ШИМ. * @note Индекс для свейл ШИМ расчитывается в самой функции. */ void PWM_DC_Bridge_Mode(PWM_HandleTypeDef *hpwm, uint16_t rotate_ind_A, uint16_t rotate_ind_B, uint16_t rotate_ind_C); /** * @brief Getting ind for Duty Table. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @param FreqTIM - частота таймера ШИМ. * @note Рассчитывает индекс для таблицы скважностей. * PWM_Value в hpwm - частота с которой эта таблица должна выводиться на ШИМ * @note This called from TIM_PWM_Handler */ uint32_t PWM_Get_Duty_Table_Ind(PWM_HandleTypeDef *hpwm, float FreqTIM); /** * @brief Create Dead Time when switches channels. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @param LocalDeadTimeCnt - указатель на переменную для отсчитывания дедтайма. * @param LocalActiveChannel - указатель на переменную для отслеживания смены канала. */ void PWM_CreateDeadTime(PWM_HandleTypeDef *hpwm, float *LocalDeadTimeCnt, unsigned *LocalActiveChannel); // SLAVE PWM FUNCTIONS /** * @brief Set Duty from table on Slave PWM at one channel by sin_ind of the Master PWM. * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @param sin_ind - индекс таблицы для Мастер ШИМ. * @note Индекс для свейл ШИМ расчитывается в самой функции. */ uint16_t PWM_SlavePhase_Calc_TableInd(PWM_SlaveHandleTypeDef *hspwm, uint16_t sin_ind); /** * @brief Check is all Slave channels works properly. * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @note Проверка работает ли только один из каналов, и проверка чтобы CCRx <= ARR * @note В мастере проверка происходит напрямую в PWM_Handler. */ void PWM_SlavePhase_Check_Channels(PWM_SlaveHandleTypeDef *hspwm); /** * @brief Create Dead Time for Slave PWM when switches channels. * @param hspwm - указатель на хендл слейв ШИМ. * @param LocalDeadTimeCnt - указатель на переменную для отсчитывания дедтайма. * @param LocalActiveChannel - указатель на переменную для отслеживания смены канала. * @note Аналог функции PWM_CreateDeadTime но для слейв ШИМов. */ void PWM_SlavePhase_CreateDeadTime(PWM_SlaveHandleTypeDef *hspwm, float *LocalDeadTimeCnt, unsigned *LocalActiveChannel); //---------------------this called from TIM_CTRL_Handler()----------------------- /** * @brief Update PWM parameters. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @note Проверка надо ли обновлять параметры ШИМ, и если надо - обновляет их. * @note This called from TIM_CTRL_Handler */ void Update_Params_For_PWM(PWM_HandleTypeDef *hpwm); /** * @brief PID for ramp. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @note ПИД-регулятор, который управляет скважностью ШИМ и не дает её изменяться резко. */ void PWM_Ramp_ControlPWMValue(PWM_HandleTypeDef *hpwm); /** * @brief Reset PID for ramp. * @param hpwm - указатель на хендл ШИМ. * @note Сбрасывает переменные ПИД-регулятора, чтобы потом его запустить "с чистого листа". */ void PWM_Ramp_Reset(PWM_HandleTypeDef *hpwm); //---------------------------this called from main()----------------------------- /** * @brief First set up of PWM Two Channel. * @note Первый инит ШИМ. Заполняет структуры и инициализирует таймер для генерации синуоидального ШИМ. * Скважность ШИМ меняется по закону синусоиды, каждый канал генерирует свой полупериод синуса (от -1 до 0 И от 0 до 1) * ШИМ генерируется на одном канале. * @note This called from main OR by setted coil */ void PWM_Sine_FirstInit(void); #endif // __PWM_H_