тест zero cross detected

mcu_project/upp/Core/upp/tiristor.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+#include "upp.h"
 #include "tiristor.h"
 // управление тиристором
 void tiristor_control(TiristorControl_t *ctrl)
@@ -29,49 +30,37 @@ void tiristor_angle_update(TiristorAngleControl_t *angle)
 {    
 	uint32_t current_time_ms = HAL_GetTick();
 	
-	if ((current_time_ms - angle->last_update_ms) >= angle->Init->sample_time_ms)
+	if ((current_time_ms - angle->last_update_ms) >= angle->sample_time_ms)
 	{
 		angle->last_update_ms = current_time_ms;
 
-		if(angle->Init->direction)
+		if (angle->delay_us > angle->delay_min_us)
-			angle->delay_us += angle->Init->delay_step_us;
-		else
-			angle->delay_us -= angle->Init->delay_step_us;
-				
-			
-		if (angle->delay_us < angle->Init->delay_min_us)
 		{
-			angle->delay_us = angle->Init->delay_min_us;
+			angle->delay_us -= angle->delay_step_us;
-		}
+			if (angle->delay_us < angle->delay_min_us)
-		else if (angle->delay_us > angle->Init->delay_max_us)
+				angle->delay_us = angle->delay_min_us;
-		{
-			angle->delay_us = angle->Init->delay_max_us;
 		}
 	}
 }
 
-
 void tiristor_angle_control(TiristorControl_t *ctrl)
 {
 	tiristor_angle_update(&ctrl->angle);
 	
-	if(ctrl->angle.delay_us != 0)
+	if ((uint16_t)((uint16_t)TIMER->CNT - ctrl->angle.start_delay_us) > ctrl->angle.delay_us)
 	{
-		if ((uint16_t)((uint16_t)TIMER->CNT - ctrl->angle.start_delay_tick) > ctrl->angle.delay_us)
+		if(ctrl->f.TiristorDone == 0)
 		{
-			if(ctrl->f.TiristorReady)
+			ctrl->f.EnableTiristor = 1;
-			{
+			ctrl->f.TiristorDone = 1;
-				ctrl->f.EnableTiristor = 1;
-				ctrl->f.TiristorReady = 0;
-			}
 		}
 	}
 }
 
 void tiristor_start_angle_delay(TiristorControl_t *ctrl)
 {
-	ctrl->f.TiristorReady = 1;
+	ctrl->f.TiristorDone = 0;
-	ctrl->angle.start_delay_tick = TIMER->CNT;
+	ctrl->angle.start_delay_us = TIMER->CNT;
 }
 
 void tiristor_enable(TiristorControl_t *ctrl)
@@ -88,17 +77,15 @@ void tiristor_disable(TiristorControl_t *ctrl)
 	ctrl->f.TiristorIsEnable = 0;
 }
 
-void tiristor_angle_reset(TiristorControl_t *ctrl)
-{
-	if(ctrl->angle.Init->direction)
-		ctrl->angle.delay_us = ctrl->angle.Init->delay_min_us;
-	else
-		ctrl->angle.delay_us = ctrl->angle.Init->delay_max_us;
-}
-
 void tiristor_init(TiristorControl_t *ctrl, GPIO_TypeDef *gpiox, uint32_t gpio_pin)
 {
 	ctrl->gpiox = gpiox;
 	ctrl->gpio_pin = gpio_pin;
-	tiristor_angle_reset(ctrl);	
+	ctrl->angle.delay_max_us = 8000;
+	ctrl->angle.delay_min_us = 100;
+	ctrl->angle.delay_us = 7000;
+	ctrl->angle.delay_step_us = 500;
+	ctrl->angle.sample_time_ms = 100;
+	ctrl->open_time = 1;
+	TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
 }

mcu_project/upp/Core/upp/tiristor.h

@@ -15,24 +15,20 @@ typedef struct
 {
 	unsigned EnableTiristor:1;
 	unsigned TiristorIsEnable:1;
-	unsigned TiristorReady:1;
+	unsigned TiristorDone:1;
 }TiristorControlFlags;
-typedef struct 
+
-{
-uint32_t delay_min_us;     	// Минимальная задержка (максимальное открытие тиристора)
-uint32_t delay_max_us;    	// Начальная задержка (практически закрыт)
-uint32_t delay_step_us;     // Шаг уменьшения задержки
-uint32_t sample_time_ms; 		// Интервал между шагами (например, 200 мс)
-unsigned direction; 				// Направление разгон/торможение
-}AngleInit_t;
 
 typedef struct 
 {
-	AngleInit_t	*Init;
-	
-	uint32_t last_update_ms;  	// Время последнего обновления
 	uint32_t delay_us;         	// Текущая задержка (в микросекундах)
-	uint16_t start_delay_tick;
+	uint32_t delay_min_us;     	// Минимальная задержка (максимальное открытие тиристора)
+	uint32_t delay_max_us;    	// Начальная задержка (практически закрыт)
+	uint32_t delay_step_us;     // Шаг уменьшения задержки
+	uint32_t last_update_ms;  	// Время последнего обновления
+	uint32_t sample_time_ms; 		// Интервал между шагами (например, 200 мс)
+
+	uint16_t start_delay_us;
 }TiristorAngleControl_t;
 
 typedef struct TiristorControl_t TiristorControl_t;
@@ -52,7 +48,6 @@ void tiristor_control(TiristorControl_t *ctrl);
 void tiristor_angle_update(TiristorAngleControl_t *angle);
 void tiristor_angle_control(TiristorControl_t *ctrl);
 void tiristor_start_angle_delay(TiristorControl_t* ctrl);
-void tiristor_angle_reset(TiristorControl_t *ctrl);
 void tiristor_enable(TiristorControl_t *ctrl);
 void tiristor_disable(TiristorControl_t *ctrl);
 void tiristor_init(TiristorControl_t *ctrl, GPIO_TypeDef *gpiox, uint32_t gpio_pin);

mcu_project/upp/Core/upp/upp.c

@@ -3,184 +3,16 @@
 Phase_t phase_A;
 Phase_t phase_B;
 Phase_t phase_C;
-UPP_Control_t Upp;
 // главная функция
 void upp_main(void)
-{	
-	if(GetAngleInit(&Upp.angleInit))
-	{
-		tiristor_angle_reset(&phase_A.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_B.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_C.ctrl);		
-	}
-	
-	// безопасный запуск
-	upp_safe_go();
-	
-	// останавливаем УПП (убираем питание с выхода упп) если выставлен флаг
-	if(Upp.ForceStop)
-	{
-		Upp.Go = 0;
-		connect_upp();
-		return;
-	}
-	if(Upp.ForceDisconnect)
-	{
-		phase_A.ctrl.f.TiristorReady = 1;
-		phase_B.ctrl.f.TiristorReady = 1;
-		phase_C.ctrl.f.TiristorReady = 1;
-		Upp.Go = 0;
-		disconnect_upp();
-		return;
-	}
-
-	// отключаем упп если выставлен флаг
-	if(Upp.GoDisconnect)
-	{
-		phase_A.ctrl.f.TiristorReady = 1;
-		phase_B.ctrl.f.TiristorReady = 1;
-		phase_C.ctrl.f.TiristorReady = 1;
-		disconnect_upp();
-	}
-	// останавливаем упп если выставлен флаг
-	if(Upp.GoStop)
-	{
-		Upp.Go = 0;
-		connect_upp();
-	}
-	
-	if(Upp.Prepare)
-	{
-		if(Upp.Disconnected)
-		{
-			connect_upp();
-		}
-		upp_phase_routine(&phase_A);
-		upp_phase_routine(&phase_B);
-		upp_phase_routine(&phase_C);
-	}		
-	if(Upp.Go)
-	{
-		if(Upp.Prepare)
-		{
-			if(phase_A.ctrl.f.TiristorReady && phase_B.ctrl.f.TiristorReady && phase_C.ctrl.f.TiristorReady)
-			{
-				Upp.Prepare = 0;
-			}
-			else
-			{
-				return;
-			}
-		}
-		if(Upp.Disconnected)
-		{
-			Upp.ForceStop = 1;
-			return;
-		}		
-		
-		// если все фазы дошли до минимума в режиме разгона, то выставляем флаг на отключение упп (прямая подача питания на двигатель)
-		if(	(phase_A.ctrl.angle.delay_us == phase_A.ctrl.angle.Init->delay_min_us) &&
-				(phase_B.ctrl.angle.delay_us == phase_B.ctrl.angle.Init->delay_min_us) &&
-				(phase_C.ctrl.angle.delay_us == phase_C.ctrl.angle.Init->delay_min_us) && (Upp.angleInit.direction == 0))
-		{
-			Upp.GoDisconnect = 1;
-		}
-		else
-		{
-			Upp.GoDisconnect = 0;
-		}
-		
-		// если все фазы дошли до максимума в режиме торможения, то выставляем флаг на остановку упп (выключения питания на двигателе)
-		if(	(phase_A.ctrl.angle.delay_us == phase_A.ctrl.angle.Init->delay_max_us) &&
-				(phase_B.ctrl.angle.delay_us == phase_B.ctrl.angle.Init->delay_max_us) &&
-				(phase_C.ctrl.angle.delay_us == phase_C.ctrl.angle.Init->delay_max_us) && (Upp.angleInit.direction == 1))
-		{
-			Upp.GoStop = 1;
-		}
-		else
-		{
-			Upp.GoStop = 0;
-		}
-		
-		upp_phase_routine(&phase_A);
-		upp_phase_routine(&phase_B);
-		upp_phase_routine(&phase_C);
-		
-		upp_phase_control(&phase_A);
-		upp_phase_control(&phase_B);
-		upp_phase_control(&phase_C);
-	}
-	else
-	{
-		tiristor_angle_reset(&phase_A.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_B.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_C.ctrl);
-	}
-}
-
-void upp_safe_go(void)
-{	
-	static int prev_gosafe;
-	
-	
-	if(Upp.GoSafe > prev_gosafe)
-	{
-		Upp.angleInit.direction = 0;
-		Upp.Prepare = 1;
-		Upp.Go = 1;
-		tiristor_angle_reset(&phase_A.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_B.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_C.ctrl);
-	}
-	else if (Upp.GoSafe < prev_gosafe)
-	{
-		Upp.angleInit.direction = 1;
-		Upp.Prepare = 1;
-		Upp.Go = 1;
-		tiristor_angle_reset(&phase_A.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_B.ctrl);
-		tiristor_angle_reset(&phase_C.ctrl);
-	}
-	
-	prev_gosafe = Upp.GoSafe;
-}
-
-void disconnect_upp(void)
 {
-		if(phase_A.ctrl.f.TiristorReady)
+	upp_phase_routine(&phase_A);
-		{
+	upp_phase_routine(&phase_B);
-			disconnect_phase(&phase_A);
+	upp_phase_routine(&phase_C);
-		}
-		
-		if(phase_B.ctrl.f.TiristorReady)
-		{
-			disconnect_phase(&phase_B);
-		}
-		
-		if(phase_C.ctrl.f.TiristorReady)
-		{
-			disconnect_phase(&phase_C);
-		}
-		
-		if(phase_A.disconnect.Disconnected && phase_B.disconnect.Disconnected && phase_C.disconnect.Disconnected)
-		{
-			Upp.Disconnected = 1;
-			Upp.GoDisconnect = 0;
-			Upp.Go = 0;
-		}
-}
-
-void connect_upp(void)
-{
-		tiristor_disable(&phase_A.ctrl);
-		tiristor_disable(&phase_B.ctrl);
-		tiristor_disable(&phase_C.ctrl);
 	
-		connect_phase(&phase_A);
+//	upp_phase_control(&phase_A);
-		connect_phase(&phase_B);
+//	upp_phase_control(&phase_B);
-		connect_phase(&phase_C);
+//	upp_phase_control(&phase_C);
-		
-		Upp.Disconnected = 0;
 }
 
 void upp_phase_control(Phase_t *phase)
@@ -194,116 +26,20 @@ void upp_phase_routine(Phase_t *phase)
 	zero_cross_update(&phase->zc_detector);
 	if(is_zero_cross(&phase->zc_detector))
 	{
-		tiristor_start_angle_delay(&phase->ctrl);
+		phase->ctrl.gpiox->ODR ^= phase->ctrl.gpio_pin;
+//		tiristor_start_angle_delay(&phase->ctrl);
 
-		if (phase->ctrl.f.TiristorIsEnable)
+//		if (phase->ctrl.f.TiristorIsEnable)
-			tiristor_disable(&phase->ctrl);
+//			tiristor_disable(&phase->ctrl);
 	}
 }
 
-
-int GetAngleInit(AngleInit_t *angle)
-{
-	static float sine_freq_old = 0;
-	static float Duration_old = 0;
-	static float max_duty_old = 0, min_duty_old = 0;  // Задаются в процентах
-	int update = 0;
-
-	
-	if(	(Upp.sine_freq != sine_freq_old) &&
-			(Upp.max_duty != max_duty_old) &&
-			(Upp.min_duty != min_duty_old) )
-	{
-		update = 1;
-		min_duty_old = Upp.min_duty;
-		max_duty_old = Upp.max_duty;
-		sine_freq_old = Upp.sine_freq;
-		
-	}
-
-	if(Upp.Duration != Duration_old)
-	{		
-		update = 1;
-		Duration_old = Upp.Duration;
-	}
-	
-	if(update)
-	{
-		// max/min duty
-		uint32_t half_period_us = (500000.0f / Upp.sine_freq) - 1000;  // полупериод в мкс - время открытия тиристоры
-
-		angle->delay_max_us = (uint32_t)(Upp.max_duty * half_period_us);
-		angle->delay_min_us = (uint32_t)(Upp.min_duty * half_period_us);
-		
-		if((angle->delay_max_us > 0xFFFF) || (angle->delay_min_us > 0xFFFF))
-		{
-			// увеличение прескалера в 10 раз (с 1мкс до 10мкс, с 7Гц до 0.7Гц)
-			angle->delay_max_us /= 10;
-			angle->delay_min_us /= 10;
-			TIMER->PSC = 719;
-			
-			if((angle->delay_max_us > 0xFFFF) || (angle->delay_min_us > 0xFFFF))
-			{
-				// увеличение прескалера в 10 раз (с 10мкс до 0,1мс, с 0.7Гц до 0.07 Гц)
-				angle->delay_max_us /= 10;
-				angle->delay_min_us /= 10;
-				TIMER->PSC = 7299;
-
-				if ((angle->delay_max_us > 0xFFFF) || (angle->delay_min_us > 0xFFFF))
-				{
-					// если все еще переполнение то выключаем всё
-					Upp.ForceStop = 1;
-				}
-			}
-		}
-		else
-		{
-			TIMER->PSC = 71;
-		}
-			
-		// duration
-		float duration_ms = Duration_old * 1000.0f;
-		uint32_t steps = duration_ms / angle->sample_time_ms;
-		if (steps == 0) steps = 1;
-
-		if (angle->delay_max_us > angle->delay_min_us)
-			angle->delay_step_us = (angle->delay_max_us - angle->delay_min_us) / steps;
-		else
-			angle->delay_step_us = 0;
-		
-	}
-	
-	return update;
-}
-
 void upp_init(void)
 {
-	Upp.max_duty = 0.9;
-	Upp.min_duty = 0.1;
-	Upp.angleInit.sample_time_ms = 100;
-	
-	phase_A.disconnect.gpiox = GPIOA;
-	phase_A.disconnect.gpio_pin = GPIO_PIN_5;
-	
-	phase_B.disconnect.gpiox = GPIOA;
-	phase_B.disconnect.gpio_pin = GPIO_PIN_6;
-	
-	phase_C.disconnect.gpiox = GPIOA;
-	phase_C.disconnect.gpio_pin = GPIO_PIN_7;
-	
-	phase_A.ctrl.angle.Init = &Upp.angleInit;
-	phase_B.ctrl.angle.Init = &Upp.angleInit;
-	phase_C.ctrl.angle.Init = &Upp.angleInit;
-	
 	tiristor_init(&phase_A.ctrl, GPIOB, GPIO_PIN_12);
 	tiristor_init(&phase_B.ctrl, GPIOB, GPIO_PIN_13);
 	tiristor_init(&phase_C.ctrl, GPIOB, GPIO_PIN_14);
 
-	TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
-
-	tiristor_angle_reset(&phase_A.ctrl);
-	tiristor_angle_reset(&phase_B.ctrl);
-	tiristor_angle_reset(&phase_C.ctrl);
 #ifndef HARDWARE_ZERO_CROSS_DETECT
 	adc_Attach(&phase_A.zc_detector.AdcFilter, &hadc);
 	zero_cross_Init(&phase_A.zc_detector,	ADC_INITIAL_ZERO_LEVEL);
@@ -311,6 +47,5 @@ void upp_init(void)
 	adc_Attach(&phase_A.zc_detector.AdcFilter, &hadc);
 	zero_cross_Init(&phase_A.zc_detector, ADC_INITIAL_ZERO_LEVEL);
 #endif
-	//Upp.GoSafe = 1;
 }
 

mcu_project/upp/Core/upp/upp.h

@@ -11,58 +11,20 @@
 
 #define hadc										hadc1
 #define ADC_INITIAL_ZERO_LEVEL 	2048
-
+ 
-#define disconnect_phase(_ph_)		{ (_ph_)->disconnect.gpiox->ODR |= (_ph_)->disconnect.gpio_pin; (_ph_)->disconnect.Disconnected = 1;}
-#define connect_phase(_ph_)				{ (_ph_)->disconnect.gpiox->ODR &= ~(_ph_)->disconnect.gpio_pin; (_ph_)->disconnect.Disconnected = 0;}
-
 typedef struct
 {
-	struct
-	{
-		unsigned Disconnected:1;
-		GPIO_TypeDef *gpiox;
-		uint32_t gpio_pin;
-	}disconnect;
-	
 	ZeroCrossDetector_t zc_detector;
 	TiristorControl_t		ctrl;
 } Phase_t; // структура для фазы
 
-
-typedef struct
-{
-	unsigned GoSafe:1;
-	unsigned Go:1;
-	unsigned GoStop:1;
-	unsigned Prepare:1;
-	unsigned Disconnected:1;
-	unsigned GoDisconnect:1;
-	unsigned ForceStop:1;
-	unsigned ForceDisconnect:1;
-	unsigned PreGoDone:1;
-	
-	
-	float Duration;
-	float sine_freq;
-	float max_duty;
-	float min_duty;
-	
-	AngleInit_t angleInit;
-}UPP_Control_t;
-
-
 extern Phase_t phase_A;
 extern Phase_t phase_B;
 extern Phase_t phase_C;
-extern UPP_Control_t Upp;
 
 void upp_main(void);
-void upp_safe_go(void);
-void disconnect_upp(void);
-void connect_upp(void);
 void upp_phase_routine(Phase_t *phase);
 void upp_phase_control(Phase_t *phase);
-int GetAngleInit(AngleInit_t *angle);
 void upp_init(void);
 
 

mcu_project/upp/MDK-ARM/upp/tiristor.d

@@ -1,4 +1,4 @@
-upp/tiristor.o: ..\Core\upp\tiristor.c ..\Core\upp\tiristor.h \
+upp/tiristor.o: ..\Core\upp\tiristor.c ..\Core\upp\upp.h \
   ..\Core\Inc\main.h ..\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal.h \
   ..\Core\Inc\stm32f1xx_hal_conf.h \
   ..\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal_rcc.h \
@@ -30,4 +30,6 @@ upp/tiristor.o: ..\Core\upp\tiristor.c ..\Core\upp\tiristor.h \
   ..\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal_tim.h \
   ..\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal_tim_ex.h \
   ..\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal_uart.h \
-  ..\Core\Inc\tim.h
+  ..\Core\Inc\adc.h ..\Core\Inc\tim.h ..\Core\Inc\usart.h \
+  ..\Core\Inc\gpio.h ..\Core\upp\zero_cross.h ..\Core\upp\adc_filter.h \
+  ..\Core\upp\tiristor.h