некоторый рефакторинг

А также:
- общий rms ток считается через сумму rms фаз, а не по векторам
- в установку угла добавлен аргумент коррекции - пока только смщеение между фазными и линейными. Фильтр практически не смещает, но еще посмотрим
- коэф пид приведены к диапзону 0-1
- ПИД надо еще донастраивать. не нравится пока как он работает

И еще не были проверены тайминги. Мб это не будет успевать рассчитываться)))

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/CMSIS/arm_defines.h

@@ -3,6 +3,8 @@
 #include "dsp/none.h"
 #endif
 
+#define _sqrtf(...) sqrtf(__VA_ARGS__)
+
 #define __disable_irq()
 
 #ifndef   __ASM

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_dma.c

@@ -95,16 +95,76 @@ void DMA_Sim_Transfer(DMA_TypeDef* DMAx, uint32_t stream)
     stream_sim->current_index++;
 
 
-    // Проверяем завершение передачи
+    // Определяем какой регистр использовать (LISR или HISR) в зависимости от потока
+    volatile uint32_t* lisr_reg = NULL;
+    volatile uint32_t* hisr_reg = NULL;
+    uint32_t tcif_mask = 0;
+    uint32_t htif_mask = 0;
+
+    // Настраиваем маски флагов в зависимости от потока
+    if (DMAx == DMA1) {
+        lisr_reg = &DMA1->LISR;
+        hisr_reg = &DMA1->HISR;
+    }
+#ifdef DMA2
+    else if (DMAx == DMA2) {
+        lisr_reg = &DMA2->LISR;
+        hisr_reg = &DMA2->HISR;
+    }
+#endif
+
+    // Устанавливаем маски для конкретного потока
+    switch (stream) {
+        case 0:
+        case 4:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF0_4; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF0_4; break;
+        case 1: 
+        case 5:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF1_5; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF1_5; break;
+        case 2: 
+        case 6:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF2_6; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF2_6; break;
+        case 3: 
+        case 7:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF3_7; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF3_7; break;
+    };
+
+    // Проверяем и выставляем флаги
+    if (stream_sim->current_index == stream_sim->buffer_size / 2) {
+        // Половинное заполнение - выставляем флаг HTIF
+        if (stream < 4) {
+            *lisr_reg |= htif_mask;  // Потоки 0-3 в LISR
+        }
+        else {
+            *hisr_reg |= htif_mask;  // Потоки 4-7 в HISR
+        }
+
+        // Вызываем обработчик прерывания
+        //DMA_Call_IRQHandller(DMAx, stream); //todo
+    }
+
     if (stream_sim->current_index >= stream_sim->buffer_size) {
+        // Полное заполнение - выставляем флаг TCIF
+        if (stream < 4) {
+            *lisr_reg |= tcif_mask;  // Потоки 0-3 в LISR
+        }
+        else {
+            *hisr_reg |= tcif_mask;  // Потоки 4-7 в HISR
+        }
+
         stream_sim->transfer_complete = 1;
+
         if (stream_sim->circular_mode) {
             stream_sim->current_index = 0;
-        } else {
+            // В циклическом режиме не сбрасываем флаги - они должны быть сброшены программно
+        }
+        else {
             stream_sim->transfer_enabled = 0;
             stream_sim->enabled = 0;
-            DMA_Call_IRQHandller(DMAx, stream);
         }
+
+        // Вызываем обработчик прерывания
+        DMA_Call_IRQHandller(DMAx, stream);
     }
 }
 

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_tim.c

@@ -737,15 +737,15 @@ void TIM_Call_IRQHandller(TIM_TypeDef* TIMx)
         TIM6_DAC_IRQHandler();
     else if (TIMx == TIM7)
         TIM7_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM13))
+    else if (((TIMx == TIM8) && (TIM8->SR & TIM_SR_UIF)) || (TIMx == TIM13))
         TIM8_UP_TIM13_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM9))
+    else if (((TIMx == TIM1) && 0) || (TIMx == TIM9))
         TIM1_BRK_TIM9_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM11))
+    else if (((TIMx == TIM1) && (TIM1->SR & (TIM_SR_CC1IF|TIM_SR_CC2IF | TIM_SR_CC3IF | TIM_SR_CC4IF))) || (TIMx == TIM11))
         TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM12))
+    else if (((TIMx == TIM8) && 0) || (TIMx == TIM12))
         TIM8_BRK_TIM12_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM14))
+    else if (((TIMx == TIM8) && (TIM8->SR & (TIM_SR_CC1IF | TIM_SR_CC2IF | TIM_SR_CC3IF | TIM_SR_CC4IF))) || (TIMx == TIM14))
         TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler();
 
     SR_PROCESS(TIMx, SR);

MATLAB/MCU_Wrapper/mcu_wrapper.c

@@ -22,14 +22,16 @@ SIM__MCUHandleTypeDef hmcu;         ///< Хендл для управления
   */
 const int inLengths[IN_PORT_NUMB] = {
     ADC_PORT_1_WIDTH,
-    IN_PORT_2_WIDTH
+    PUI_PORT_2_WIDTH,
+    INTERNAL_PORT_3_WIDTH
 };
 /**
   * @brief Таблица смещений в выходном массиве IN
   */
 const int inOffsets[IN_PORT_NUMB] = {
     OFFSET_IN_ARRAY_1,
-    OFFSET_IN_ARRAY_2
+    OFFSET_IN_ARRAY_2,
+    OFFSET_IN_ARRAY_3
 };
 
 /**

MATLAB/MCU_Wrapper/mcu_wrapper_conf.h

@@ -53,9 +53,10 @@
 
 // Parameters of S_Function
 // INPUT/OUTPUTS PARAMS START
-#define IN_PORT_NUMB           2
+#define IN_PORT_NUMB           3
 #define ADC_PORT_1_WIDTH        6
-#define IN_PORT_2_WIDTH        16
+#define PUI_PORT_2_WIDTH        10
+#define INTERNAL_PORT_3_WIDTH        16
 
 #define OUT_PORT_NUMB           5
 #define THYR_PORT_1_WIDTH        6
@@ -94,11 +95,12 @@
 
 // INPUT/OUTPUTS AUTO-PARAMS START
 /// === Полный размер буфера ===
-#define TOTAL_IN_SIZE (ADC_PORT_1_WIDTH + IN_PORT_2_WIDTH)
+#define TOTAL_IN_SIZE (ADC_PORT_1_WIDTH + PUI_PORT_2_WIDTH + INTERNAL_PORT_3_WIDTH)
 
 /// === Смещения массивов (внутри общего буфера) ===
 #define OFFSET_IN_ARRAY_1 0
 #define OFFSET_IN_ARRAY_2 (OFFSET_IN_ARRAY_1 + ADC_PORT_1_WIDTH)
+#define OFFSET_IN_ARRAY_3 (OFFSET_IN_ARRAY_2 + PUI_PORT_2_WIDTH)
 
 /// === Полный размер буфера ===
 #define TOTAL_OUT_SIZE (THYR_PORT_1_WIDTH + DO_PORT_2_WIDTH + PM_PORT_3_WIDTH + ANGLE_PORT_4_WIDTH + OUT_PORT_5_WIDTH)

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -6,21 +6,52 @@
 #include "mcu_wrapper_conf.h"
 #include "app_wrapper.h"
 
+float dbg_err_limit = 0;
 float dbg[16];
-extern float dbg_iref;
 #define PIN_READ(_verbname_) (_verbname_##_GPIO_Port->ODR & (_verbname_##_Pin)) ? 1 : 0
 
+void pwm_wtf(PWM_State_t state1, PWM_State_t state2, int* pwm_pin)
+{
+	if ((*pwm_pin == 0) && (state1 == PWM_THYR_TIM_ACTIVE))
+	{
+		*pwm_pin = 1;
+	}
+	else if ((*pwm_pin == 1) && (state2 == PWM_THYR_TIM_ACTIVE))
+	{
+		*pwm_pin = 0;
+	}
+}
+
+int pwm1_pin = 0;
+int pwm2_pin = 0;
+int pwm3_pin = 0;
+int pwm4_pin = 0;
+int pwm5_pin = 0;
+int pwm6_pin = 0;
 void Write_UPP_Outputs(real_T* Buffer, int ind_port)
 {
-	int pwm1_pin = PIN_READ(PWM1);
+	//int pwm1_pin = PIN_READ(PWM1);
-	int pwm2_pin = PIN_READ(PWM2);
+	//int pwm2_pin = PIN_READ(PWM2);
-	int pwm3_pin = PIN_READ(PWM3);
+	//int pwm3_pin = PIN_READ(PWM3);
-	int pwm4_pin = PIN_READ(PWM4);
+	//int pwm4_pin = PIN_READ(PWM4);
-	int pwm5_pin = PIN_READ(PWM5);
+	//int pwm5_pin = PIN_READ(PWM5);
-	int pwm6_pin = PIN_READ(PWM6);
+	//int pwm6_pin = PIN_READ(PWM6);	
+	int pwm1_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm2_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm3_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm4_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm5_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm6_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State, &pwm1_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State, &pwm2_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State, &pwm3_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State, &pwm4_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State, &pwm5_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State, &pwm6_pin);
 	int err = PIN_READ(RDO1);
 	int work = PIN_READ(RDO2);
-	int ready = PIN_READ(RDO3);
+	int ready = upp.errors->common;
 
 	if (CEN_GPIO_Port->ODR & CEN_Pin)
 	{
@@ -84,6 +115,12 @@ void Write_PowerMonitor(real_T* Buffer, int ind_port)
 		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.I[2], ind_port, nn++);
 		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Fmean, ind_port, nn++);
 	}
+
+	{ //20-21
+		WriteOutputArray(upp.pm.isr_cnt, ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.slow_cnt%PM_SLOW_PERIOD_CNT, ind_port, nn++);
+	}
+
 }
 
 
@@ -115,18 +152,38 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 	ADC_Set_Channel_Value(ADC3, 8,	ReadInputArray(0,4));
 	ADC_Set_Channel_Value(ADC3, 10, ReadInputArray(0,5));
 
-	dbg_iref = ReadInputArray(1, 0);
+	upp.call->go = ReadInputArray(1, 0);
-	upp.call->go = ReadInputArray(1, 1);
 
-	MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Max = ReadInputArray(1, 2)*65535;
+	if (upp.workmode != UPP_Work)
-	MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Min = ReadInputArray(1, 3)*65535;
+	{
-	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(1, 4) * 10000;
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Iref = ReadInputArray(1, 1);
-	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(1, 5) * 10000;
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Tnt = ReadInputArray(1, 2);
-	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(1, 6) * 10000;
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Umin = ReadInputArray(1, 3);
-	MB_INTERNAL.param.angle.PID_ExpAlpha = ReadInputArray(1, 7) * 65535;
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Umax = ReadInputArray(1, 4);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Imax = ReadInputArray(1, 5);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Imin = ReadInputArray(1, 6);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.TiMax = ReadInputArray(1, 7);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Tdelay = ReadInputArray(1, 8);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Interlace = ReadInputArray(1, 9);
 
-	MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(1, 8) * 10;
+
-	MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(1, 9) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC] = ReadInputArray(2, 0) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA] = ReadInputArray(2, 0) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA] = ReadInputArray(2, 1) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC] = ReadInputArray(2, 1) * 10;
+
+		MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(2, 2) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(2, 3) * 10;
+
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 10000;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 10000;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(2, 6) * 10000;
+
+		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Max = ReadInputArray(2, 7)/180 * 65535;
+		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Min = ReadInputArray(2, 8)/180 * 65535;
+		MB_INTERNAL.param.pwm.PulseLength = ReadInputArray(2, 9)/180 * 65535;
+
+	}
 // USER APP INPUT END
 }
 

MATLAB/calc_pi.m

@@ -0,0 +1,23 @@
+clc, clear all
+%% Ввод данных
+Ku = 0.03;      % Твой Ku
+Tu = 0.0847;    % Твой Tu
+Ts = 0.0005;   % Твой Ts
+
+%% Расч
+Kp = 0.45 * Ku;
+Ti = 0.85 * Tu;
+Ki_abs = Kp / Ti;       % Абсолютное Ki
+Ki_disc = Ki_abs * Ts;  % Дискретное Ki (если программа делит на Ts)
+
+%% Вывод
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp);
+fprintf('Ki абсолютное = %.3f\n', Ki_abs);
+fprintf('Ki дискретное = %.6f (если программа делит на Ts)\n', Ki_disc);
+
+%% Рекомендация (с запасом)
+Kp_safe = Kp * 0.7;
+Ki_safe = Ki_abs * 0.7;
+fprintf('\nС запасом 30%%:\n');
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp_safe);
+fprintf('Ki = %.3f\n', Ki_safe);

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,9 +1,14 @@
 clear all
 
+IadcMax = 200;%50;
+VadcMax = 1216;
+
 Ts = 5e-6;
 Vnom = 400;
-Inom = 30;
+Inom = 30;%4.2;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов
-Temperature2 = 2.99; % 34 градусов
+Temperature2 = 2.99; % 34 градусов
+
+

UPP/Core/Configs/modbus_data.c

@@ -21,6 +21,7 @@
 #include "modbus_holdregs.h"
 #include "modbus_inputregs.h"
 #include "modbus_devid.h"
+#include "upp_main.h"
 
 /* DEFINE DATA FOR MODBUS */
 MB_DataStructureTypeDef MB_DATA = {0};   ///< Coils & Registers
@@ -66,10 +67,16 @@ MB_ExceptionTypeDef MB_Check_Address_For_Arr(uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16
   * @details  Определение адреса начального регистра.
   * @note     WriteFlag пока не используется.
   */
-MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint8_t RegisterType)
+MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint8_t RegisterType, uint8_t WriteFlag)
 { 
+  /* В режиме работа ничего не записываем */
+  if(upp.workmode == UPP_Work)
+  {
+    return ET_ILLEGAL_FUNCTION;
+  }
+  
   /* check quantity error */
-  if (Qnt > DATA_SIZE)  
+  if (Qnt > MbData_size)  
   {   
       return ET_ILLEGAL_DATA_VALUE;  // return exception code
   }
@@ -125,6 +132,12 @@ MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, u
   */
 MB_ExceptionTypeDef MB_DefineCoilsAddress(uint16_t **pCoils, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16_t *start_shift, uint8_t WriteFlag)
 { 
+  /* В режиме работа ничего не записываем */
+  if(upp.workmode == UPP_Work)
+  {
+    return ET_ILLEGAL_FUNCTION;
+  }
+  
   /* check quantity error */
   if (Qnt > 2000) 
   {

UPP/Core/Configs/mylibs_config.h

@@ -97,12 +97,14 @@
 
 
 #define BENCH_TIME_ENABLE             ///< Включить бенч времени
-#define BENCH_TIME_MAX_CHANNELS 5    ///< Максимальное количество каналов измерения
+#define BENCH_TIME_MAX_CHANNELS 6    ///< Максимальное количество каналов измерения
 
-#define BT_SLOWCALC 0
+#define BT_SLOWCALC_PRD 0
-#define BT_ADC      1
+#define BT_SLOWCALC     1
-#define BT_PWM      2
+#define BT_ADC          2
-#define BT_SYSTICK  3
+#define BT_ADC_PRD      3
+#define BT_PWM          4
+#define BT_SYSTICK      5
 /** GEN_CONFIG
   * @}
   */

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -14,33 +14,60 @@
 #define _UPP_CONFIG_H_
 #include "stm32f4xx_hal.h"
 
-// Проверка корректности структуры
-#define assert_upp(_struct_) check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized)
-
-/* Дефайны для индексов */
-/* Линейные напряжения */
-#define U_BA    0
-#define U_AC    1
-#define U_BC    2
-/* Токи фаз  */
-#define I_C     0
-#define I_A     1
-#define I_B     2
-/* Температуры  */
-#define TEMP_1  0
-#define TEMP_2  1
 
+/**
+  * @addtogroup UPP_PARAMS_TEST Params for tests
+  * @ingroup    UPP_CONFIG
+  * @brief      Параметры для тестирования УПП. Отключение всякого и включение всяких специфичных режимов
+  * @{
+  */
 
 #define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
-#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
+//#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
 #define UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER ///< Отключить проверки питания плат (+24, +5 В)
 #define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
 
+#define ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE ///< Отключить гиситерезис и дребезг на определении перехода через ноль
+
+/** //UPP_PARAMS_TEST
+  * @}
+  */
+
+
+
+
+/**
+  * @addtogroup UPP_COMPILED_PARAMS Fixed params
+  * @ingroup    UPP_CONFIG
+  * @brief      Параметры устанавливаемые на этапе компиляции. Без перепрошивки их не поменять
+  * @{
+  */
+
+/* Периоды обновления всякого */
+#define PM_FAST_PERIOD_US         25    ///< Период обновления быстрых расчетов в мкс (АЦП, пересечение нуля, ШИМ)
+#define PM_SLOW_PERIOD_US         500   ///< Период обновления медленных расчетов в мкс (сглаженные и действующие значения, ПИД угла, ошибки)
+#define PM_TEMP_SLOW_PERIOD_MS    1000  ///< Период обновлениия (фильтрации) датчиков температуры в мс
+#define PM_F_SLOW_PERIOD_MS       40    ///< Период обновления (фильтрации) частоты в мс
+#define UPP_INIT_BEFORE_READY_MS  2000  ///< Сколько сканировать сеть, перед выставлением состояния готовности
+#define UPP_HALFWAVE_PERIOD	      10    ///< Период полуволны. От него будет рассчитываться углы от 0 до 180 градусов
+
+/* Частоты таймеров в МГц*/
+#define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тактирования таймера ШИМ (1-4 каналы)
+#define PWM_TIM8_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тактирования таймера ШИМ (5-6 каналы)
+#define ADC_TIM3_FREQ_MZH   90  ///< Частота тактирования таймера АЦП
+#define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 90  ///< Частота тактирования таймера для отсчета угла открытия тиристоров
+#define US_TIM5_FREQ_MHZ    90  ///< Частота тактирования микросекундного таймера
+
+/** //UPP_COMPILED_PARAMS
+  * @}
+  */
+
+
+
 /** 
   * @addtogroup UPP_PARAMS_DEFAULT Default params for external flash
   * @ingroup    UPP_CONFIG
   * @brief      Дефолтные параметры для внешней памяти. Они применятся по команде или по ошибке
-  * @details    Префиксы
   * @{
   */
   
@@ -51,7 +78,7 @@
   
 /* Номинальные параметры */
 #define NOM_PHASE_NUMB    3
-#define NOM_U_V_DEFAULT   1216
+#define NOM_U_V_DEFAULT   380
 #define NOM_U_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  6
 #define NOM_U_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 10
 #define NOM_F_HZ_DEFAULT  50
@@ -62,6 +89,7 @@
 /* Параметры ПУИ */
 #define PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT    1.5
 #define PUI_Tnt_MS_DEFAULT          300
+#define PUI_Tnt_CalcAlpha(...)      FilterExp_CalcAlpha95(__VA_ARGS__) ///< Уровень в процентах, до куда нарастет ток за время Tnt
 #define PUI_Umin_PERCENT_DEFAULT    0.8
 #define PUI_Umax_PERCENT_DEFAULT    1.2
 #define PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT    0.99
@@ -78,15 +106,15 @@
 
 /* Параметры регулятора угла */
 #define ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT  1.0
-#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     0.8
+#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     1
 #define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     0.1
 #define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     0.0001
 #define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.0001
 #define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
-#define ANGLE_REF_TAU_COEF_DEFAULT    20.0
 
 /* Параметри мониторинга сети */
-#define PM_EXP_TAU_COEF_DEFAULT 0.05
+#define PM_RMS_WINDOW_PERIOD_US_DEFAULT 20000
+#define PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT 0.02*3 // 3 периода 50 Гц
 
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0
@@ -99,48 +127,36 @@
 #define ZERO_CROSS_DEBOUNCE_CNT_DEFAULT       2*100 // (2.5 * 100 = 2.5 мс)
 
 /* Параметры ШИМ для тиристоров */
-#define PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT     20000
+#define PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT     16000
-#define PWM_THYR_PULSE_NUMBER_DEFAULT     20
+#define PWM_THYR_DUTY_PERCENT_DEFAULT     0.5
+#define PWM_THYR_PULSE_LENGTH_DEFAULT     (60.0/180.0)
 
 /** //UPP_PARAMS_DEFAULT
   * @}
   */
 
 
-/** 
-  * @addtogroup UPP_COMPILED_PARAMS Fixed params
-  * @ingroup    UPP_CONFIG
-  * @brief      Параметры устанавливаемые на этапе компиляции. Без перепрошивки их не поменять
-  * @{
-  */
-  
-/* Периоды обновления всякого */
-#define PM_ADC_PERIOD_US        30    ///< Период опроса АЦП в мкс
-#define PM_SLOW_PERIOD_US       500   ///< Период обновления медленных расчетов в мкс (чтобы делилось на @ref PM_ADC_PERIOD_US)
-#define PM_TEMP_SLOW_PERIOD_MS  1000  ///< Период опроса АЦП в мс
-#define PM_F_SLOW_PERIOD_MS     40    ///< Период обновления частоты в мс
-#define UPP_INIT_BEFORE_READY_MS  2000 ///< Сколько сканировать сеть, перед выставлением состояния готовности
-
-/* Частоты таймеров в МГц*/
-#define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тиков таймера ШИМ (1-4 каналы)
-#define PWM_TIM8_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тиков таймера ШИМ (5-6 каналы)
-#define US_TIM5_FREQ_MHZ    90  ///< Частота тиков микросекундного таймера
-#define ADC_TIM3_FREQ_MZH   90  ///< Частота тиков таймера АЦП
-#define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 90  ///< Частота тиков таймера отсчета угла открытия тиристоров
-
-
-
 
 
 // ===== ОТЛАДОЧНЫЕ ШТУКИ ДЛЯ 417 ======
 #if defined(STM32F417xx)
+
+// У старой платы УПП другие диапазоны датчиков
+#undef ADC_U_MAX_V_DEFAULT
+#undef ADC_I_MAX_A_DEFAULT
+
+#define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   707.11
+#define ADC_I_MAX_A_DEFAULT   424.26
+
+
+
+// У 417 меньше частота поэтому меняем прескалер
 #undef PWM_TIM1_FREQ_MHZ
 #undef PWM_TIM8_FREQ_MHZ
 #undef US_TIM5_FREQ_MHZ
 #undef ADC_TIM3_FREQ_MZH
 #undef ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ
 
-// У 417 меньше частота поэтому меняем прескалер
 #define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   168 ///< Частота тиков таймера ШИМ (1-4 каналы)
 #define PWM_TIM8_FREQ_MHZ   168 ///< Частота тиков таймера ШИМ (5-6 каналы)
 #define US_TIM5_FREQ_MHZ    84  ///< Частота тиков микросекундного таймера
@@ -148,9 +164,10 @@
 #define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 84  ///< Частота тиков таймера отсчета угла открытия тиристоров
 
 #define HAL_PWREx_EnableOverDrive() HAL_ERROR
-#endif
-// ===== ОТЛАДОЧНЫЕ ШТУКИ ДЛЯ MATLAB ======
 
+#endif //defined(STM32F417xx)
+
+// ===== ОТЛАДОЧНЫЕ ШТУКИ ДЛЯ MATLAB ======
 #if defined(MATLAB)
 #undef UPP_INIT_BEFORE_READY_MS
 
@@ -158,8 +175,5 @@
 #define UPP_INIT_BEFORE_READY_MS  100 ///< Сколько сканировать сеть, перед выставлением состояния готовности
 
 
-#endif
+#endif //defined(MATLAB)
-/** //UPP_COMPILED_PARAMS
-  * @}
-  */
 #endif //_UPP_CONFIG_H_

UPP/Core/Configs/upp_defs.h

@@ -149,17 +149,35 @@ typedef struct {
   * @brief      Дефайны УПП которые используютяс исключительно внутри программы
   * @{
   */
-/* Перерасчеты в тики */
+
-#define PM_SLOW_PERIOD_CNT      (PM_SLOW_PERIOD_US/PM_ADC_PERIOD_US)            ///< Период обновления медленных расчетов тиках @ref PM_ADC_PERIOD_US
+// Проверка корректности структуры
-#define US_TO_SLOW_TICKS(_us_)  ((_us_)/PM_SLOW_PERIOD_US)
+#define assert_upp(_struct_) check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized)
-#define MS_TO_SLOW_TICKS(_ms_)  US_TO_SLOW_TICKS((_ms_)*1000)
+// Проверка корректности структуры и фазы
-#define PM_F_SLOW_PERIOD_CNT    (MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS))    ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
+#define assert_upp_phase(_struct_, _phase_) (check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized) || (_phase_ >= 3))
+
+
+/* Дефайны для индексов */
+/* Линейные напряжения */
+#define U_AB    0
+#define U_CA    1
+#define U_BC    2
+/* Токи фаз  */
+#define I_C     0
+#define I_A     1
+#define I_B     2
+/* Температуры  */
+#define TEMP_1  0
+#define TEMP_2  1
 
 /* Перерасчеты в тики */
-#define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)                    ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
+#define PM_SLOW_PERIOD_CNT      (PM_SLOW_PERIOD_US/PM_FAST_PERIOD_US)      ///< Период обновления медленных расчетов тиках @ref PM_FAST_PERIOD_US
+#define US_TO_FAST_TICKS(_us_)  ((_us_)/PM_FAST_PERIOD_US)                 ///< Пересчитать мкс в тики быстрых расчетов
+#define MS_TO_FAST_TICKS(_ms_)  US_TO_FAST_TICKS((_ms_)*1000)             ///< Пересчитать мс в тики быстрых расчетов
+#define US_TO_SLOW_TICKS(_us_)  ((_us_)/PM_SLOW_PERIOD_US)                ///< Пересчитать мкс в тики медленных расчетов
+#define MS_TO_SLOW_TICKS(_ms_)  US_TO_SLOW_TICKS((_ms_)*1000)             ///< Пересчитать мс в тики медленных расчетов
+#define PM_F_SLOW_PERIOD_CNT    (MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS))   ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
   
-/* Расчет коэффициента альфа для экспоненциального фильтра */
+#define SQRT2 1.4142135
-#define CALC_TAU_COEF(tau, TsUs) (((float)TsUs/1000000) / (((float)TsUs/1000000) + (tau)))
 
 /* Дефайны для "удобного" доступа к структурам */
 #define PARAM_INTERNAL  MB_INTERNAL.param
@@ -183,8 +201,8 @@ typedef enum {
   */
 typedef enum {
   UPP_PHASE_A = 0,
-  UPP_PHASE_B = 1,
+  UPP_PHASE_C = 1,
-  UPP_PHASE_C = 2,
+  UPP_PHASE_B = 2,
   UPP_PHASE_UNKNOWN = 3
 } UPP_Phase_t;
 

UPP/Core/Inc/stm32f4xx_it.h

@@ -57,6 +57,7 @@ void PendSV_Handler(void);
 void SysTick_Handler(void);
 void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void);
 void TIM2_IRQHandler(void);
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void);
 void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void);
 void DMA2_Stream0_IRQHandler(void);
 /* USER CODE BEGIN EFP */

UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.c

@@ -7,35 +7,49 @@
 ******************************************************************************/
 #include "adc_tools.h"
 
-static void ADC_EnableAllFilters(ADC_Periodic_t *adc)
-{
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    Filter_Start(&adc->filter[i]);
-  }
-}
 static void ADC_InitAllFilters(ADC_Periodic_t *adc)
 {
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_UBA],    coefs_biquad_U);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_UAC],    coefs_biquad_U);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_IC],     coefs_biquad_I);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_IA],     coefs_biquad_I);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_TEMP1],  coefs_biquad_T);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_TEMP2],  coefs_biquad_T);
   
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+//  FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[U_AB], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+//  FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[U_CA], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+//  
+//  FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_C], 5, 2048);
+//  FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_A], 5, 2048);
+//  
+//  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[TEMP_1], 
+//                    (float *)adc_temp_quants, 
+//                    (float *)adc_temp_vals, 
+//                    numbof(adc_temp_quants), 1);
+//  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[TEMP_2], 
+//                    (float *)adc_temp_quants, 
+//                    (float *)adc_temp_vals, 
+//                    numbof(adc_temp_quants), 1);
+  
+  // Инициализация фильтров
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
   {
-    Filter_Init(&adc->filter[i], Filter_Initializator);
+    FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[i], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+    FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_C], 5, 2048);
+    FilterLUT_Init(&adc->temp_map[i], 
+                  (float *)adc_temp_quants, 
+                  (float *)adc_temp_vals, 
+                  numbof(adc_temp_quants), 1);
+  }
+                    
+  // Запуск фильтров
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    Filter_Start(&adc->u_fltr[i]);
+    Filter_Start(&adc->i_fltr[i]);
+    Filter_Start(&adc->temp_map[i]);
   }
-  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[0], 
-                    (float *)adc_temp_quants, 
-                    (float *)adc_temp_vals, 
-                    numbof(adc_temp_quants), 1);
-  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[1], 
-                    (float *)adc_temp_quants, 
-                    (float *)adc_temp_vals, 
-                    numbof(adc_temp_quants), 1);
 }
+
+__STATIC_FORCEINLINE void ADC_FilterRaw(ADC_Periodic_t *adc, int ch_start, int ch_end)
+{
+  
+}
+
 /** 
   * @brief    Инициализация периодического АЦП.
   * @param    adc   Указатель на кастомный хендл АЦП
@@ -81,7 +95,6 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_ConfigChannel(ADC_Periodic_t *adc, int ChNumb, uint16_t le
   adc->Coefs[ChNumb].vMax   = valueMax;
   adc->Coefs[ChNumb].lZero  = levelZero;
   
-  ADC_ResetStatistics(adc, ChNumb);
   return HAL_OK;
 }
 
@@ -104,24 +117,20 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Start(ADC_Periodic_t *adc, float PeriodUs)
   HAL_TIM_Base_Stop(adc->htim);
   
   // Запускаем таймер который будет запускать опрос АЦП с заданным периодом
-  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD_FORCE(adc->htim, TIM_MicrosToTick(PeriodUs, ADC_TIM3_FREQ_MZH-1));
+  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD_FORCE(adc->htim, TIM_MicrosToTick(PeriodUs, ADC_TIM3_FREQ_MZH));
   
   res = HAL_TIM_Base_Start(adc->htim);
   if(res != HAL_OK)
   {
     return res;
   }
-  // Запускаем АЦП который будет перекидывать данные в ADC_DMA_Buffer
+  // Запускаем АЦП который будет перекидывать данные в DMA буфер RawData
-  res = HAL_ADC_Start_DMA(adc->hadc, (uint32_t*)adc->RawData, 6); // Затем АЦП с DMA
+  res = HAL_ADC_Start_DMA(adc->hadc, (uint32_t*)adc->RawData, 6);
   if(res != HAL_OK)
   {
     return res;
   }
   
-  ADC_EnableAllFilters(adc);
-  Filter_Start(&adc->temp_map[0]);
-  Filter_Start(&adc->temp_map[1]);
-  
   return res;
 }
 /** 
@@ -139,14 +148,11 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Periodic_t *adc)
   return HAL_TIM_Base_Stop(adc->htim); 
 }
 
-
 /** 
-  * @brief    Обработка АЦП.
+  * @brief    Обновление напряжений АЦП.
   * @return   HAL Status.
-  * @details  По факту остановка таймера, который запускает АЦП. Сам АЦП продолжает работу.
-  * @note     Вызывается в DMA2_Stream0_IRQHandler() для обработки всего, что пришло по DMA.
   */
-HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc)
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateRegular(ADC_Periodic_t *adc)
 {
   if(assert_upp(adc))
     return HAL_ERROR;
@@ -155,92 +161,45 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc)
   uint16_t    *raw    = adc->RawData;
   float       *data   = adc->Data;
   
-//  // Фильтрация от импульсных шумов для всех каналов
+  // Фильтрация от импульсных шумов каналов токов (напряжения позже фильтруются полосовым фильтром)
-//  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
-//  {
+  {
-//    if(Filter_isEnable(&adc->filter[i]))
+    int u_ind = ADC_U_CHANNELS_START + i;
-//    {
+    int i_ind = ADC_I_CHANNELS_START + i;
-//      // заменяем данные на отфильтрованные данные
+    // заменяем сырые данные на отфильтрованные данные
-//      data[i] = Filter_Process(&adc->filter[i], data[i]);
+    raw[u_ind] = Filter_Process(&adc->u_fltr[i], raw[u_ind]);
-//    }
+    raw[i_ind] = Filter_Process(&adc->i_fltr[i], raw[i_ind]);
-//  }
+  }
   
   // Перерасчеты Напряжений/Токов в единицы измерения
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+  for(int i = ADC_U_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
   {
     ADC_Coefs_t *coefs  = &adc->Coefs[i];
     data[i] = ((float)(raw[i])-coefs->lZero) * coefs->vMax / (coefs->lMax-coefs->lZero);
   }
   
-  // Преобразования температуры по таблице
+
-  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    data[i] = Filter_Process(&adc->temp_map[i-ADC_TEMP_CHANNELS_START], raw[i]);
-  }
-  
-  if(Filter_isDataReady(&adc->filter[0]))
-    adc->f.DataReady = 1;
-  
   return HAL_OK;
 }
 
 
 /** 
-  * @brief    Сбор статистики.
+  * @brief    Обновление температур АЦП.
+  * @return   HAL Status.
   */
-void ADC_UpdateStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel, ADC_StatLevel_t level)
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateTemperatures(ADC_Periodic_t *adc)
 {
-  if (level < ADC_LEVEL_BASE) 
-    return;
   if(assert_upp(adc))
-    return;
+    return HAL_ERROR;
-  if (channel >= ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS) 
-    return;
   
-  
+  float     *data   = adc->Data;
-  ADC_Statistics *stat = &adc->Stat[channel];
+  uint16_t  *raw    = adc->RawData;
-  float value = adc->Data[channel];
+    
-  
+  // Преобразования температуры по таблице
-  // Первая инициализация
+  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_TEMP_CHANNELS_END; i++)
-  if (stat->SampleCount == 0) {
-    stat->Max = value;
-    stat->Min = value;
-    stat->Sum = 0;
-    stat->SumSquares = 0;
-  }
-  
-  // Обновление min/max
-  if (value > stat->Max) stat->Max = value;
-  if (value < stat->Min) stat->Min = value;
-  
-  // если не выбраны характеристики переменного сигнала - уходим
-  if(level < ADC_LEVEL_AC)
   {
-    return;
+    data[i] = Filter_Process(&adc->temp_map[i-ADC_TEMP_CHANNELS_START], raw[i]);
-  }
+  }  
-  
+  return HAL_OK;
-  // Накопление для Avg/RMS
-  stat->Sum += fabsf(value);
-  stat->SumSquares += value * value;
-  stat->SampleCount++;
-  
-  // Расчет Avg/RMS (периодически или по запросу)
-  if (stat->SampleCount >= 4000) { // Пример: пересчет каждые 1000 samples
-    stat->Avg = stat->Sum / stat->SampleCount;
-    stat->RMS = sqrtf(stat->SumSquares / stat->SampleCount);
-    // Сброс накопителей
-    stat->Sum = 0;
-    stat->SumSquares = 0;
-    stat->SampleCount = 0;
-  }
 }
 
-/** 
-  * @brief    Сброс статистики.
-  */
-void ADC_ResetStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel)
-{
-  if (channel < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS) {
-    memset(&adc->Stat[channel], 0, sizeof(ADC_Statistics));
-  }
-}

UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.h

@@ -18,12 +18,19 @@
 #define ADC_CHANNEL_TEMP2 5
 
 
-#define ADC_NUMB_OF_CHANNELS  6
+#define ADC_NUMB_OF_CHANNELS          6
-#define ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS  2
+#define ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS        2
-#define ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS  2
+#define ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS        2
-#define ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS  2
+#define ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS        2
 #define ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS  (ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS+ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS)
-#define ADC_TEMP_CHANNELS_START  ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS
+
+#define ADC_U_CHANNELS_START      0
+#define ADC_U_CHANNELS_END        1
+#define ADC_I_CHANNELS_START      2
+#define ADC_I_CHANNELS_END        3
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_START   4
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_END     5
+
 
 #define ADC_TEMPERATURES_QUANTS \
 { 2188, 2197, 2206, 2216, 2226, 2236, 2247, 2259, 2271, 2283, \
@@ -50,11 +57,7 @@
 
 static const float adc_temp_vals[] = ADC_TEMPERATURES;
 static const float adc_temp_quants[] = ADC_TEMPERATURES_QUANTS;
-  
+    
-#define Filter_t FilterMedianInt_t
-#define Filter_Init FilterMedianInt_Init
-#define Filter_Initializator 5
-  
 /**
   * @brief Коэфициенты канала АЦП для пересчета в единицы измерения
   */
@@ -100,12 +103,11 @@ typedef struct
   uint16_t          RawData[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];        ///< Сырые значения АЦП
   ADC_Coefs_t       Coefs[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS];  ///< Коэффициенты @ref ADC_Coefs_t для регулярных каналов (не температуры)
   
-  Filter_t          filter[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];       ///< Фильтр от шумов АЦП
+  FilterBandPassDerivative_t  u_fltr[ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS];     ///< Полосовой Фильтр Напряжений от шумов 
-  
+  FilterMedianInt_t           i_fltr[ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS];     ///< Медианный Фильтр Токов от шумов   
-  FilterLUT_t       temp_map[2];                        ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
+  FilterLUT_t                 temp_map[ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS];   ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
   
   float             Data[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];         ///< Пересчитанные значения АЦП (в Вольтах/Амперах)
-  ADC_Statistics    Stat[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS]; ///< Статистика для регулярных каналов (не температуры)
   
   struct
   {
@@ -126,13 +128,9 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_ConfigChannel(ADC_Periodic_t *adc, int ChNumb, uint16_t le
 HAL_StatusTypeDef ADC_Start(ADC_Periodic_t *adc, float PeriodUs);
 /* Остановка АЦП. */
 HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Periodic_t *adc);
-
+/* Обновление температур АЦП. */
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateTemperatures(ADC_Periodic_t *adc);
 /* Обработка АЦП после получения данных. */
-HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc);
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateRegular(ADC_Periodic_t *adc);
-
-/* Сбор статистики. */
-void ADC_UpdateStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel, ADC_StatLevel_t level);
-/* Сброс статистики. */
-void ADC_ResetStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel);
 
 #endif //_ADC_TOOLS_H_

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.c

@@ -11,8 +11,8 @@
 #include "adc.h"
 #include "tim.h"
 
-#define U_BC_calc(_u1_, _u2_)   (-((_u1_) + (_u2_)))
+#define U_BC_calc(_uab_, _uca_)   (-((_uab_) + (_uca_)))
-#define I_B_calc(_i1_, _i2_)    (-((_i1_) + (_i2_)))
+#define I_B_calc(_ia_, _ic_)    (-((_ia_) + (_ic_)))
 
 static void __SynchAvgFilters(PowerMonitor_t *hpm);
 
@@ -28,55 +28,21 @@ HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm)
   
   /* Инициализация АЦП */
   if(ADC_Init(&hpm->adc, &adc_tim, &hadc3) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;  
-  
-  /* Инициализация каналов АЦП */
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_UBA,
-                                  PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA],   
-                                  to_float(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 10),   
-                                  4095) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
   
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_UAC,
-                                  PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC],
-                                  to_float(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 10),
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
-  
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_IC,
-                                  PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC],
-                                  to_float(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 10),
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
- 
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_IA,
-                                  PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA],
-                                  to_float(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 10),
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
-  
-  
   /* Инициализация алгоритма перехода через ноль */
-  if(ZC_Init(&hpm->zc, 3, to_float(PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 100), PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner) != HAL_OK)
+  if(ZC_Init(&hpm->zc, 3, 0, 0) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;  
   
   /* Инициализация каналов алгоритма перехода через ноль */
-  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_BA, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
+  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_AB, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;  
-  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_AC, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
+  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_CA, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
   if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_BC, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR; 
   
   
-  /* Инициализация экпоненциального фильтра медленного алга */
-  for(int i = 0; i < EXP_ALL; i++)
-  {
-    if(FilterExp_Init(&hpm->exp[i], to_float(PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha,65535)))
-      return HAL_ERROR;    
-    Filter_Start(&hpm->exp[i]);
-  }
-  
   /* Инициализация среднего фильтра медленного алга */
   for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
   {
@@ -96,11 +62,21 @@ HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm)
   /* Инициализация среднего фильтра для частот */
   for(int i = 0; i < 3; i++)
   {
-    if(FilterAverage_Init(&hpm->avg[AVG_FBA+i], MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS), FILTER_MODE_DEFAULT))
+    if(FilterAverage_Init(&hpm->avg[AVG_FAB+i], MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS), FILTER_MODE_DEFAULT))
       return HAL_ERROR; 
     
     Filter_Start(&hpm->avg[ADC_TEMP_CHANNELS_START+i]);
   }
+  
+  /* Инициализация фильтра для сглаживания синусоиды*/
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    if(FilterBandPassDerivative_Init(&hpm->ufltr[i], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1))
+      return HAL_ERROR; 
+    
+    Filter_Start(&hpm->ufltr[i]);
+  }
+  
    
   return HAL_OK;
 }
@@ -109,14 +85,14 @@ HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm)
 /** 
   * @brief    Запустить мониторинг сети.
   * @param    hpm Указатель на структуру мониторинга сети
-  * @details  Запускает АЦП с периодом @ref PM_ADC_PERIOD_US
+  * @details  Запускает АЦП с периодом @ref PM_FAST_PERIOD_US
   */
 HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Start(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
     return HAL_ERROR;
   
-  if(ADC_Start(&hpm->adc, PM_ADC_PERIOD_US) != HAL_OK)
+  if(ADC_Start(&hpm->adc, PM_FAST_PERIOD_US) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
     
   return HAL_OK;  
@@ -137,61 +113,68 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
   PowerMonitor_Measured_t *meas = &hpm->measured;
 
   /* Обработка температур */
+  ADC_UpdateTemperatures(&hpm->adc);
   float t1 = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_TEMP1];
   float t2 = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_TEMP2];
   meas->final.T[TEMP_1] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_TEMP1], t1);
   meas->final.T[TEMP_2] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_TEMP2], t2);
     
   /* Расчет третьей фазы */
-  meas->slow.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->slow.U[U_BA], meas->slow.U[U_AC]);
+  meas->slow.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->slow.U[U_AB], meas->slow.U[U_CA]);
   meas->slow.I[I_B] = I_B_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
     
   /* Расчет всякого для трех фаз отдельно */
   float fmean = 0; // средняя частота по трем фазам
+  float umean = 0; // средний напряжение по трем фазам
+  float imean = 0; // средний ток по трем фазам
   float iphase_mean = 0; // средний ток каждой фазы
   float uphase_mean = 0; // среднее напряжение каждой фазы
   // Дополнительно посчитаем значения в реальных Вольтах/Амперах
-  float u_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10); 
+  float u_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10); 
-  float i_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10); 
+  float i_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10); 
   for(int i = 0; i < 3; i++)
   {
     /* Получение частоты фазы */
-    meas->final.F[i] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_FBA+i], ZC_GetFrequency(&hpm->zc, i));
+    meas->final.F[i] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_F+i], ZC_GetFrequency(&hpm->zc, i));
-    meas->final.Offset[i] = ZC_GetOffset(&hpm->zc, i);
+//    meas->final.Offset[i] = ZC_GetOffset(&hpm->zc, i);
     fmean += meas->final.F[i];
     
     /* Средниее напряжение фазы */
-    uphase_mean = fabsf(meas->slow.U[i]);
+    uphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_U+i], meas->slow.U[i]);
-    meas->final.U[i] = Filter_Process(&hpm->exp[EXP_UBA+i], uphase_mean);
+    meas->final.U[i] = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_U+i], uphase_mean);
     
     /* Средний ток фазы */
-    iphase_mean = fabsf(meas->slow.I[i]);
+    iphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_I+i], meas->slow.I[i]);
-    meas->final.I[i] = Filter_Process(&hpm->exp[EXP_IC+i], iphase_mean);
+    meas->final.I[i] = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_I+i], iphase_mean);
+    imean += meas->final.I[i];
     
     /* Реальные единицы измерения (Вольты/Амперы) */
-    meas->real.I[i] = meas->slow.I[i]*i_base;
+    meas->real.I[i] = meas->final.I[i]*i_base;
-    meas->real.U[i] = meas->slow.U[i]*u_base;
+    meas->real.U[i] = meas->final.U[i]*u_base;
   }
   /* Получение средней частоты по трем фазам */  
   meas->final.Fmean = fmean / 3;
-  /* Оределение сдвига фаз */
+//  /* Оределение сдвига фаз */
-  static uint32_t prev_tick_phase_a = 0;
+//  static uint32_t prev_tick_phase_a = 0;
-  if(prev_tick_phase_a != hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime)
+//  if(prev_tick_phase_a != hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime)
-  { // Определяем только когда начался новый период фазы A
+//  { // Определяем только когда начался новый период фазы A
-    prev_tick_phase_a = hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime;
+//    prev_tick_phase_a = hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime;
-    meas->final.Phase[0] = 0;
+//    meas->final.Phase[0] = 0;
-    meas->final.Phase[1] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 1);
+//    meas->final.Phase[1] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 1);
-    meas->final.Phase[2] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 2);
+//    meas->final.Phase[2] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 2);
-  }
+//  }
   
   
   /* Расчет амплитуд трехфазной сети */
-  float uamp = vector_abs_linear_calc(meas->slow.U[U_BA], meas->slow.U[U_AC]);
+//  float uamp = vector_abs_linear_calc(meas->slow.U[U_AB], meas->slow.U[U_CA])/SQRT2; /* SQRT2 - получить действующее */
-  float iamp = vector_abs_phase_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
+//  float iamp = vector_abs_phase_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
-  meas->final.Uamp = Filter_Process(&hpm->exp[EXP_U], uamp);
+  float uamp = umean / 3;
-  meas->final.Iamp = Filter_Process(&hpm->exp[EXP_I], iamp);
+  float iamp = imean / 3;
-  
+  meas->final.Uamp = uamp;//Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_U], uamp);
+  meas->final.Iamp = iamp;//Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_I], iamp);
   
+
+  hpm->slow_cnt++;
 }
 
 /** 
@@ -204,17 +187,20 @@ void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
-    return;
+    return;  
-  /* Считываем АЦП с пересчетами и медианой фильтрацией от выбросов */
+  float u_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10);
-  ADC_Handle(&hpm->adc);  
+  float i_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10);  
-  
-  /* Заполняем Напряжения/Токи в о.е. */
-  float u_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10);
-  float i_base = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10);  
   PowerMonitor_Measured_t *meas = &hpm->measured;
-  meas->fast.U[U_BA] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UBA]/u_base;
+  
-  meas->fast.U[U_AC] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UAC]/u_base;
+  /* Считываем АЦП с пересчетами и медианой фильтрацией от выбросов */
-  meas->fast.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->fast.U[U_BA], meas->fast.U[U_AC]);
+  ADC_UpdateRegular(&hpm->adc);  
+  
+  /* Заполняем Напряжения/Токи в о.е. */  
+  float uba_fast = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UBA]/u_base;
+  float uac_fast = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UAC]/u_base;
+  meas->fast.U[U_AB] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_AB], uba_fast);
+  meas->fast.U[U_CA] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_CA], uac_fast);
+  meas->fast.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->fast.U[U_AB], meas->fast.U[U_CA]);
 
   meas->fast.I[I_C] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IC]/i_base;
   meas->fast.I[I_A] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IA]/i_base;  
@@ -227,8 +213,8 @@ void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm)
   //__SynchAvgFilters(hpm);
     
   /* Average для медленной фильтрации */
-  meas->slow.U[U_BA] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_UBA], meas->fast.U[U_BA]);
+  meas->slow.U[U_AB] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_UAB], meas->fast.U[U_AB]);
-  meas->slow.U[U_AC] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_UAC], meas->fast.U[U_AC]);
+  meas->slow.U[U_CA] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_UCA], meas->fast.U[U_CA]);
   meas->slow.I[I_C] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_IC], meas->fast.I[I_C]);
   meas->slow.I[I_A] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_IA], meas->fast.I[I_A]);
   

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.h

@@ -12,26 +12,32 @@
 #include "adc_tools.h"
 #include "zero_cross.h"
 
-/* Индексы экспоненциальных фильтров */
+/* Индексы RMS фильтров */
-#define EXP_ALL   8
+#define RMS_ALL   6
-#define EXP_U     0
+#define RMS_U     0
-#define EXP_UBA   1
+#define RMS_UAB   0
-#define EXP_UAC   2
+#define RMS_UCA   1
-#define EXP_UBC   3
+#define RMS_UBC   2
-#define EXP_I     4
+#define RMS_I     3
-#define EXP_IC    5
+#define RMS_IC    3
-#define EXP_IA    6
+#define RMS_IA    4
-#define EXP_IB    7
+#define RMS_IB    5
+/* Это только сглаживающий, RMS с таким индексом нет */
+#define RMS_EXP_ALL 8
+#define RMS_EXP_U   6
+#define RMS_EXP_I   7
 
+/* Индексы усредняющих фильтров */
 #define AVG_ALL   9
-#define AVG_UBA   0
+#define AVG_UAB   0
-#define AVG_UAC   1
+#define AVG_UCA   1
 #define AVG_IC    2
 #define AVG_IA    3
 #define AVG_TEMP1 4
 #define AVG_TEMP2 5
-#define AVG_FBA   6
+#define AVG_F     6
-#define AVG_FAC   7
+#define AVG_FAB   6
+#define AVG_FCA   7
 #define AVG_FBC   8
 
 /** 
@@ -80,11 +86,11 @@ typedef struct
     float I[3];   ///< Ток
   }slow;
 
-  /** @brief Реальные величины - обновляются кто где, и содержат значения в В/А */
+  /** @brief Реальные величины - обновляются в main в @ref PowerMonitor_SlowCalc, и содержат значения в В/А */
   struct
   {
-    float U[3]; ///< Напряжение (обновляется в прерывании АЦП)
+    float U[3]; ///< Напряжение (Действующее)
-    float I[3]; ///< Ток (обновляется в прерывании АЦП)
+    float I[3]; ///< Ток (Действующее)
   }real;
   
 }PowerMonitor_Measured_t;
@@ -99,11 +105,14 @@ typedef struct
   
   PowerMonitor_Measured_t measured; ///< Измеренные/рассчитанные величины  
   
-  FilterExp_t           exp[EXP_ALL];               ///< Фильтры для сглаживания мговенного значения Напряжения/Токов
+  FilterBandPassDerivative_t  ufltr[2]; ///< Фильтры для сглаживаний напряжений в синусы
-  FilterAverage_t       avg[AVG_ALL];  ///< Фильтры для сглаживания медленных величин АЦП
+  FilterRMS_t           rms[RMS_ALL];     ///< Фильтры для расчета действующего значения Напряжения/Токов
+  FilterExp_t           rms_exp[RMS_EXP_ALL]; ///< Фильтры для сглаживания действующего значения Напряжения/Токов +2 для результируюзих U, I
+  FilterAverage_t       avg[AVG_ALL];     ///< Фильтры для сглаживания медленных величин АЦП
   
   PowerMonitor_Flags_t  f;  ///< Флаги мониторинга
   uint32_t isr_cnt;
+  uint32_t slow_cnt;
 }PowerMonitor_t;
 extern PowerMonitor_t pm;
 

UPP/Core/PowerMonitor/power_protect.c

@@ -17,9 +17,9 @@
 int Protect_Voltages(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal)
 {
   /* Переводим уставки ПУИ в удобный вид */   
-  float lUmin = to_float(protect->Umin, 100)/**to_float(nominal->U, 10)*/;
+  float lUmin = u2f(protect->Umin, 100)/**u2f(nominal->U, 10)*/;
-  float lUmax = to_float(protect->Umax, 100)/**to_float(nominal->U, 10)*/;
+  float lUmax = u2f(protect->Umax, 100)/**u2f(nominal->U, 10)*/;
-  float lPhaseSequence = to_float(nominal->PhaseSequence, 100);
+  float lPhaseSequence = u2f(nominal->PhaseSequence, 100);
   
   /* Общее напряжение */
   if(measure->final.Uamp > lUmax)
@@ -58,9 +58,9 @@ int Protect_Voltages(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect
 int Protect_Currents(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal)
 {
   /* Переводим уставки ПУИ в удобный вид */   
-  float lIref = to_float(protect->Iref, 100)/**to_float(nominal->I, 10)*/;
+  float lIref = u2f(protect->Iref, 100)/**u2f(nominal->I, 10)*/;
-  float lImax = to_float(protect->Imax, 100)/**to_float(nominal->I, 10)*/;
+  float lImin = u2f(protect->Imin, 100)/**u2f(nominal->I, 10)*/;
-  float lImin = to_float(protect->Imin, 100)/**to_float(nominal->I, 10)*/;
+  float lImax = u2f(protect->Imax, 100) * 50 / u2f(nominal->I, 10); // Imax процентов от 50 А, в о.е. от номинального
 
   /* Общий ток */
   if(measure->final.Iamp > lImax)
@@ -133,20 +133,20 @@ int Protect_Currents(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect
 void Protect_Misc(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal)
 {  
   /* Переводим внутренние уставки в удобный вид */    
-  float lFnom = to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.F, 100);
+  float lFnom = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.F, 100);
-  float lFmin = lFnom - lFnom*to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus, 10000);
+  float lFmin = lFnom - lFnom*u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus, 10000);
-  float lFmax = lFnom + lFnom*to_float(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_plus, 10000);
+  float lFmax = lFnom + lFnom*u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_plus, 10000);
   
-  float lTwarn = to_float(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 100);
+  float lTwarn = u2f(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 100);
-  float lTerr = to_float(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 100);
+  float lTerr = u2f(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 100);
 
 
   /*=============== ЗАЩИТЫ ПО ЧАСТОТЕ ==================*/
-  if(measure->final.F[U_AC] > lFmax)
+  if(measure->final.F[U_CA] > lFmax)
   {
     ERR_PRIVATE.fac_max = 1; 
   }
-  else if (measure->final.F[U_AC] < lFmin)
+  else if (measure->final.F[U_CA] < lFmin)
   {
     ERR_PRIVATE.fac_min = 1; 
   }
@@ -156,11 +156,11 @@ void Protect_Misc(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, U
     ERR_PRIVATE.fac_min = 0; 
   }
   
-  if(measure->final.F[U_BA] > lFmax)
+  if(measure->final.F[U_AB] > lFmax)
   {
     ERR_PRIVATE.fba_max = 1; 
   }
-  else if (measure->final.F[U_BA] < lFmin)
+  else if (measure->final.F[U_AB] < lFmin)
   {
     ERR_PRIVATE.fba_min = 1; 
   }

UPP/Core/PowerMonitor/zero_cross.c

@@ -103,6 +103,7 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
   zc_ch->CurrentValue = value;
   
   
+#ifndef ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   // Фильтрация дребезга
   if(zc_ch->DebounceCounter > 0)
   {
@@ -144,6 +145,25 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
       zc_detected = -1;
     }
   }
+#else //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
+  // Детектирование rising edge (отрицательное -> положительное)
+  if ((zc_ch->LastValue < 0) && 
+      (value > 0))
+  {
+    
+    if (zc_ch->EdgeType == ZC_RISING_EDGE || zc_ch->EdgeType == ZC_BOTH_EDGES) {      
+      zc_detected = 1;
+    }
+  }
+  // Детектирование falling edge (положительное -> отрицательное)
+  else if ((zc_ch->LastValue > 0) && 
+           (value < 0))
+  {
+    if (zc_ch->EdgeType == ZC_FALLING_EDGE || zc_ch->EdgeType == ZC_BOTH_EDGES) {
+      zc_detected = -1;
+    }
+  }
+#endif //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   
   if(zc_detected)
   {
@@ -172,11 +192,15 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
     zc_ch->CrossCount++;
   }
   
+#ifndef ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   // Сохраняем текущее значение для следующей итерации в случае если оно не в мертвой зоне
   if((value > zc->Config.Hysteresis) || (value < -zc->Config.Hysteresis))
   {
     zc_ch->LastValue = value;
   }
+#else //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
+  zc_ch->LastValue = value;
+#endif //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
 }
 
 /** 

UPP/Core/Src/main.c

@@ -80,13 +80,14 @@ int main(void)
   __HAL_FREEZE_TIM8_DBGMCU();
   __HAL_FREEZE_TIM11_DBGMCU();
   __HAL_FREEZE_TIM12_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM14_DBGMCU();
   /* USER CODE END 1 */
 
   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
 
   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   HAL_Init();
-
+  
   /* USER CODE BEGIN Init */
 
 #ifndef MATLAB

UPP/Core/Src/stm32f4xx_it.c

@@ -214,7 +214,7 @@ void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void)
   /* USER CODE END TIM1_UP_TIM10_IRQn 0 */
   HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
   /* USER CODE BEGIN TIM1_UP_TIM10_IRQn 1 */
-  UPP_PWM_Handle();
+  //UPP_PWM_Handle();
   /* USER CODE END TIM1_UP_TIM10_IRQn 1 */
 }
 
@@ -232,12 +232,27 @@ void TIM2_IRQHandler(void)
   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
 }
 
+/**
+  * @brief This function handles TIM8 update interrupt and TIM13 global interrupt.
+  */
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
+{
+  /* USER CODE BEGIN TIM8_UP_TIM13_IRQn 0 */
+
+  /* USER CODE END TIM8_UP_TIM13_IRQn 0 */
+  HAL_TIM_IRQHandler(&htim8);
+  /* USER CODE BEGIN TIM8_UP_TIM13_IRQn 1 */
+  //UPP_PWM_Handle();
+  /* USER CODE END TIM8_UP_TIM13_IRQn 1 */
+}
+
 /**
   * @brief This function handles TIM8 trigger and commutation interrupts and TIM14 global interrupt.
   */
 void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 0 */
+  
 #ifndef MATLAB // в матлабе нет htim14, т.к. это систем тики
   /* USER CODE END TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 0 */
   HAL_TIM_IRQHandler(&htim8);
@@ -253,11 +268,14 @@ void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void)
 void DMA2_Stream0_IRQHandler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 0 */
-  
+  // Вторая половина буфера (Transfer Complete) 
+  if (DMA2->LISR & DMA_LISR_TCIF0) {
+    UPP_ADC_Handle();
+  }
   /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 0 */
   HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_adc3);
   /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 1 */
-  UPP_ADC_Handle();
+
   /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 1 */
 }
 

UPP/Core/Src/tim.c

@@ -53,7 +53,7 @@ void MX_TIM1_Init(void)
   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   htim1.Init.Period = 65535;
   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
-  htim1.Init.RepetitionCounter = 20;
+  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
   htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
   {
@@ -209,7 +209,7 @@ void MX_TIM3_Init(void)
     Error_Handler();
   }
   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
-  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;
+  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
@@ -268,6 +268,7 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   /* USER CODE END TIM8_Init 0 */
 
   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
+  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
@@ -280,7 +281,7 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   htim8.Init.Period = 65535;
   htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
-  htim8.Init.RepetitionCounter = 20;
+  htim8.Init.RepetitionCounter = 0;
   htim8.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim8) != HAL_OK)
   {
@@ -299,6 +300,12 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   {
     Error_Handler();
   }
+  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER;
+  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR0;
+  if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim8, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)
@@ -461,6 +468,8 @@ void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
     __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
 
     /* TIM8 interrupt Init */
+    HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_UP_TIM13_IRQn, 0, 0);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);
     HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn, 15, 0);
     HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn);
   /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 1 */
@@ -604,6 +613,7 @@ void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
     __HAL_RCC_TIM8_CLK_DISABLE();
 
     /* TIM8 interrupt Deinit */
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);
     HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn);
   /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 1 */
 

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -21,12 +21,6 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle)
   
   hangle->htim = &angletim;
   
-  // Инициализация ПИД
-  float kp = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000);
-  float ki = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000);
-  float kd = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000);
-  float ref_alpha = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha, 65535);
-  Angle_PID_Init(hangle, kp, ki, kd, ref_alpha);
   
   // Инициализация каналов
   HAL_TIM_OC_Start_IT(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_1);
@@ -38,11 +32,10 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle)
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_B);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_C);
   
-  // Инициализация углов
-  float angle_max = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max, 65535);
-  float angle_min = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min, 65535);
   
   hangle->f.Initialized = 1;  
+  hangle->Config.PeriodLimit = 1;
+  
   return HAL_OK;
 }
 
@@ -52,10 +45,10 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle)
   * @param  hangle      Указатель на таймер
   * @param  kp, ki kd   Коэффициенты регулятора
   */
-void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha)
+HAL_StatusTypeDef Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha)
 {
   if(assert_upp(hangle))
-    return;
+    return HAL_ERROR;
     
   // Сам ПИД регулятор
   hangle->pid.Kp = kp;
@@ -67,6 +60,8 @@ void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float
   FilterExp_Init(&hangle->refFilter, alpha);
   Filter_Start(&hangle->refFilter);
   Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
+  
+  return HAL_OK;
 }
 
 /** 
@@ -75,25 +70,40 @@ void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float
   * @param  setpoint    Уставка куда регулировать
   * @param  measurement Измеренные регулируемые величины
   */
-void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
+void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float Correction)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return;
 
+  /* Плавное нарастание уставки */
   hangle->Iref = Filter_Process(&hangle->refFilter, setpoint);
   hangle->Imeas = measurement;
   /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
   float err = hangle->Iref - hangle->Imeas;
   
   /* ПИД регулирование */
-  float open_control = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
+  float open_level = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
 
+  
   /* Ограничиваем диапазон */
-  if (open_control > 1) open_control = 1;
+  if (open_level > 1) 
-  if(open_control < 0) open_control = 0;
+  {
+    open_level = 1;
+  }
+  if(open_level < 0)
+  {
+    open_level = 0;
+    
+  }
+
+  /* Приводим уровень открытия к косинусу [-1:1]*/
+  float OpenLevelForCos = (open_level*2)-1;
+  
+  float alpha_rad = acosf(OpenLevelForCos);     // угол в радианах
+  float alpha = alpha_rad/PI*hangle->Config.AngleMax;  // угол открытия тиристора в о.е. от максимально заданного
 
   /* Выставляем заданный уровень открытия */
-  Angle_SetAngle(hangle, open_control);
+  Angle_SetAlpha(hangle, alpha, Correction);
 }
 
 /** 
@@ -115,7 +125,8 @@ void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle)
   Filter_Start(&hangle->refFilter);
   Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
 
-  Angle_SetAngle(hangle, 0);
+  Angle_SetAlpha(hangle, 1, 30); // максимально закрываем
+  
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_A);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_B);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_C);
@@ -124,36 +135,28 @@ void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle)
 
 /** 
   * @brief  Выставление степени открытия тиристоров. 
-  * @param  hangle      Указатель на таймер
+  * @param  hangle  Указатель на таймер
-  * @param  OpenLevel   Насколько открыть тиристор: 
+  * @param  Alpha   Угол открытия тиристора в о.е. от 180 градусов: 
-                        - 0 - максимально закрыт, 
+                    - 0 - максимально закрыт, 
-                        - 1 - максимально открыт
+                    - 1 - максимально открыт
+  * @param  Коррекция угла в градусах
   * @return HAL Status.
   */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetAngle(Angle_Handle_t *hangle, float OpenLevel)
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Alpha, float Correction)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return HAL_ERROR;
-
-  /* Приводим уровень открытия к косинусу [-1:1]*/
-  float OpenLevelForCos = (OpenLevel*2)-1;
   
-  float alpha_rad = acosf(OpenLevelForCos);     // угол в радианах
-  float alpha = alpha_rad/PI; // время открытие в процентах от периода - когда открыть
   
-  if(alpha > hangle->Config.AngleMax)
-    alpha = hangle->Config.AngleMax;
-  if(alpha < hangle->Config.AngleMin)
-    alpha = hangle->Config.AngleMin;  
-//  if(alpha > hangle->Config.PeriodLimit)
-//  {
-//    alpha = hangle->Config.PeriodLimit;
-//  }
   
-//  float alpha_degree = alpha*180;// угол в градусах    
+  if(Alpha > hangle->Config.AngleMax)
-//  hangle->alpha_degree = alpha_degree;
+    Alpha = hangle->Config.AngleMax;
+  if(Alpha < hangle->Config.AngleMin)
+    Alpha = hangle->Config.AngleMin;  
   
-  hangle->alpha = alpha;
+  // сколько надо выжидать исходя из заданного угла
+  hangle->alpha_real = Alpha + (Correction/180.0);
+  hangle->alpha = Alpha;
   
   
   
@@ -168,26 +171,11 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_SetAngle(Angle_Handle_t *hangle, float OpenLevel)
   */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float PeriodMs)
 {
-  if(assert_upp(hangle))
+  if(assert_upp_phase(hangle, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  // Дополнительно проверяем на соответствие альфа диапазону
-  if(hangle->alpha > hangle->Config.AngleMax)
-  {
-    hangle->alpha = hangle->Config.AngleMax;
-  }
-  if(hangle->alpha < hangle->Config.AngleMin)
-  {
-    hangle->alpha = hangle->Config.AngleMin;
-  }
-  
   // сколько тиков надо выждать для угла
-  uint32_t timer_ticks = TIM_MillisToTick(PeriodMs*hangle->alpha, ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ);
+  uint32_t timer_ticks = TIM_MillisToTick(PeriodMs*hangle->alpha_real, ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ);
   // сколько тиков будет в таймере когда угол отсчитается (пойдет в CCRx регистр)
   uint32_t ccr_ticks = __HAL_TIM_GET_COUNTER(hangle->htim) + timer_ticks;
   
@@ -252,15 +240,9 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float P
   */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Reset(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase)
 {
-  if(assert_upp(hangle))
+  if(assert_upp_phase(hangle, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  
   switch(Phase)
   {
     case UPP_PHASE_A:
@@ -306,7 +288,7 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_SetLimit(Angle_Handle_t *hangle, float PeriodLimit)
   if(hangle->f.Running)
     return HAL_BUSY;
   
-  if(PeriodLimit < 0 || PeriodLimit > 1)
+  if(PeriodLimit <= 0 || PeriodLimit > 1)
     return HAL_ERROR;
   
   hangle->Config.PeriodLimit = PeriodLimit;
@@ -333,12 +315,7 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_SetRange(Angle_Handle_t *hangle, float AngleMin, float A
     return HAL_ERROR;
   if(AngleMin < 0 || AngleMin > 1)
     return HAL_ERROR;
-  
+    
-  if(AngleMax > hangle->Config.PeriodLimit)
-    AngleMax = hangle->Config.PeriodLimit;
-  if(AngleMin > hangle->Config.PeriodLimit)
-    AngleMin = hangle->Config.PeriodLimit;
-  
   if(AngleMin >= AngleMax)
     return HAL_ERROR;
   

UPP/Core/UPP/angle_control.h

@@ -27,8 +27,13 @@ typedef struct
   Angle_Config_t    Config;   ///< Конфигурации алгоритма расчета угла открытия тиристоров
   
   float             Iref;     ///< текущее задание тока в о.е. [0..1]
-  float             Imeas;     ///< измеренное значение тока в о.е. [0..1]
+  float             Imeas;    ///< измеренное значение тока в о.е. [0..1]
-  float             alpha;    ///< текущий угол открытия  в о.е. [0..1] (% от периода)
+  float             alpha;    ///< текущий угол открытия  в о.е. [0..1] от 180 градусов
+  
+  
+  float             alpha_real;    /*!< @brief Фактический отсчитываемый угол открытия в о.е. [0..1] от 180 градусов
+  @details Этот угол отличается от @ref alpha дополнительными задержками и компенсациями:
+  - 30 градусов - смещение между линейными и фазными напряжение (мы смотрим линейные, а коммутируем фазные) */
   
   arm_pid_instance_f32  pid;      ///< ПИД регулятор для управления углом
   FilterExp_t           refFilter; ///< Фильтр для плавного нарастания регулирования
@@ -44,13 +49,13 @@ typedef struct
 /* Инициализация Таймера для рассчета угла открытия. */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle);
 /* Инициализация ПИД регулятора. */
-void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha);
+HAL_StatusTypeDef Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha);
 
 // ====== УПРАВЛЕНИЕ ==========
 /* Управление углом через ПИД регулятор */
-void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement);
+void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float Correction);
 /* Выставление текущего угла открытия тиристоров. */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetAngle(Angle_Handle_t *hangle, float Angle);
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Angle, float Correction);
 /* Установка угла открытия в таймер. */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float PeriodMs);
 

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.c

@@ -59,8 +59,6 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   PWM_SetHalfWave(hpwm, UPP_PHASE_B, UPP_WAVE_UNKNOWED);
   PWM_SetHalfWave(hpwm, UPP_PHASE_C, UPP_WAVE_UNKNOWED);
   
-  PWM_SetConfig(hpwm, PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency, PARAM_INTERNAL.pwm.PulseNumber);
-  
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_1);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_2);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_3);
@@ -69,10 +67,8 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm2, PWM_CHANNEL_6);
   PWM_Stop(hpwm, 0, 1);
 
-#ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
   __PWM_ReConfigToSoftwarePulses();
-  HAL_TIM_Base_Start_IT(&hpwm1);
+  HAL_TIM_Base_Start(&hpwm1);
-#endif
   
   return HAL_OK;
 }
@@ -85,16 +81,8 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
 {
-  if(assert_upp(hpwm))
+  if(assert_upp_phase(hpwm, Phase))
     return HAL_ERROR;
-  // Если уже какой-то канал запущен - не запускаем
-  if(hpwm->f.Running)
-    return HAL_BUSY;
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }
   if (hpwm->Phase[Phase] == NULL || hpwm->Phase[Phase] == &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN])
     return HAL_ERROR;
   
@@ -112,22 +100,8 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
 
     // Запуск только если таймер в режиме ожидания
     case PWM_THYR_TIM_WAIT:
-#ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
       hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_TIM_START;
       return HAL_OK;
-#else
-      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_TIM_ACTIVE;
-    
-      if(hpwm->Config.PulseNumber)
-        hpwm->Phase[Phase]->htim->Instance->RCR = hpwm->Config.PulseNumber-1;
-      else
-        return HAL_ERROR;
-      
-      __PWM_SetOutputState(hpwm->Phase[Phase], PWM_ENABLE);
-    
-      hpwm->f.Running++;
-      return HAL_TIM_Base_Start_IT(hpwm->Phase[Phase]->htim);
-#endif 
     
     default:
       return HAL_ERROR;
@@ -146,7 +120,7 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_stop_all)
 {
-  if(assert_upp(hpwm))
+  if(assert_upp_phase(hpwm, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
   // Если force_stop_all - сбрасываем ВСЕ КАНАЛЫ
@@ -154,7 +128,6 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_
   {
     // в первую очередь выключаем канал, потом выставим режим каналов
     __HAL_TIM_MOE_DISABLE(&hpwm1);
-    // в первую очередь выключаем канал, потом выставим режим каналов
     __HAL_TIM_MOE_DISABLE(&hpwm2);
 
     
@@ -167,75 +140,12 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_
   }
   // Если НЕ force_stop_all - сбрасываем ТОЛЬКО заданный канал
   else
-  {
+  {    
-    // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-    if(Phase >= 3)
-    {
-      return HAL_ERROR;
-    }
-    if (hpwm->Phase[Phase] == NULL || hpwm->Phase[Phase] == &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN])
-      return HAL_ERROR;
-    
     // Если не force_stop_all - сбрасываем только текущий канал
     __PWM_SetOutputState(hpwm->Phase[Phase], PWM_DISABLE);
-    if(hpwm->Phase[Phase]->State != PWM_THYR_DISABLED)
-    {
-      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_DISABLED;
-#ifdef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
-      if(hpwm->f.Running)
-        hpwm->f.Running--;
-      HAL_TIM_Base_Stop(hpwm->Phase[Phase]->htim);
-#endif  
-    }
     return HAL_OK;
   }
 }
-
-/** 
-  * @brief    Установка параметров ШИМ.
-  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
-  * @param    Frequency Частота в ГЦ
-  * @return   HAL Status.
-  */
-HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, uint8_t PulseNumber)
-{
-  if(assert_upp(hpwm))
-    return HAL_ERROR;
-  if(hpwm->f.Running) // Если есть активные каналы - ниче не меняем
-    return HAL_BUSY;
-  
-  // Остановка таймера
-  HAL_TIM_Base_Stop_IT(&hpwm1);
-  
-  hpwm->Config.PhaseMask.all = PhaseMask;
-  hpwm->Config.PulseNumber = PulseNumber;
-  hpwm->Config.Frequency = Frequency;
-  // Высставление периодов
-  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm1, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM1_FREQ_MHZ-1));
-  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm2, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM8_FREQ_MHZ-1));
-  // Скважности 50/50
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_1, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_2, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_3, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_4, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_5, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm2)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_6, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm2)/2);
-  
-  
-  // Сброс счетчиков таймера и запуск заного
-  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm1, 0);
-  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm2, 0);  
-  
-  PWM_Stop(hpwm, 0, 1);
-
-#ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
-  return HAL_TIM_Base_Start_IT(&hpwm1);
-#else
-  return HAL_OK;
-#endif
-}
-
-
 /** 
   * @brief    Установка полуволны для слежения.
   * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
@@ -246,19 +156,10 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_SetHalfWave(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, UPP_HalfWave_t halfwave)
 {
-  if(assert_upp(hpwm))
+  if(assert_upp_phase(hpwm, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
-  // Сбрасываем текущий канал
+  // Выставляем текущий активную полуволну
-  PWM_Stop(hpwm, Phase, 0);
-
-  // Если канал дурацкий - выставляем заглушку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN];
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  // Выставляем канал
   switch(halfwave)
   {
     case UPP_WAVE_POSITIVE:
@@ -277,6 +178,51 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_SetHalfWave(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, UPP_Hal
   }
 }
 
+
+/** 
+  * @brief    Установка параметров ШИМ.
+  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
+  * @param    Frequency Частота в ГЦ
+  * @return   HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, float Duty, float PulseLength)
+{
+  if(assert_upp(hpwm))
+    return HAL_ERROR;
+  if(hpwm->f.Running) // Если есть активные каналы - ниче не меняем
+    return HAL_BUSY;
+  
+  // Остановка таймера
+  HAL_TIM_Base_Stop(&hpwm1);
+  
+  hpwm->Config.PhaseMask.all = PhaseMask;
+  hpwm->Config.PulseLength = PulseLength;
+  hpwm->Config.Frequency = Frequency;
+  hpwm->Config.Duty = Duty;
+  // Высставление периодов
+  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm1, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM1_FREQ_MHZ-1));
+  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm2, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM8_FREQ_MHZ-1));
+  // Скважности
+  uint32_t pwm1_duty_ccr = (float)__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)*(1-Duty);
+  uint32_t pwm2_duty_ccr = (float)__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm2)*(1-Duty);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_1, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_2, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_3, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_4, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_5, pwm2_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_6, pwm2_duty_ccr);
+  
+  
+  // Сброс счетчиков таймера и запуск заного
+  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm1, 0);
+  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm2, 0);  
+  
+  PWM_Stop(hpwm, 0, 1);
+
+  return HAL_TIM_Base_Start(&hpwm1);
+}
+
+
 /** 
   * @brief    Установка полярности шим.
   * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
@@ -307,7 +253,7 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_SetPolarity(PWM_Handle_t *hpwm, int polarity)
   * @return   HAL Status.
   * @details  Автомат состояний, который определяет поведение каналов ШИМ
   */
-HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
+HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm, float PeriodMs)
 {
   if(assert_upp(hpwm))
     return HAL_ERROR;
@@ -321,7 +267,6 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
     if (hPhase->htim == NULL)
       continue;
 
-#ifndef PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
     switch (hPhase->State)
     {
       case PWM_THYR_DISABLED: // канал отключен
@@ -334,7 +279,7 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
 
       case PWM_THYR_TIM_START: // начать ШИМ (пачка импульсов)
         __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_ENABLE);
-        hPhase->PulseCnt = hpwm->Config.PulseNumber - 1; // 1 импульс уже прошел
+        hPhase->PulseCnt = MS_TO_FAST_TICKS(PeriodMs*hpwm->Config.PulseLength) - 1; // 1 импульс уже прошел
         hPhase->State = PWM_THYR_TIM_ACTIVE;
         hpwm->f.Running++;
         break;
@@ -358,16 +303,6 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
         __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
         break;
     }
-#else //PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL
-    // после того как пачка импульсов прошла отключаем активный канал
-    if (hPhase->State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE)
-    {
-      if(hpwm->f.Running)
-        hpwm->f.Running--;
-      __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_DISABLE);
-      HAL_TIM_Base_Stop(hPhase->htim);
-    }
-#endif
   }
   return HAL_OK;
 }
@@ -388,37 +323,37 @@ static HAL_StatusTypeDef __PWM_SetOutputState(PWM_Channel_t *hCh, uint32_t state
   if (hCh->htim == NULL)
     return HAL_ERROR;
 
-  uint32_t ch_mode = state;
+  // Если режим уже выставлен
+  if(hCh->CurrentMode == state)
+  {
+    return HAL_OK;
+  }
+    
+  hCh->CurrentMode = state;
   
   // выставляем режим каналов
   switch(hCh->ChMask)
   {
     case TIM_CHANNEL_1:
       hCh->htim->Instance->CCMR1 &= ~TIM_OCMODE_PWM2;
-      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= ch_mode;
+      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= state;
       break;
     case TIM_CHANNEL_2:
       hCh->htim->Instance->CCMR1 &= ~(TIM_OCMODE_PWM2 << 8);
-      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= (ch_mode << 8);
+      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= (state << 8);
       break;
     case TIM_CHANNEL_3:
       hCh->htim->Instance->CCMR2 &= ~TIM_OCMODE_PWM2;
-      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= ch_mode;
+      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= state;
       break;
     case TIM_CHANNEL_4:
       hCh->htim->Instance->CCMR2 &= ~(TIM_OCMODE_PWM2 << 8);
-      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= (ch_mode << 8);
+      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= (state << 8);
       break;
     default:
       break;
   }
   
-  // в последнюю очередь включаем выход. Перед этим настраиваем каналы на ШИМ
-  if(state == PWM_ENABLE)
-  {
-    __HAL_TIM_MOE_ENABLE(hCh->htim);
-  }
-  
   return HAL_OK;
 }
 

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.h

@@ -25,14 +25,16 @@
 
 // Индексы для структур каналов @ref PWM_Handle_t
 #define PHASE_A_POS   0
-#define PHASE_B_POS   1
+#define PHASE_C_POS   1
-#define PHASE_C_POS   2
+#define PHASE_B_POS   2
 #define PHASE_A_NEG   3
-#define PHASE_B_NEG   4
+#define PHASE_C_NEG   4
-#define PHASE_C_NEG   5
+#define PHASE_B_NEG   5
 #define PHASE_UNKNOWN 6
 
 
+#define PWM_PulseLengthToCnt(_length_, _period_) ((_length_)*(_period_)/
+
 /** 
   * @brief Состояния канала
   */
@@ -52,6 +54,7 @@ typedef struct {
   TIM_HandleTypeDef *htim;    ///< указатель на соответствующий TIM (hpwm1 или hpwm2)
   uint32_t          PulseCnt; ///< Счетчик кол-ва импульсов. Инициализируется из структуры @ref PWM_ThyrConfig_t
   uint32_t          ChMask;   ///< TIM_CHANNEL_x
+  uint32_t          CurrentMode;   ///< Текущий режим канала
 
   struct {
     unsigned Ready:1;   ///< Флаг готовности тиристора к работе
@@ -72,16 +75,17 @@ typedef struct {
       uint8_t phC:1;
     };
     }PhaseMask;           ///< Какими каналами управлять
-  uint8_t   PulseNumber;  ///< Сколько импульсов отправить в пакете для открытия тиристоров
+  float     PulseLength;  ///< Длина импульса в о.е. от 180 градусов
   uint16_t  Frequency;    ///< Частота импульсов
+  float     Duty;         ///< Скважность импульсов
 } PWM_ThyrConfig_t;
 
 /** 
   * @brief Хендл управляюзщий тиристорами */
 typedef struct {  
-  PWM_ThyrConfig_t Config;
+  PWM_ThyrConfig_t Config;      ///< Конфигурации ШИМ
-  PWM_Channel_t   *Phase[3];     ///< Текущие каналы для фаз
+  PWM_Channel_t   *Phase[3];    ///< Каналы для активной в данный момент фазы
-  PWM_Channel_t   AllPhases[7];  ///< Все каналы для фаз (+1 для деинициализированного канала)
+  PWM_Channel_t   AllPhases[7]; ///< Все каналы для фаз (+1 для деинициализированного канала)
   
   struct {
     unsigned Initialized : 1;
@@ -100,12 +104,12 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase);
 /* Остановить ШИМ. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_stop_all);
 /* Установка частоты ШИМ. */
-HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, uint8_t PulseNumber);
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, float Duty, float PulseLength);
 /* Установка полуволны для слежения. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_SetHalfWave(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, UPP_HalfWave_t halfwave);
 /* Установка полярности шим. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_SetPolarity(PWM_Handle_t *hpwm, int polarity);
 // ====== СЕРВИС ==========
 /* Хендл ШИМ тиристоров. */
-HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm);
+HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm, float PeriodMs);
 #endif /* _PWM_THYRISTORS_H */

UPP/Core/UPP/upp_errors.c

@@ -19,7 +19,7 @@
 UPP_Errors_t errors;
 
 static UPP_ErrorType_t UPP_SelectCommonError(void);
-static int setError(int condition, int flag, int *timer, int delay);
+__STATIC_FORCEINLINE int setError(int condition, int flag, int *timer, int delay);
 void UPP_Errors_Program(void);
 void UPP_Errors_Power(void);
 void UPP_Errors_Ranges(void);
@@ -77,7 +77,7 @@ void UPP_Errors_Power(void)
 void UPP_Errors_Ranges(void)
 {
   /* Преобразуем уставки в нормальные тики */
-  float ticksTiMax = to_float(PARAM_PUI.TiMax, 1)/PM_SLOW_PERIOD_US;
+  float ticksTiMax = u2f(PARAM_PUI.TiMax, 1)/PM_SLOW_PERIOD_US;
   /* Счетчики для отсчитывания задержки выставления ошибки */
   static int IMaxCnt = 0;
   static int UMaxCnt = 0;
@@ -225,7 +225,7 @@ static UPP_ErrorType_t UPP_SelectCommonError(void)
 }
 
 
-static int setError(int condition, int flag, int *timer, int delay)
+__STATIC_FORCEINLINE int setError(int condition, int flag, int *timer, int delay)
 {
   if (condition) {
     if (*timer < delay)

UPP/Core/UPP/upp_errors.h

@@ -145,6 +145,7 @@ typedef struct
     
     struct
     {
+      uint16_t angle_reinit_err;
       uint16_t adc_reinit_err;
       uint16_t zc_reinit_err;
       uint16_t pwm_reinit_err;

UPP/Core/UPP/upp_io.c

@@ -29,7 +29,7 @@ static void UPP_DO5_Write(int state);
 	*/
 void UPP_IO_Init(void)
 {
-  /* Дискретне выходы */
+  /* Дискретные выходы */
   UPP_DO.CEN    = &UPP_CEN_Write;
   UPP_DO.Ready  = &UPP_RDO3_Write;
   UPP_DO.Work   = &UPP_RDO2_Write;
@@ -99,7 +99,11 @@ void UPP_UART2_SetDirection(int state)
 
 static void UPP_CEN_Write(int state)
 {
+#if !defined(STM32F417xx)
   HAL_GPIO_WritePin(CEN_GPIO_Port, CEN_Pin, !state);
+#else
+  HAL_GPIO_WritePin(CEN_GPIO_Port, CEN_Pin, state);
+#endif
 }
 static void UPP_RDO1_Write(int state)
 {

UPP/Core/UPP/upp_io.h

@@ -10,7 +10,10 @@
 #define _UPP_IO_H
 #include "mylibs_include.h"
 
-
+#define DIN_Pusk_GPIO_Port      DIN1_GPIO_Port
+#define DIN_Pusk_Pin            DIN1_Pin
+#define DIN_MestDist_GPIO_Port  DIN2_GPIO_Port
+#define DIN_MestDist_Pin        DIN2_Pin
 
 typedef struct
 {  

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -15,8 +15,7 @@
 
 UPP_t upp;
 HAL_StatusTypeDef res; // сюда сохраняется результат от выполения всяких функций
-float dbg_iref = 2;
+int dbg_polarity = 1;
-int dbg_polarity = 0;
 
 /** 
   * @brief    Инициализация УПП.
@@ -52,6 +51,10 @@ int UPP_App_Init(void)
     return 1;
   }
   
+  if(UPP_Params_Init() != HAL_OK)
+  {
+    return 1;
+  }
   return 0;
 }
 
@@ -60,17 +63,16 @@ int UPP_App_Init(void)
   * @return   0 - если ОК, >1 если ошибка.
   */
 int UPP_PreWhile(void)
-{
+{  
-  UPP_Params_ControlInternal();
+  UPP_Params_Control();
-  
-  if(Angle_SetRange(&upp.hangle, 0.0, 0.8) != HAL_OK)
-    return 1;
   
   if(PowerMonitor_Start(&upp.pm) != HAL_OK)
     return 1;
   
-  
+#ifdef MATLAB
-  
+  dbg_polarity = 0;
+#endif
+
   UPP_DO.CEN(ENABLE);
   return 0;
 }
@@ -86,20 +88,29 @@ int UPP_While(void)
   if(upp.pm.f.runSlow) 
   {
     static uint32_t slow_cnt = 0;
+    upp.Timings.slow_calc_prd_us = BenchTime_Period(BT_SLOWCALC_PRD, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
     BenchTime_Start(BT_SLOWCALC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
-    res = HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);    
+    res = HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); // если не вызываются медленные расчеты - что-то не то сбрасываемся по watchdog
     // Медленные расчеты
-    PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm); 
+    PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm);
+    
+    int razgon_done = (fabsf(upp.hangle.Iref - u2f(PARAM_PUI.Iref, 100)) < 0.1);
     
 #ifdef UPP_SIMULATE_I // симулируем токи
-        upp.pm.measured.final.Iamp = upp.hangle.Iref/2;
+    upp.pm.measured.final.Iamp = upp.hangle.Iref/2;
-    // Защиты                     // При симуляции тока не включаем его проверку
+    // При симуляции тока не включаем его проверку
-    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, 0);
+    razgon_done = 0;
-#else
-    // Защиты                     // Определенные защиты по току включаем только в после разгона
-    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, (fabsf(upp.hangle.Iref - dbg_iref) < 0.1));
 #endif
     
+    // Защиты                     // Определенные защиты по току включаем только после разгона
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, razgon_done);
+    // Обрабока ошибок и выставление итоговой Ошибки
+    UPP_Errors_Handle();
+    // Контроль парамеров
+    UPP_Params_Control();
+    
+    
+    
     
 #ifndef UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK
     // если ошибка вызываем СТОП
@@ -123,6 +134,8 @@ int UPP_While(void)
     {
       /*======= Состояние Инициализация =========*/
       case UPP_Init:
+        res = PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
+        // Индикация
         UPP_DO.Ready(DISABLE);
         UPP_DO.Work(DISABLE);
         UPP_DO.Error(DISABLE);
@@ -162,6 +175,9 @@ int UPP_While(void)
       
       /*======= Состояние В работе =========*/
       case UPP_Work:
+        // Разрешаем выход ШИМ
+        __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&hpwm1);
+        __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&hpwm2);
         // Индикация
         UPP_DO.Ready(DISABLE);
         UPP_DO.Work(ENABLE);
@@ -169,9 +185,14 @@ int UPP_While(void)
         // если пришла команда на остановку
         if (!upp.call->go)
           upp.workmode = UPP_Init;
-              
+
+        // Коррекция для отсчета угла открытия
+        // 30 градусов - сдвиг между линейными и фазными напряжениями  
+        // 30 градусов - фазовое смщеение эксп. фильтра АЦП для сглаживания напряжений  
+        float Correction = 30 + 0;
+        
         // Регулирование тиристоров
-        Angle_PID(&upp.hangle, dbg_iref, upp.pm.measured.final.Iamp);
+        Angle_PID(&upp.hangle, u2f(PARAM_PUI.Iref,100), upp.pm.measured.final.Iamp, Correction);
         
         // если слишком долгий запуск
         if((local_time() - upp.StartTick) > (upp.PUI.params->Tdelay*1000))
@@ -194,7 +215,7 @@ int UPP_While(void)
       default:
         PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
         // Индикация
-        UPP_DO.Ready(ENABLE);
+        UPP_DO.Ready(DISABLE);
         UPP_DO.Work(DISABLE);
         UPP_DO.Error(ENABLE);
         // Находимся до тех пор пока ошибки не будет устранена
@@ -222,13 +243,10 @@ int UPP_While(void)
   */
 void UPP_Tick(void)
 {
+  // Начинаем все проверять только после того как уйдем из режима инициализации
   if(upp.workmode == UPP_Init)
     return;
   
-  // Обрабока ошибок и выставление итоговой Ошибки
-  UPP_Errors_Handle();
-  // 
-  UPP_Params_ControlInternal();
   
   if(GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.Pusk))
   {
@@ -242,10 +260,16 @@ void UPP_Tick(void)
 
 
 
-// ПРЕРЫВАНИЯ stm32f4xx_it.c
+//================ ПРЕРЫВАНИЯ stm32f4xx_it.c ===================
+/** 
+  * @brief @ref DMA2_Stream0_IRQHandler
+  */
 void UPP_ADC_Handle(void)
 {
+  upp.Timings.isr_adc_prd_us = BenchTime_Period(BT_ADC_PRD, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
   BenchTime_Start(BT_ADC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
+  
+  
   if(upp.pm.f.inIsr)
   {
     ERR_PRIVATE.overrun_fast_calc = 1;
@@ -268,25 +292,23 @@ void UPP_ADC_Handle(void)
         UPP_HalfWave_t curr_halfwave = ZC_GetHalfWave(&upp.pm.zc, phase);
         res = PWM_SetHalfWave(&upp.hpwm, phase, curr_halfwave);
         // Начинаем отсчитывать угол
-        res = Angle_Start(&upp.hangle, phase, 10);
+        res = Angle_Start(&upp.hangle, phase, UPP_HALFWAVE_PERIOD);
         if(res != HAL_OK)
           __NOP();
       }
     }
   }
   
-  // Проверяем на ошибки
+  // ШИМим ключи
+  res = PWM_Handle(&upp.hpwm, UPP_HALFWAVE_PERIOD);
   
   upp.Timings.isr_adc_us = BenchTime_End(BT_ADC, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
   upp.pm.f.inIsr = 0;  
 }
-void UPP_PWM_Handle(void)
-{
-  BenchTime_Start(BT_PWM, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
-  res = PWM_Handle(&upp.hpwm);
-  upp.Timings.isr_pwm_us = BenchTime_End(BT_PWM, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
-}
 
+/** 
+  * @brief @ref HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback
+  */
 void UPP_Angle_Handle(void)
 {  
   UPP_Phase_t phase = Angle_Handle(&upp.hangle);
@@ -313,7 +335,9 @@ void UPP_Angle_Handle(void)
   }
 }
 
-// Callback по совпадению CCRx
+/** 
+  * @brief Callback по совпадению CCRx c CNT
+  */
 void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 {
   if (htim == upp.hangle.htim)
@@ -321,6 +345,9 @@ void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
     UPP_Angle_Handle();
   }
 }
+/** 
+  * @brief @ref HAL_TIM_PeriodElapsedCallback
+  */
 void HAL_IncTick(void)
 {
   BenchTime_Start(BT_SYSTICK, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);

UPP/Core/UPP/upp_main.h

@@ -39,7 +39,9 @@ typedef struct
   
   struct
   {
+    uint32_t slow_calc_prd_us;
     uint32_t slow_calc_us;
+    uint32_t isr_adc_prd_us;
     uint32_t isr_adc_us;
     uint32_t isr_pwm_us;
     uint32_t isr_systick_us;

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -1,26 +1,105 @@
 /**
 ******************************************************************************
 * @file upp_params.c
-* @brief Модуль определябщий поведение УПП
+* @brief Модуль проверяющий параметры УПП
 ******************************************************************************
 * @details
-******************************************************************************/
+* ИНСТРУКЦИЯ ПО ДОБАВЛЕНИЮ НОВЫХ ПАРАМЕТРОВ:
+* 
+* 1. Добавить новый параметр в соответствующую структуру в файле параметров:
+*    - PARAM_PUI для параметров от ПУИ (пульт управления и индикации)
+*    - PARAM_INTERNAL для внутренних параметров УПП
+* 
+* 2. В функции UPP_Params_ControlInternal() или UPP_Params_ControlPUI():
+*    a. Объявить временную переменную для хранения текущего значения
+*    b. Проверить изменение параметра (можно с помощью __CheckParamX() функции)
+*    c. Обновить параметр в соответствующем модуле новым параметром если он изменился
+* 
+* 3. В функции UPP_Params_SetDefault() добавить установку значения по умолчанию
+* 
+* 4. При необходимости добавить сатурацию параметра в UPP_Params_Saturate()
+* 
+* Пример добавления простого параметра:
+*
+*   // В UPP_Params_ControlInternal():
+*   float new_param = module.param;
+*   if(__CheckParamF(&new_param, PARAM_INTERNAL.new_param, 1000))
+*   {
+*       module_update = 1;
+*   }
+*   
+*   // В блоке обновления модуля:
+*   if(module_update)
+*   {
+*       if(Module_SetParam(&module, new_param) == HAL_OK)
+*           module_update = 0;
+*   }
+* 
+*   // В UPP_Params_SetDefault():
+*   PARAM_INTERNAL.new_param = NEW_PARAM_DEFAULT * 1000;
+* 
+******************************************************************************
+*/
 #include "upp_main.h" // всё остальное по работе с УПП
 
+#define SATURATE_U16(value, min, max) \
+  value = ((value) < (min) ? (min) : ((value) > (max) ? (max) : (value)))
 
-static int __CheckSimpleParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
+static int __CheckParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
-static int __CheckSimpleParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
+static int __CheckParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
-static int __CheckSimpleParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc);
+static int __CheckParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc);
-static int __CheckSimpleParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
+static int __CheckParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
 static void __AngleSetLimit(void);
 
+
+/** 
+  * @brief  Контроль параметров УПП.
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_Control(void)
+{
+  /* Проверяем параметры на корректный диапазон */
+  UPP_Params_Saturate();
+  /* Чекаем изменились ли параметры от ПУИ */
+  UPP_Params_ControlPUI();
+  /* Чекаем изменились ли внутренние параметры */
+  UPP_Params_ControlInternal();
+}
+/** 
+  * @brief  Контроль параметров от ПУИ.
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_ControlPUI(void)
+{
+  if(upp.call->go) // при запущеном УПП ничего не меняем
+    return;
+    
+  /* Tnt - Уставка на скорость нарастания пускового тока */
+  float angle_ref_alphaPUI = PUI_Tnt_CalcAlpha(u2f(PARAM_PUI.Tnt, 1000), PM_SLOW_PERIOD_US);
+  float angle_ref_alpha = upp.hangle.refFilter.alpha;  
+  if(angle_ref_alpha != angle_ref_alphaPUI)
+  {
+    angle_ref_alpha = angle_ref_alphaPUI;
+    if(Angle_PID_Init(&upp.hangle, 
+                  upp.hangle.pid.Kp, 
+                  upp.hangle.pid.Ki, 
+                  upp.hangle.pid.Kd, 
+                  angle_ref_alpha) != HAL_OK)
+      ERR_PRIVATE_CNT.angle_reinit_err++;
+  }
+  
+                
+}
+
+
+
+
 /** 
   * @brief  Контроль внутренних параметров УПП.
   * @return HAL Status.
   */
 void UPP_Params_ControlInternal(void)
 {
-  __AngleSetLimit();
   if(upp.call->go) // при запущеном УПП ничего не меняем
     return;
   
@@ -34,9 +113,8 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   float angle_max = upp.hangle.Config.AngleMax;
   float angle_min = upp.hangle.Config.AngleMin;
   float angle_pid_kp = upp.hangle.pid.Kp;
-  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki;
+  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki/((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000);
   float angle_pid_kd = upp.hangle.pid.Kd;
-  float angle_ref_alpha = upp.hangle.refFilter.alpha;
   // временная переменная для параметров каналов АЦП
   float adc_channel_max[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
   uint16_t adc_channel_zero[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
@@ -46,38 +124,35 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   // временная переменная для параметров ШИМ
   uint8_t pwm_phase_mask = upp.hpwm.Config.PhaseMask.all;
   uint16_t pwm_freq = upp.hpwm.Config.Frequency;
-  uint8_t pwm_pulse_num = upp.hpwm.Config.PulseNumber;
+  float pwm_duty = upp.hpwm.Config.Duty;
+  float pwm_pulse_len = upp.hpwm.Config.PulseLength;
   // временная переменная для параметров Мониторинга сети
-  float pm_alpha = upp.pm.exp[0].alpha;
+  uint16_t pm_rms_widnow_size = upp.pm.rms[0].window_size;
+  float pm_rms_exp_alpha = upp.pm.rms_exp[0].alpha;
   
   
   
   // Параметры регулятора Угла открытия
-  if(__CheckSimpleParamF(&angle_max, PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max, 65535))
+  if(__CheckParamF(&angle_max, PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max, 65535))
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamF(&angle_min, PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min, 65535))
+  if(__CheckParamF(&angle_min, PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min, 65535))
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamF(&angle_pid_kp, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000))
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_kp, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000))
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamF(&angle_pid_ki, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000))
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_ki, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000))
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamF(&angle_pid_kd, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000))
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_kd, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000))
   {
     alpha_update = 1;
-  }
+  }  
-  if(__CheckSimpleParamF(&angle_ref_alpha, PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha, 65535))
-  {
-    alpha_update = 1;
-  }
-  
   
   
   // Параметры АЦП
@@ -87,56 +162,82 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
     adc_channel_zero[i] = upp.pm.adc.Coefs[i].lZero;
     
     // Максимальное измеряемое напряжение
-    if(__CheckSimpleParamF(&adc_channel_max[i], PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[i], 10))
+    if(__CheckParamF(&adc_channel_max[i], PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[i], 10))
     {
       adc_channel_update[i] = 1;
     }
     // Значение АЦП при нулевом входе
-    if(__CheckSimpleParamU16(&adc_channel_zero[i], PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[i]))
+    if(__CheckParamU16(&adc_channel_zero[i], PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[i]))
     {
       adc_channel_update[i] = 1;
     }    
   }
   
   // Параметры алгоритма перехода через ноль
-  if(__CheckSimpleParamF(&zc_hysteresis, PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 10000))
+  if(__CheckParamF(&zc_hysteresis, PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 10000))
   {
     zc_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamU16(&zc_debounce, PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner))
+  if(__CheckParamU16(&zc_debounce, PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner))
   {
     zc_update = 1;
   }
   
-  // Параметры ШИМ токов
+  // Параметры ШИМ
-  if(__CheckSimpleParamU8(&pwm_phase_mask, PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 1))
+  if(__CheckParamU8(&pwm_phase_mask, PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 1))
   {
     pwm_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamU16(&pwm_freq, PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency))
+  if(__CheckParamU16(&pwm_freq, PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency))
   {
     pwm_update = 1;
   }
-  if(__CheckSimpleParamU8(&pwm_pulse_num, PARAM_INTERNAL.pwm.PulseNumber, 1))
+  if(__CheckParamF(&pwm_duty, PARAM_INTERNAL.pwm.Duty, 100))
   {
     pwm_update = 1;
-  }    
+  }
+  if(__CheckParamF(&pwm_pulse_len, PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength, 65535))
+  {
+    pwm_update = 1;
+  }
+  
   // Параметры мониторинга
-  if(__CheckSimpleParamF(&pm_alpha, PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha, 65535))
+  if(__CheckParamU16(&pm_rms_widnow_size, PARAM_INTERNAL.pm.rms_window_size))
   {
-    for(int i = 0; i < EXP_ALL; i++)
+    for(int i = 0; i < RMS_ALL; i++)
     {
-      Filter_ReInit(&upp.pm.exp[i], pm_alpha);
+      Filter_ReInit(&upp.pm.rms[i], pm_rms_widnow_size);
+      Filter_Start(&upp.pm.rms[i]);
+    }
+  }
+  if(__CheckParamF(&pm_rms_exp_alpha, PARAM_INTERNAL.pm.rms_exp_alpha, 65535))
+  {
+    for(int i = 0; i < RMS_EXP_ALL; i++)
+    {
+      Filter_ReInit(&upp.pm.rms_exp[i], pm_rms_exp_alpha);
+      Filter_Start(&upp.pm.rms_exp[i]);
     }
   }
   
   
-  
   // Обновление регулятора угла открытия
+  __AngleSetLimit();
   if(alpha_update)
   {
-    Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max);
+    if(Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max) == HAL_OK)
-    Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd, angle_ref_alpha);
+    {
+      if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,  angle_pid_kp, 
+                                      angle_pid_ki*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000), 
+                                      angle_pid_kd, 
+                                      upp.hangle.refFilter.alpha) == HAL_OK)
+      {
+        alpha_update = 0;
+      }
+      else
+        ERR_PRIVATE_CNT.angle_reinit_err++;
+    }
+    else
+      ERR_PRIVATE_CNT.angle_reinit_err++;    
   }
   // Обновление АЦП конфигов
   for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
@@ -160,7 +261,7 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   // Обновление ШИМ конфигов
   if(pwm_update)
   {
-    if(PWM_SetConfig(&upp.hpwm, pwm_phase_mask, pwm_freq, pwm_pulse_num) == HAL_OK)
+    if(PWM_SetConfig(&upp.hpwm, pwm_phase_mask, pwm_freq, pwm_duty, pwm_pulse_len) == HAL_OK)
     {
       pwm_update = 0;
     }
@@ -172,12 +273,134 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
 
 
 
+/** 
+  * @brief  Инициализация параметров УПП.
+  * @return HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef UPP_Params_Init(void)
+{
+  /*====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ angle_control ======*/
+  // Инициализация ПИД
+  if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000)*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000),
+                      PUI_Tnt_CalcAlpha(u2f(PARAM_PUI.Tnt, 1000), PM_SLOW_PERIOD_US)) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  // Инициализация углов
+  if(Angle_SetRange(&upp.hangle,
+                    u2f(PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min, 65535),
+                    u2f(PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max, 65535)) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  
+  
+  /*===== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ power_monitor ======*/
+  /* Инициализация каналов АЦП */
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_UBA,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA],   
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 10),   
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_UAC,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC],
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 10),
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_IC,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC],
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 10),
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_IA,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA],
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 10),
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  
+  /* Инициализация алгоритма перехода через ноль */
+  if(ZC_Init(&upp.pm.zc, 3, u2f(PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 100), PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;  
+  
+  
+  /* Инициализация RMS фильтра медленного алга */
+  for(int i = 0; i < RMS_ALL; i++)
+  {
+    if(FilterRMS_Init(&upp.pm.rms[i], PARAM_INTERNAL.pm.rms_window_size))
+      return HAL_ERROR;    
+    Filter_Start(&upp.pm.rms[i]);
+  }
+  /* Инициализация экпоненциального фильтра медленного алга */
+  for(int i = 0; i < RMS_EXP_ALL; i++)
+  {
+    if(FilterExp_Init(&upp.pm.rms_exp[i], u2f(PARAM_INTERNAL.pm.rms_exp_alpha, 65535)))
+      return HAL_ERROR;    
+    Filter_Start(&upp.pm.rms_exp[i]);
+  }
+  
+  
+  
+  /*====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ pwm_thyristors ======*/
+  if(PWM_SetConfig(&upp.hpwm,  PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 
+                            PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency, 
+                            u2f(PARAM_INTERNAL.pwm.Duty, 100), 
+                            PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  return HAL_OK;
+}
+
+
 /** 
   * @brief  Контроль параметров УПП на корректные значения.
   * @return HAL Status.
   */
 void UPP_Params_Saturate(void)
 {
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Iref, 100, 500);
+//  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Tnt, 50, 5000);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Umin, 5, 99);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Umax, 100, 120);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Imax, 5, 99);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Imin, 0, 40);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.TiMax, 500, 10000);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Tdelay, 5, 60);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Interlace, 0, 1);
+
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 0, 90);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureErr, 0, 90);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.PhaseNumber, 0, 3);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 0, ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.U_deviation_plus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.U_deviation_minus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F, 40*100, 60*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_plus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 0, ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 0, 5000*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 0, 5000*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 0, 1000*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 0, 1000*10); 
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA], 1848, 2248);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC], 1848, 2248);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC], 1848, 2248);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA], 1848, 2248);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 0, 7);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency, 1000, 40000);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 0, 0.1*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner, 0, 1000);
+  
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve, 50, 1000);
 }
 
 /** 
@@ -215,7 +438,8 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus = NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
     PARAM_INTERNAL.nominal.I                 = NOM_I_A_DEFAULT*10;
 
-    PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha = CALC_TAU_COEF(PM_EXP_TAU_COEF_DEFAULT,PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
+    PARAM_INTERNAL.pm.rms_window_size = PM_RMS_WINDOW_PERIOD_US_DEFAULT/PM_SLOW_PERIOD_US;
+    PARAM_INTERNAL.pm.rms_exp_alpha = FilterExp_CalcAlpha98(PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT, PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
     
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
@@ -226,9 +450,10 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC]  = ADC_I_ZERO_DEFAULT;
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA]  = ADC_I_ZERO_DEFAULT;
     
-    PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask   = 1; // (все три фазы)
+    PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask    = 7; // (все три фазы)
-    PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency   = (float)PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT;
+    PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency    = PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT;
-    PARAM_INTERNAL.pwm.PulseNumber = PWM_THYR_PULSE_NUMBER_DEFAULT;
+    PARAM_INTERNAL.pwm.Duty         = PWM_THYR_DUTY_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength  = PWM_THYR_PULSE_LENGTH_DEFAULT*65535;
     
     PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis     = ZERO_CROSS_HYSTERESIS_PERCENT_DEFAULT*100;
     PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner  = ZERO_CROSS_DEBOUNCE_CNT_DEFAULT;
@@ -237,7 +462,6 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*10000;
-    PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha = CALC_TAU_COEF(ANGLE_REF_TAU_COEF_DEFAULT,PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max    = ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min    = ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve    = ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT*100;
@@ -246,14 +470,15 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
 }
 
 
+#define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)
 
 // Перерасчет максимально допустимого угла 
 static void __AngleSetLimit(void)
 { // Сколько пачка ипульсов занимает процентов от всего периода
-  float pulses_percent_of_period = (((float)PARAM_INTERNAL.pwm.PulseNumber / PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency) * 1000) / ANGLE_PERIOD_MS(upp.pm.measured.final.Fmean);
+  float pulses_percent_of_period = (((float)PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength / PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency) * 1000) / ANGLE_PERIOD_MS(upp.pm.measured.final.Fmean);
   // Вычитаем этот процент из 1 - получаем максимально безопасный угол
-  float angle_limit = 1 - pulses_percent_of_period;
+  float angle_limit = 1;
-  angle_limit -= pulses_percent_of_period*to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve, 100); // добавляем запас в PulseLengthReserve процентов от пачки импульсов
+  angle_limit -= pulses_percent_of_period*u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve, 100); // добавляем запас в PulseLengthReserve процентов от пачки импульсов
   Angle_SetLimit(&upp.hangle, angle_limit);
 }
 
@@ -266,7 +491,7 @@ static void __AngleSetLimit(void)
   * @param  Coef      Коэффициент для приведения float к uint16_t: uint16_t = float*coef, float = uint16_t/coef
   * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
   */
-static int __CheckSimpleParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
+static int __CheckParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
 {
   if(paramDist == NULL)
     return 0;
@@ -289,7 +514,7 @@ static int __CheckSimpleParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
   * @param  Coef      Коэффициент для приведения uint32_t к uint16_t: uint16_t = uint32_t*coef, uint32_t = uint16_t/coef
   * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
   */
-static int __CheckSimpleParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
+static int __CheckParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
 {
   if(paramDist == NULL)
     return 0;
@@ -311,7 +536,7 @@ static int __CheckSimpleParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float C
   * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint16_t параметром
   * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
   */
-static int __CheckSimpleParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc)
+static int __CheckParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc)
 {
   if(paramDist == NULL)
     return 0;
@@ -335,7 +560,7 @@ static int __CheckSimpleParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc)
   * @param  Coef      Коэффициент для приведения uint32_t к uint16_t: uint16_t = uint8_t*coef, uint8_t = uint16_t/coef
   * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
   */
-static int __CheckSimpleParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
+static int __CheckParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
 {
   if(paramDist == NULL)
     return 0;

UPP/Core/UPP/upp_params.h

@@ -10,7 +10,7 @@
 #define _UPP_PARAMS_H
 #include "upp_defs.h"
 
-#define to_float(_u16_, _coef_) ((float)_u16_/_coef_)
+#define u2f(_u16_, _coef_) ((float)_u16_/_coef_)
 
 typedef struct
 {
@@ -49,7 +49,8 @@ typedef struct
   
   struct
   {
-    uint16_t mean_alpha;        ///< Коэф альфа для усредняющего эксп. фильтра [0..1 x 65535]
+    uint16_t rms_window_size; ///< Размер окна для RMS
+    uint16_t rms_exp_alpha; ///< Постоянная времени для сглаживания RMS
   }pm;
   
   UPP_ParamsNominal_t nominal;
@@ -65,9 +66,10 @@ typedef struct
   /* Параметры ШИМ */
   struct
   {
-    uint16_t PhaseMask;         ///< Битовяя маска на какие фазы подавать ШИМ: 0 бит - a, 1 бит - b, 2 бит - c
+    uint16_t PhaseMask;       ///< Битовяя маска на какие фазы подавать ШИМ: 0 бит - a, 1 бит - b, 2 бит - c
-    uint16_t Frequency;         ///< Частота ШИМ для пачки импульсов на тиристоры [Герцы]
+    uint16_t Frequency;       ///< Частота ШИМ для пачки импульсов на тиристоры [Герцы]
-    uint16_t PulseNumber;       ///< Количесво импульсов в пачке [Количество]
+    uint16_t Duty;            ///< Скважность ШИМ для пачки импульсов на тиристоры [Проценты]
+    uint16_t PulseLength;     ///< Количесво импульсов в пачке [Количество]
   }pwm;
   
   /* Параметры Угла */
@@ -87,16 +89,22 @@ typedef struct
     uint16_t PID_Kp;            ///< Пропорциональный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
     uint16_t PID_Ki;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
     uint16_t PID_Kd;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
-    uint16_t PID_ExpAlpha;      ///< Коэффициент сглаживающего фильтра задания регулятора [0..1 x 65535]
   }angle;
   
   
   
 }UPP_PrvtParams_t;
 
-
+/* Контроль параметров УПП. */
+void UPP_Params_Control(void);
+/* Контроль параметров от ПУИ. */
+void UPP_Params_ControlPUI(void);
 /* Контроль внутренних параметров УПП. */
-void UPP_Params_ControlInternal(void);
+void UPP_Params_ControlInternal(void); 
+/* Инициализация параметров УПП. */
+HAL_StatusTypeDef UPP_Params_Init(void);
+/* Контроль параметров УПП на корректные значения. */
+void UPP_Params_Saturate(void);
 /* Установка параметров на дефолтные значения */
 void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default);
 

UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx

@@ -322,59 +322,10 @@
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
           <Key>ST-LINKIII-KEIL_SWO</Key>
-          <Name>-U005600373433510237363934 -O206 -SF10000 -C0 -A0 -I0 -HNlocalhost -HP7184 -P1 -N00("ARM CoreSight SW-DP (ARM Core") -D00(2BA01477) -L00(0) -TO131123 -TC168000000 -TT10000000 -TP21 -TDS800D -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F4xx_1024.FLM -FS08000000 -FL0100000 -FP0($$Device:STM32F417ZGTx$CMSIS\Flash\STM32F4xx_1024.FLM) -WA0 -WE0 -WVCE4 -WS2710 -WM0 -WP2</Name>
+          <Name>-U005600373433510237363934 -O206 -SF10000 -C0 -A0 -I0 -HNlocalhost -HP7184 -P1 -N00("ARM CoreSight SW-DP (ARM Core") -D00(2BA01477) -L00(0) -TO131123 -TC168000000 -TT10000000 -TP21 -TDS800D -TDT1 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F4xx_1024.FLM -FS08000000 -FL0100000 -FP0($$Device:STM32F417ZGTx$CMSIS\Flash\STM32F4xx_1024.FLM) -WA0 -WE0 -WVCE4 -WS2710 -WM0 -WP2</Name>
         </SetRegEntry>
       </TargetDriverDllRegistry>
-      <Breakpoint>
+      <Breakpoint/>
-        <Bp>
-          <Number>0</Number>
-          <Type>0</Type>
-          <LineNumber>407</LineNumber>
-          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134233766</Address>
-          <ByteObject>0</ByteObject>
-          <HtxType>0</HtxType>
-          <ManyObjects>0</ManyObjects>
-          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
-          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
-          <Filename>../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_rcc.c</Filename>
-          <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_rcc.c\407</Expression>
-        </Bp>
-        <Bp>
-          <Number>1</Number>
-          <Type>0</Type>
-          <LineNumber>136</LineNumber>
-          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134256316</Address>
-          <ByteObject>0</ByteObject>
-          <HtxType>0</HtxType>
-          <ManyObjects>0</ManyObjects>
-          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
-          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
-          <Filename>../Core/Src/stm32f4xx_it.c</Filename>
-          <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression>\\Debug_F417\../Core/Src/stm32f4xx_it.c\136</Expression>
-        </Bp>
-        <Bp>
-          <Number>2</Number>
-          <Type>0</Type>
-          <LineNumber>27</LineNumber>
-          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>0</Address>
-          <ByteObject>0</ByteObject>
-          <HtxType>0</HtxType>
-          <ManyObjects>0</ManyObjects>
-          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
-          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
-          <Filename>.\startup_stm32f417xx.s</Filename>
-          <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression></Expression>
-        </Bp>
-      </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
         <Ww>
           <count>0</count>
@@ -404,12 +355,12 @@
         <Ww>
           <count>5</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>hbt,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>upp.pm.measured</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>6</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>sysclockfreq,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>hbt,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>7</count>
@@ -434,7 +385,7 @@
         <Ww>
           <count>11</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick</ItemText>
+          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>12</count>
@@ -456,6 +407,21 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>\\Debug_F417\../Core/UPP/upp_io.c\UPP_DIN.Pusk.Sw_FilterDelay</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>16</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>hadc3</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>17</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>upp.hangle.Iref</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>18</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>upp.pm.measured.final.U[0]</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <WatchWindow2>
         <Ww>
@@ -466,7 +432,7 @@
         <Ww>
           <count>1</count>
           <WinNumber>2</WinNumber>
-          <ItemText>MB_DATA</ItemText>
+          <ItemText>MB_DATA,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>2</count>
@@ -523,6 +489,26 @@
           <WinNumber>2</WinNumber>
           <ItemText>upp.pm.measured.slow.U[0]</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>13</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>upp,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>14</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>htim5,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>15</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>htim3,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>16</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>htim5.Instance-&gt;CNT-2605346416,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow2>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>
@@ -569,37 +555,17 @@
       <LogicAnalyzers>
         <Wi>
           <IntNumber>0</IntNumber>
-          <FirstString>`upp.pm.zc.Channel[0].HalfWave</FirstString>
+          <FirstString>`upp.pm.measured.final.U[0]</FirstString>
-          <SecondString>0000000000000000000000000000000000000040000000000000000000000000000000007570702E706D2E7A632E4368616E6E656C5B305D2E48616C66576176650000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000500000001000000000000000000F03F1400000000000000000000000000000000000000FC9E0008</SecondString>
+          <SecondString>008000000000000000000000000000000000F03F000000000000000000000000000000007570702E706D2E6D656173757265642E66696E616C2E555B305D0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000700000001000000000000000000F03F140000000000000000000000000000000000000020B20008</SecondString>
         </Wi>
       </LogicAnalyzers>
       <SystemViewers>
         <Entry>
-          <Name>System Viewer\DBG</Name>
+          <Name>System Viewer\ADC3</Name>
-          <WinId>35902</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\GPIOG</Name>
-          <WinId>35899</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\TIM1</Name>
-          <WinId>35901</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\TIM14</Name>
-          <WinId>35903</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\TIM2</Name>
-          <WinId>35900</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\TIM5</Name>
           <WinId>35905</WinId>
         </Entry>
         <Entry>
-          <Name>System Viewer\TIM8</Name>
+          <Name>System Viewer\DMA2</Name>
           <WinId>35904</WinId>
         </Entry>
       </SystemViewers>
@@ -1223,7 +1189,7 @@
 
   <Group>
     <GroupName>MyLibs</GroupName>
-    <tvExp>0</tvExp>
+    <tvExp>1</tvExp>
     <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
     <cbSel>0</cbSel>
     <RteFlg>0</RteFlg>
@@ -1511,7 +1477,7 @@
 
   <Group>
     <GroupName>PeriphGeneral</GroupName>
-    <tvExp>1</tvExp>
+    <tvExp>0</tvExp>
     <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
     <cbSel>0</cbSel>
     <RteFlg>0</RteFlg>

UPP/MDK-ARM/UPP.uvprojx

@@ -1122,11 +1122,11 @@
             <RunIndependent>0</RunIndependent>
             <UpdateFlashBeforeDebugging>1</UpdateFlashBeforeDebugging>
             <Capability>1</Capability>
-            <DriverSelection>4101</DriverSelection>
+            <DriverSelection>4096</DriverSelection>
           </Flash1>
           <bUseTDR>1</bUseTDR>
           <Flash2>BIN\UL2CM3.DLL</Flash2>
-          <Flash3></Flash3>
+          <Flash3>"" ()</Flash3>
           <Flash4></Flash4>
           <pFcarmOut></pFcarmOut>
           <pFcarmGrp></pFcarmGrp>
@@ -1506,6 +1506,57 @@
               <FileName>power_monitor.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>..\Core\PowerMonitor\power_monitor.c</FilePath>
+              <FileOption>
+                <CommonProperty>
+                  <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
+                  <RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
+                  <RVCTZI>0</RVCTZI>
+                  <RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
+                  <ModuleSelection>0</ModuleSelection>
+                  <IncludeInBuild>2</IncludeInBuild>
+                  <AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
+                  <GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
+                  <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
+                  <PublicsOnly>2</PublicsOnly>
+                  <StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
+                  <CustomArgument></CustomArgument>
+                  <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
+                  <ComprImg>1</ComprImg>
+                </CommonProperty>
+                <FileArmAds>
+                  <Cads>
+                    <interw>2</interw>
+                    <Optim>5</Optim>
+                    <oTime>2</oTime>
+                    <SplitLS>2</SplitLS>
+                    <OneElfS>2</OneElfS>
+                    <Strict>2</Strict>
+                    <EnumInt>2</EnumInt>
+                    <PlainCh>2</PlainCh>
+                    <Ropi>2</Ropi>
+                    <Rwpi>2</Rwpi>
+                    <wLevel>0</wLevel>
+                    <uThumb>2</uThumb>
+                    <uSurpInc>2</uSurpInc>
+                    <uC99>2</uC99>
+                    <uGnu>2</uGnu>
+                    <useXO>2</useXO>
+                    <v6Lang>0</v6Lang>
+                    <v6LangP>0</v6LangP>
+                    <vShortEn>2</vShortEn>
+                    <vShortWch>2</vShortWch>
+                    <v6Lto>2</v6Lto>
+                    <v6WtE>2</v6WtE>
+                    <v6Rtti>2</v6Rtti>
+                    <VariousControls>
+                      <MiscControls></MiscControls>
+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
+                  </Cads>
+                </FileArmAds>
+              </FileOption>
             </File>
             <File>
               <FileName>power_monitor.h</FileName>
@@ -1516,6 +1567,57 @@
               <FileName>zero_cross.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>..\Core\PowerMonitor\zero_cross.c</FilePath>
+              <FileOption>
+                <CommonProperty>
+                  <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
+                  <RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
+                  <RVCTZI>0</RVCTZI>
+                  <RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
+                  <ModuleSelection>0</ModuleSelection>
+                  <IncludeInBuild>2</IncludeInBuild>
+                  <AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
+                  <GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
+                  <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
+                  <PublicsOnly>2</PublicsOnly>
+                  <StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
+                  <CustomArgument></CustomArgument>
+                  <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
+                  <ComprImg>1</ComprImg>
+                </CommonProperty>
+                <FileArmAds>
+                  <Cads>
+                    <interw>2</interw>
+                    <Optim>5</Optim>
+                    <oTime>2</oTime>
+                    <SplitLS>2</SplitLS>
+                    <OneElfS>2</OneElfS>
+                    <Strict>2</Strict>
+                    <EnumInt>2</EnumInt>
+                    <PlainCh>2</PlainCh>
+                    <Ropi>2</Ropi>
+                    <Rwpi>2</Rwpi>
+                    <wLevel>0</wLevel>
+                    <uThumb>2</uThumb>
+                    <uSurpInc>2</uSurpInc>
+                    <uC99>2</uC99>
+                    <uGnu>2</uGnu>
+                    <useXO>2</useXO>
+                    <v6Lang>0</v6Lang>
+                    <v6LangP>0</v6LangP>
+                    <vShortEn>2</vShortEn>
+                    <vShortWch>2</vShortWch>
+                    <v6Lto>2</v6Lto>
+                    <v6WtE>2</v6WtE>
+                    <v6Rtti>2</v6Rtti>
+                    <VariousControls>
+                      <MiscControls></MiscControls>
+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
+                  </Cads>
+                </FileArmAds>
+              </FileOption>
             </File>
             <File>
               <FileName>zero_cross.h</FileName>
@@ -1526,6 +1628,57 @@
               <FileName>adc_tools.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>..\Core\PowerMonitor\adc_tools.c</FilePath>
+              <FileOption>
+                <CommonProperty>
+                  <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
+                  <RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
+                  <RVCTZI>0</RVCTZI>
+                  <RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
+                  <ModuleSelection>0</ModuleSelection>
+                  <IncludeInBuild>2</IncludeInBuild>
+                  <AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
+                  <GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
+                  <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
+                  <PublicsOnly>2</PublicsOnly>
+                  <StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
+                  <CustomArgument></CustomArgument>
+                  <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
+                  <ComprImg>1</ComprImg>
+                </CommonProperty>
+                <FileArmAds>
+                  <Cads>
+                    <interw>2</interw>
+                    <Optim>5</Optim>
+                    <oTime>2</oTime>
+                    <SplitLS>2</SplitLS>
+                    <OneElfS>2</OneElfS>
+                    <Strict>2</Strict>
+                    <EnumInt>2</EnumInt>
+                    <PlainCh>2</PlainCh>
+                    <Ropi>2</Ropi>
+                    <Rwpi>2</Rwpi>
+                    <wLevel>0</wLevel>
+                    <uThumb>2</uThumb>
+                    <uSurpInc>2</uSurpInc>
+                    <uC99>2</uC99>
+                    <uGnu>2</uGnu>
+                    <useXO>2</useXO>
+                    <v6Lang>0</v6Lang>
+                    <v6LangP>0</v6LangP>
+                    <vShortEn>2</vShortEn>
+                    <vShortWch>2</vShortWch>
+                    <v6Lto>2</v6Lto>
+                    <v6WtE>2</v6WtE>
+                    <v6Rtti>2</v6Rtti>
+                    <VariousControls>
+                      <MiscControls></MiscControls>
+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
+                  </Cads>
+                </FileArmAds>
+              </FileOption>
             </File>
             <File>
               <FileName>adc_tools.h</FileName>
@@ -1536,6 +1689,57 @@
               <FileName>phases_transform.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>..\Core\PowerMonitor\phases_transform.c</FilePath>
+              <FileOption>
+                <CommonProperty>
+                  <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
+                  <RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
+                  <RVCTZI>0</RVCTZI>
+                  <RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
+                  <ModuleSelection>0</ModuleSelection>
+                  <IncludeInBuild>2</IncludeInBuild>
+                  <AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
+                  <GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
+                  <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
+                  <PublicsOnly>2</PublicsOnly>
+                  <StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
+                  <CustomArgument></CustomArgument>
+                  <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
+                  <ComprImg>1</ComprImg>
+                </CommonProperty>
+                <FileArmAds>
+                  <Cads>
+                    <interw>2</interw>
+                    <Optim>5</Optim>
+                    <oTime>2</oTime>
+                    <SplitLS>2</SplitLS>
+                    <OneElfS>2</OneElfS>
+                    <Strict>2</Strict>
+                    <EnumInt>2</EnumInt>
+                    <PlainCh>2</PlainCh>
+                    <Ropi>2</Ropi>
+                    <Rwpi>2</Rwpi>
+                    <wLevel>0</wLevel>
+                    <uThumb>2</uThumb>
+                    <uSurpInc>2</uSurpInc>
+                    <uC99>2</uC99>
+                    <uGnu>2</uGnu>
+                    <useXO>2</useXO>
+                    <v6Lang>0</v6Lang>
+                    <v6LangP>0</v6LangP>
+                    <vShortEn>2</vShortEn>
+                    <vShortWch>2</vShortWch>
+                    <v6Lto>2</v6Lto>
+                    <v6WtE>2</v6WtE>
+                    <v6Rtti>2</v6Rtti>
+                    <VariousControls>
+                      <MiscControls></MiscControls>
+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
+                  </Cads>
+                </FileArmAds>
+              </FileOption>
             </File>
             <File>
               <FileName>phases_transform.h</FileName>
@@ -1666,6 +1870,57 @@
               <FileName>filters.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>..\AllLibs\MyLibs\MyLibs\Src\filters.c</FilePath>
+              <FileOption>
+                <CommonProperty>
+                  <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
+                  <RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
+                  <RVCTZI>0</RVCTZI>
+                  <RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
+                  <ModuleSelection>0</ModuleSelection>
+                  <IncludeInBuild>2</IncludeInBuild>
+                  <AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
+                  <GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
+                  <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
+                  <PublicsOnly>2</PublicsOnly>
+                  <StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
+                  <CustomArgument></CustomArgument>
+                  <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
+                  <ComprImg>1</ComprImg>
+                </CommonProperty>
+                <FileArmAds>
+                  <Cads>
+                    <interw>2</interw>
+                    <Optim>5</Optim>
+                    <oTime>2</oTime>
+                    <SplitLS>2</SplitLS>
+                    <OneElfS>2</OneElfS>
+                    <Strict>2</Strict>
+                    <EnumInt>2</EnumInt>
+                    <PlainCh>2</PlainCh>
+                    <Ropi>2</Ropi>
+                    <Rwpi>2</Rwpi>
+                    <wLevel>0</wLevel>
+                    <uThumb>2</uThumb>
+                    <uSurpInc>2</uSurpInc>
+                    <uC99>2</uC99>
+                    <uGnu>2</uGnu>
+                    <useXO>2</useXO>
+                    <v6Lang>0</v6Lang>
+                    <v6LangP>0</v6LangP>
+                    <vShortEn>2</vShortEn>
+                    <vShortWch>2</vShortWch>
+                    <v6Lto>2</v6Lto>
+                    <v6WtE>2</v6WtE>
+                    <v6Rtti>2</v6Rtti>
+                    <VariousControls>
+                      <MiscControls></MiscControls>
+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
+                  </Cads>
+                </FileArmAds>
+              </FileOption>
             </File>
             <File>
               <FileName>filters.h</FileName>

UPP/UPP.ioc

@@ -136,14 +136,16 @@ Mcu.Pin61=VP_TIM2_VS_no_output2
 Mcu.Pin62=VP_TIM2_VS_no_output3
 Mcu.Pin63=VP_TIM3_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin64=VP_TIM5_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin65=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin65=VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger
-Mcu.Pin66=VP_TIM8_VS_OPM
+Mcu.Pin66=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin67=VP_TIM11_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin67=VP_TIM8_VS_ClockSourceITR
-Mcu.Pin68=VP_TIM12_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin68=VP_TIM8_VS_OPM
+Mcu.Pin69=VP_TIM11_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin7=PC15/OSC32_OUT
+Mcu.Pin70=VP_TIM12_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin8=PF6
 Mcu.Pin9=PF7
-Mcu.PinsNb=69
+Mcu.PinsNb=71
 Mcu.ThirdPartyNb=0
 Mcu.UserConstants=angletim,htim2;mb_huart,huart3;mbdbg_htim,htim11;PWM_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;PWM_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_4,TIM_CHANNEL_4;mem_hspi,hspi3;ANGLE_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;ANGLE_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;ANGLE_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_5,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_6,TIM_CHANNEL_4;mb_htim,htim12;adc_tim,htim3;usTick,ustim.Instance->CNT;hpwm2,htim8;mb_dbg_huart,huart6;ustim,htim5;hpwm1,htim1
 Mcu.UserName=STM32F427ZGTx
@@ -163,6 +165,7 @@ NVIC.SysTick_IRQn=true\:15\:0\:false\:false\:true\:false\:true\:false
 NVIC.TIM1_UP_TIM10_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true
 NVIC.TIM2_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true
 NVIC.TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn=true\:15\:0\:false\:false\:true\:false\:true\:true
+NVIC.TIM8_UP_TIM13_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true
 NVIC.TimeBase=TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn
 NVIC.TimeBaseIP=TIM14
 NVIC.UsageFault_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false\:false\:false
@@ -473,7 +476,7 @@ TIM1.Channel-PWM\ Generation3\ CH3=TIM_CHANNEL_3
 TIM1.Channel-PWM\ Generation4\ CH4=TIM_CHANNEL_4
 TIM1.IPParameters=Prescaler,Channel-PWM Generation1 CH1,Channel-PWM Generation2 CH2,Channel-PWM Generation4 CH4,Channel-PWM Generation3 CH3,TIM_MasterOutputTrigger,RepetitionCounter
 TIM1.Prescaler=0
-TIM1.RepetitionCounter=20
+TIM1.RepetitionCounter=0
 TIM1.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
 TIM11.IPParameters=Prescaler
 TIM11.Prescaler=180-1
@@ -488,7 +491,7 @@ TIM2.OCMode_2=TIM_OCMODE_TIMING
 TIM2.OCMode_3=TIM_OCMODE_TIMING
 TIM3.IPParameters=TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger
 TIM3.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
-TIM3.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE
+TIM3.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE
 TIM5.IPParameters=Prescaler
 TIM5.Prescaler=90-1
 TIM8.Channel-PWM\ Generation3\ CH3=TIM_CHANNEL_3
@@ -497,7 +500,7 @@ TIM8.IPParameters=Prescaler,Period,TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger,C
 TIM8.OC4Preload_PWM=ENABLE
 TIM8.Period=65535
 TIM8.Prescaler=0
-TIM8.RepetitionCounter=20
+TIM8.RepetitionCounter=0
 TIM8.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_RESET
 TIM8.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE
 USART3.IPParameters=VirtualMode
@@ -534,6 +537,10 @@ VP_TIM5_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
 VP_TIM5_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM5_VS_ClockSourceINT
 VP_TIM8_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
 VP_TIM8_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM8_VS_ClockSourceINT
+VP_TIM8_VS_ClockSourceITR.Mode=TriggerSource_ITR0
+VP_TIM8_VS_ClockSourceITR.Signal=TIM8_VS_ClockSourceITR
+VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger.Mode=Trigger Mode
+VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger.Signal=TIM8_VS_ControllerModeTrigger
 VP_TIM8_VS_OPM.Mode=OPM_bit
 VP_TIM8_VS_OPM.Signal=TIM8_VS_OPM
 board=custom

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/alpha_calc.m

@@ -0,0 +1,12 @@
+open_level = 0:0.01:1;  % Степень регулирования выходного напряжения (epsilon) от 0 до 1
+
+OpenLevelForCos = (open_level.*2)-1;
+alpha_rad = acos(OpenLevelForCos);     % угол в радианах
+alpha = alpha_rad/pi; % угол открытия тиристора в о.е. от максимально заданного
+
+plot(alpha, open_level)
+grid on;
+xlabel('\alpha, о.е. (от \pi)');
+ylabel('\epsilon, о.е.');
+title('Регулировочная характеристика \epsilon');
+legend('ε = cos(α)');

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/calc_biquad.m

@@ -2,10 +2,11 @@
 clear all; close all; clc;
 
 %% Параметры моделирования
-Fs = 100000;              % Частота дискретизации [Гц]
+Fs = 1/25e-6;              % Частота дискретизации [Гц]
 T = 0.5;                  % Время моделирования [с]
 t = 0:1/Fs:T-1/Fs;      % Временной вектор
 N = length(t);          % Количество отсчетов
+Fsrez = 50;
 
 %% Уровни шума для разных каналов
 noise_levels.voltage = 0.2;    % 2% шума для напряжений
@@ -17,28 +18,28 @@ fprintf('=== АВТОМАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТО
 
 % 1. Полосовой фильтр 45-55 Гц для напряжений
 % [b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.bpf(20, 10, Fs);
-[b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.lpf(100, Fs);
+[b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.lpf(Fsrez, Fs);
 fprintf('1. Полосовой фильтр 45-55 Гц:\n');
 BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_bpf, 'voltage_bpf');
 
 % 2. ФНЧ 100 Гц для токов
-[b_lpf_current, a_lpf_current, coeffs_lpf_current] = BiquadFilterDesigner.lpf(100, Fs);
+[b_lpf_current, a_lpf_current, coeffs_lpf_current] = BiquadFilterDesigner.lpf(Fsrez, Fs);
 fprintf('2. ФНЧ 100 Гц (токи):\n');
 BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_current, 'current_lpf');
-
+% 
-% 3. ФНЧ 10 Гц для температур
+% % 3. ФНЧ 10 Гц для температур
-[b_lpf_temp, a_lpf_temp, coeffs_lpf_temp] = BiquadFilterDesigner.lpf(10, Fs);
+% [b_lpf_temp, a_lpf_temp, coeffs_lpf_temp] = BiquadFilterDesigner.lpf(10, Fs);
-fprintf('3. ФНЧ 10 Гц (температуры):\n');
+% fprintf('3. ФНЧ 10 Гц (температуры):\n');
-BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_temp, 'temperature_lpf');
+% BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_temp, 'temperature_lpf');
 
 % Вывод коэффициентов в консоль
 fprintf('\n=== РАСЧЕТНЫЕ КОЭФФИЦИЕНТЫ ===\n');
 fprintf('Напряжение (BPF 45-55 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
         b_bpf, a_bpf(2), a_bpf(3));
-fprintf('Ток (LPF 100 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
+% fprintf('Ток (LPF 100 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
-        b_lpf_current, a_lpf_current(2), a_lpf_current(3));
+%         b_lpf_current, a_lpf_current(2), a_lpf_current(3));
-fprintf('Температура (LPF 10 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n\n', ...
+% fprintf('Температура (LPF 10 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n\n', ...
-        b_lpf_temp, a_lpf_temp(2), a_lpf_temp(3));
+%         b_lpf_temp, a_lpf_temp(2), a_lpf_temp(3));
 
 %% Генерация тестовых сигналов
 
@@ -53,25 +54,25 @@ f_current = 50;
 current_clean = 1 * sin(2*pi*f_current*t); %.* ...
                 %(1 + 0.2 * sin(2*pi*2*t));         % амплитудная модуляция 2 Гц
 
-% 3. Температура (медленно меняющийся сигнал)
+% % 3. Температура (медленно меняющийся сигнал)
-temperature_clean = 25 + 2 * sin(2*pi*0.1*t) + ... % медленные колебания 0.1 Гц
+% temperature_clean = 25 + 2 * sin(2*pi*0.1*t) + ... % медленные колебания 0.1 Гц
-                    0.5 * sin(2*pi*1*t);           % быстрые колебания 1 Гц
+%                     0.5 * sin(2*pi*1*t);           % быстрые колебания 1 Гц
 
 %% Добавление шума
 voltage_noisy = voltage_clean + noise_levels.voltage * randn(size(t));
 current_noisy = current_clean + noise_levels.current * randn(size(t));  
-temperature_noisy = temperature_clean + noise_levels.temperature * randn(size(t));
+% temperature_noisy = temperature_clean + noise_levels.temperature * randn(size(t));
 
 %% Фильтрация сигналов
 voltage_filtered = filter(b_bpf, a_bpf, voltage_noisy);
 current_filtered = filter(b_lpf_current, a_lpf_current, current_noisy);
-temperature_filtered = filter(b_lpf_temp, a_lpf_temp, temperature_noisy);
+% temperature_filtered = filter(b_lpf_temp, a_lpf_temp, temperature_noisy);
 
 %% НОРМАЛИЗАЦИЯ УСИЛЕНИЯ (важно для правильного SNR)
 % Получаем АЧХ для нормализации
 [h_bpf, f_bpf] = freqz(b_bpf, a_bpf, 1024, Fs);
 [h_lpf_curr, f_lpf_curr] = freqz(b_lpf_current, a_lpf_current, 1024, Fs);
-[h_lpf_temp, f_lpf_temp] = freqz(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
+% [h_lpf_temp, f_lpf_temp] = freqz(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
 
 % Нормализация полосового фильтра на центральной частоте
 [~, idx_50hz] = min(abs(f_bpf - 50));
@@ -85,11 +86,11 @@ gain_lpf_current = sum(b_lpf_current) / (1 + sum(a_lpf_current(2:end)));
 if gain_lpf_current > 0
     current_filtered = current_filtered / gain_lpf_current;
 end
-
+% 
-gain_lpf_temp = sum(b_lpf_temp) / (1 + sum(a_lpf_temp(2:end)));
+% gain_lpf_temp = sum(b_lpf_temp) / (1 + sum(a_lpf_temp(2:end)));
-if gain_lpf_temp > 0
+% if gain_lpf_temp > 0
-    temperature_filtered = temperature_filtered / gain_lpf_temp;
+%     temperature_filtered = temperature_filtered / gain_lpf_temp;
-end
+% end
 
 %% ОКНО 1: НАПРЯЖЕНИЕ
 figure('Name', 'Анализ напряжения');
@@ -213,68 +214,68 @@ text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_current), 'F
 text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 50 Гц: %.1f мс', gd_lpf_curr(idx_50hz_curr)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
 title('Статистика фильтрации тока');
 axis off;
-
+% 
-%% ОКНО 3: ТЕМПЕРАТУРА
+% %% ОКНО 3: ТЕМПЕРАТУРА
-figure('Name', 'Анализ температуры');
+% figure('Name', 'Анализ температуры');
-
+% 
-% Временные характеристики
+% % Временные характеристики
-subplot(2,3,1);
+% subplot(2,3,1);
-plot(t, temperature_noisy, 'b', 'LineWidth', 1); hold on;
+% plot(t, temperature_noisy, 'b', 'LineWidth', 1); hold on;
-plot(t, temperature_filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
+% plot(t, temperature_filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
-plot(t, temperature_clean, 'g--', 'LineWidth', 1);
+% plot(t, temperature_clean, 'g--', 'LineWidth', 1);
-title('Температура: временная область');
+% title('Температура: временная область');
-legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
+% legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
-xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
+% xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
-grid on;
+% grid on;
-
+% 
-% АЧХ фильтра
+% % АЧХ фильтра
-subplot(2,3,2);
+% subplot(2,3,2);
-plot(f_lpf_temp, 20*log10(abs(h_lpf_temp)), 'LineWidth', 2);
+% plot(f_lpf_temp, 20*log10(abs(h_lpf_temp)), 'LineWidth', 2);
-title('АЧХ: ФНЧ 10 Гц');
+% title('АЧХ: ФНЧ 10 Гц');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Усиление [дБ]');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Усиление [дБ]');
-grid on; xlim([0, 20]);
+% grid on; xlim([0, 20]);
-
+% 
-% Спектр фильтрованного сигнала
+% % Спектр фильтрованного сигнала
-subplot(2,3,3);
+% subplot(2,3,3);
-[P_temp, f_temp] = pwelch(temperature_filtered, [], [], 1024, Fs);
+% [P_temp, f_temp] = pwelch(temperature_filtered, [], [], 1024, Fs);
-plot(f_temp, 10*log10(P_temp), 'LineWidth', 2);
+% plot(f_temp, 10*log10(P_temp), 'LineWidth', 2);
-title('Спектр фильтрованной температуры');
+% title('Спектр фильтрованной температуры');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Мощность [дБ]');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Мощность [дБ]');
-grid on; xlim([0, 10]);
+% grid on; xlim([0, 10]);
-
+% 
-% Групповая задержка
+% % Групповая задержка
-subplot(2,3,4);
+% subplot(2,3,4);
-[gd_lpf_temp, f_gd_temp] = grpdelay(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
+% [gd_lpf_temp, f_gd_temp] = grpdelay(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
-plot(f_gd_temp, gd_lpf_temp/Fs*1000, 'LineWidth', 2);
+% plot(f_gd_temp, gd_lpf_temp/Fs*1000, 'LineWidth', 2);
-title('Групповая задержка фильтра');
+% title('Групповая задержка фильтра');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Задержка [мс]');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Задержка [мс]');
-grid on; xlim([0, 20]);
+% grid on; xlim([0, 20]);
-
+% 
-% Детальный вид (последне 0.1 секунды)
+% % Детальный вид (последне 0.1 секунды)
-idx_end_temp = max(1, length(t) - 0.1*Fs + 1):length(t); % последние 100 мс
+% idx_end_temp = max(1, length(t) - 0.1*Fs + 1):length(t); % последние 100 мс
-subplot(2,3,5);
+% subplot(2,3,5);
-plot(t(idx_end_temp), temperature_noisy(idx_end_temp), 'b', 'LineWidth', 2); hold on;
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_noisy(idx_end_temp), 'b', 'LineWidth', 2); hold on;
-plot(t(idx_end_temp), temperature_filtered(idx_end_temp), 'r', 'LineWidth', 2);
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_filtered(idx_end_temp), 'r', 'LineWidth', 2);
-plot(t(idx_end_temp), temperature_clean(idx_end_temp), 'g--', 'LineWidth', 2);
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_clean(idx_end_temp), 'g--', 'LineWidth', 2);
-title('Температура: УВЕЛИЧЕННЫЙ ВИД (900-1000 мс)');
+% title('Температура: УВЕЛИЧЕННЫЙ ВИД (900-1000 мс)');
-legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
+% legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
-xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
+% xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
-grid on;
+% grid on;
-xlim([t(idx_end_temp(1)) t(idx_end_temp(end))]);
+% xlim([t(idx_end_temp(1)) t(idx_end_temp(end))]);
-
+% 
-% Статистика
+% % Статистика
-subplot(2,3,6);
+% subplot(2,3,6);
-snr_temp_in = snr(temperature_clean, temperature_noisy - temperature_clean);
+% snr_temp_in = snr(temperature_clean, temperature_noisy - temperature_clean);
-snr_temp_out = snr(temperature_clean, temperature_filtered - temperature_clean);
+% snr_temp_out = snr(temperature_clean, temperature_filtered - temperature_clean);
-improvement_temp = snr_temp_out - snr_temp_in;
+% improvement_temp = snr_temp_out - snr_temp_in;
-
+% 
-[~, idx_1hz] = min(abs(f_gd_temp - 1));
+% [~, idx_1hz] = min(abs(f_gd_temp - 1));
-text(0.1, 0.8, sprintf('SNR вход: %.1f дБ', snr_temp_in), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.8, sprintf('SNR вход: %.1f дБ', snr_temp_in), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.6, sprintf('SNR выход: %.1f дБ', snr_temp_out), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.6, sprintf('SNR выход: %.1f дБ', snr_temp_out), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_temp), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_temp), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 1 Гц: %.1f мс', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 1 Гц: %.1f мс', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
-title('Статистика фильтрации температуры');
+% title('Статистика фильтрации температуры');
-axis off;
+% axis off;
 
 %% Вывод результатов в командное окно
 fprintf('\n=== ИТОГИ ФИЛЬТРАЦИИ С АВТОРАСЧЕТОМ КОЭФФИЦИЕНТОВ ===\n\n');
@@ -288,7 +289,7 @@ fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %
         snr_current_in, snr_current_out, improvement_current);
 fprintf('  Задержка на 50 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_curr(idx_50hz_curr)/Fs*1000);
 
-fprintf('ТЕМПЕРАТУРА (ФНЧ 10 Гц):\n');
+% fprintf('ТЕМПЕРАТУРА (ФНЧ 10 Гц):\n');
-fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %.1f дБ\n', ...
+% fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %.1f дБ\n', ...
-        snr_temp_in, snr_temp_out, improvement_temp);
+%         snr_temp_in, snr_temp_out, improvement_temp);
-fprintf('  Задержка на 1 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000);
+% fprintf('  Задержка на 1 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000);

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/calc_filter.m

@@ -0,0 +1,230 @@
+%% ===== РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ БИКВАДРАТНОГО ФИЛЬТРА 50 Гц =====
+% Запуск: Ctrl+S (сохранить), потом F5 (запустить)
+
+clear all; close all; clc;
+
+%% 1. ПАРАМЕТРЫ (МЕНЯТЬ ЗДЕСЬ)
+fs = 1/25e-6;          % Частота дискретизации (Гц)
+fc = 100;           % Частота среза 50 Гц
+Q = 0.707;         % Добротность (0.707 = Баттерворт)
+filter_type = 'lpf'; % 'lpf', 'hpf', 'bpf', 'notch'
+
+test_freq = 55;
+
+%% 2. РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ
+w0 = 2 * pi * fc / fs;
+alpha = sin(w0) / (2 * Q);
+cos_w0 = cos(w0);
+
+switch filter_type
+    case 'lpf'  % ФНЧ
+        b0 = (1 - cos_w0) / 2;
+        b1 = 1 - cos_w0;
+        b2 = b0;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'hpf'  % ФВЧ
+        b0 = (1 + cos_w0) / 2;
+        b1 = -(1 + cos_w0);
+        b2 = b0;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'bpf'  % Полосовой
+        b0 = alpha;
+        b1 = 0;
+        b2 = -alpha;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'notch'  % Режекторный (50 Гц)
+        b0 = 1;
+        b1 = -2 * cos_w0;
+        b2 = 1;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+end
+
+% Нормализация
+b = [b0, b1, b2] / a0;
+a = [1, a1/a0, a2/a0];
+
+% Проверка полюсов
+poles = roots([1, a(2), a(3)]);
+if any(abs(poles) >= 1)
+    error('Фильтр НЕУСТОЙЧИВ! Полюса: %s', mat2str(poles));
+end
+%% 3. ВЫВОД РЕЗУЛЬТАТОВ
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('ПАРАМЕТРЫ ФИЛЬТРА:\n');
+fprintf('Тип: %s\n', upper(filter_type));
+fprintf('Частота среза: %.1f Гц\n', fc);
+fprintf('Частота дискретизации: %.0f Гц\n', fs);
+fprintf('Добротность Q: %.3f\n', Q);
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');
+
+fprintf('\nКОЭФФИЦИЕНТЫ ДЛЯ CMSIS-DSP:\n');
+fprintf('float32_t coeffs[5] = {\n');
+fprintf('    %ff,  // b0\n', b(1));
+fprintf('    %ff,  // b1\n', b(2));
+fprintf('    %ff,  // b2\n', b(3));
+fprintf('    %ff,  // a1\n', a(2));
+fprintf('    %ff   // a2\n', a(3));
+fprintf('};\n');
+
+fprintf('\nФОРМАТ ДЛЯ Biquad_InitDirect:\n');
+fprintf('Biquad_InitDirect(&filter, %.6ff, %.6ff, %.6ff, %.6ff, %.6ff);\n', ...
+        b(1), b(2), b(3), a(2), a(3));
+
+%% 4. ПРОВЕРКА ЧАСТОТНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ
+[h, f] = freqz(b, a, 2048, fs);
+
+figure();
+
+% АЧХ
+subplot(1, 2, 1);
+plot(f, 20*log10(abs(h)), 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(fc, '--r', 'Частота среза', 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, fs/2]);
+ylim([-60, 5]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Усиление (дБ)');
+title(['АЧХ: ' upper(filter_type) ' фильтр ' num2str(fc) ' Гц']);
+
+% ФЧХ
+subplot(1, 2, 2);
+plot(f, angle(h)*180/pi, 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(fc, '--r', 'Частота среза', 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, fs/2]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Фазовый сдвиг (градусы)');
+title(['ФЧХ: ' upper(filter_type) ' фильтр ' num2str(fc) ' Гц']);
+
+%% 4b. ГРАФИК ЗАДЕРЖКИ (40-60 Гц)
+figure();
+
+% Рассчитываем на нужном диапазоне частот
+f_range = 40:0.1:60;  % Частоты с шагом 0.1 Гц
+h_range = freqz(b, a, f_range, fs);
+
+% Групповая задержка (численная производная)
+phase_unwrapped = unwrap(angle(h_range));
+w_range = 2*pi*f_range/fs;
+group_delay = -gradient(phase_unwrapped) ./ gradient(w_range);
+
+% Фазовая задержка
+phase_delay = -angle(h_range) ./ w_range;
+
+% График 1: Групповая задержка
+subplot(1, 2, 1);
+plot(f_range, group_delay * 1000, 'LineWidth', 3);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+ylim([0, max(group_delay*1000)*1.1]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Групповая задержка (мс)', 'FontSize', 12);
+title(['Групповая задержка: ' upper(filter_type) ' фильтр'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+idx_50 = find(f_range >= test_freq, 1);
+if ~isempty(idx_50)
+    delay_50hz = group_delay(idx_50) * 1000;
+    plot(test_freq, delay_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq + 0.5, delay_50hz*1.05, sprintf('%.2f мс', delay_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+% График 2: Фазовая задержка
+subplot(1, 2, 2);
+plot(f_range, phase_delay * 1000, 'LineWidth', 3, 'Color', [0, 0.5, 0]);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Фазовая задержка (мс)', 'FontSize', 12);
+title(['Фазовая задержка: ' upper(filter_type) ' фильтр'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+if ~isempty(idx_50)
+    phase_delay_50hz = phase_delay(idx_50) * 1000;
+    plot(test_freq, phase_delay_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq + 0.5, phase_delay_50hz*1.05, sprintf('%.2f мс', phase_delay_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+%% 4c. ГРАФИК УСИЛЕНИЯ (40-60 Гц)
+figure();
+
+% Усиление в дБ
+gain_db = 20*log10(abs(h_range));
+
+plot(f_range, gain_db, 'LineWidth', 3, 'Color', [0.8, 0, 0]);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+ylim([min(gain_db)-1, max(gain_db)+1]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Усиление (дБ)', 'FontSize', 12);
+title(['Усиление: ' upper(filter_type) ' фильтр (40-60 Гц)'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+if ~isempty(idx_50)
+    gain_50hz = gain_db(idx_50);
+    plot(test_freq, gain_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq +0.5, gain_50hz, sprintf('%.2f дБ', gain_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+%% 5. ТЕСТОВЫЙ СИГНАЛ
+t = 0:1/fs:0.2;  % 200 мс
+f_test = test_freq;     % Тест на 50 Гц
+signal = sin(2*pi*f_test*t);
+
+% Фильтрация
+filtered = filter(b, a, signal);
+
+figure();
+subplot(2, 1, 1);
+plot(t, signal, 'b', 'LineWidth', 1.5);
+hold on; grid on;
+plot(t, filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Амплитуда');
+legend('Исходный', 'После фильтра', 'Location', 'best');
+title(['Тест фильтра: ' num2str(f_test) ' Гц']);
+
+% Спектр
+subplot(2, 1, 2);
+[P1, f1] = pwelch(signal, [], [], [], fs);
+[P2, f2] = pwelch(filtered, [], [], [], fs);
+plot(f1, 10*log10(P1), 'b', 'LineWidth', 1.5);
+hold on; grid on;
+plot(f2, 10*log10(P2), 'r', 'LineWidth', 2);
+xlim([0, 200]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Мощность (дБ)');
+legend('Исходный', 'После фильтра', 'Location', 'best');
+title('Спектр сигнала');
+
+
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('ЗНАЧЕНИЯ НА %d Гц:\n', f_test);
+
+if ~isempty(idx_50)
+    fprintf('Групповая задержка: %.2f мс\n', delay_50hz);
+    fprintf('Фазовая задержка: %.2f мс\n', phase_delay_50hz);
+    fprintf('Усиление: %.2f дБ (%.3f в линейном масштабе)\n', ...
+            gain_50hz, abs(h_range(idx_50)));
+else
+    fprintf('Не удалось рассчитать значения на 50 Гц\n');
+end
+
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/test_filt.m

@@ -0,0 +1,199 @@
+%% МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЛОСОВОГО ФИЛЬТРА С ДИФФЕРЕНЦИАТОРОМ
+clear all; close all; clc;
+
+%% 1. ПАРАМЕТРЫ ФИЛЬТРА (подставь свои значения)
+b0 = 0.000392540911;
+b1 = 0.0;
+b2 = -0.000392540911;
+a1 = -1.99915338;
+a2 = 0.999214947;
+
+% Или рассчитай новые:
+center_freq = 50;       % Центральная частота (Гц)
+sample_freq = 40000;     % Частота дискретизации (Гц)
+bandwidth = 5;         % Ширина полосы (Гц)
+
+% %% 2. РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ (если нужно)
+% if 1  % Поставь 0 если используешь готовые коэффициенты выше
+%     % Отношение частот
+%     fc_ratio = center_freq / sample_freq;
+%     bandwidth_ratio = bandwidth / center_freq;
+% 
+%     % Расчет коэффициентов полосового фильтра
+%     w0 = 2 * pi * fc_ratio;
+%     Q = 1 / bandwidth_ratio;
+%     alpha = sin(w0) / (2 * Q);
+%     cos_w0 = cos(w0);
+% 
+%     % Коэффициенты биквадратного полосового фильтра
+%     b0_bp = alpha;
+%     b1_bp = 0;
+%     b2_bp = -alpha;
+%     a0_bp = 1 + alpha;
+%     a1_bp = -2 * cos_w0;
+%     a2_bp = 1 - alpha;
+% 
+%     % Нормализация (a0 = 1)
+%     b0 = b0_bp / a0_bp;
+%     b1 = b1_bp / a0_bp;
+%     b2 = b2_bp / a0_bp;
+%     a1 = a1_bp / a0_bp;
+%     a2 = a2_bp / a0_bp;
+% end
+
+fprintf('Коэффициенты фильтра:\n');
+fprintf('b0 = %.6f\n', b0);
+fprintf('b1 = %.6f\n', b1);
+fprintf('b2 = %.6f\n', b2);
+fprintf('a1 = %.6f\n', a1);
+fprintf('a2 = %.6f\n', a2);
+
+%% 3. ПРОВЕРКА УСТОЙЧИВОСТИ
+poles = roots([1, a1, a2]);
+fprintf('\nПолюса фильтра:\n');
+for i = 1:length(poles)
+    fprintf('  pole%d = %.6f %+.6fj (|pole| = %.6f)\n', ...
+            i, real(poles(i)), imag(poles(i)), abs(poles(i)));
+end
+
+if any(abs(poles) >= 1)
+    fprintf('⚠️  ВНИМАНИЕ: Фильтр НЕУСТОЙЧИВ!\n');
+else
+    fprintf('✅ Фильтр устойчив\n');
+end
+
+%% 5. ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ПОЛНОГО ФИЛЬТРА (с дифференциатором)
+% Дифференциатор: H_diff(z) = 1 - z^-1
+b_diff = [1, -1];
+a_diff = 1;
+
+% % Каскадное соединение: дифференциатор + полосовой фильтр
+% b_total = conv(b_diff, b_bp);  % Перемножение полиномов
+% a_total = conv(a_diff, a_bp);
+% полосовой фильтр
+b_total = [b0, b1, b2];
+a_total = [1, a1, a2];
+
+[h_total, f_total] = freqz(b_total, a_total, 2048, sample_freq);
+
+figure();
+subplot(1,2,1);
+plot(f_total, 20*log10(abs(h_total)), 'r', 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(center_freq, '--r', sprintf('%d Гц', center_freq), 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, sample_freq/2]);
+ylim([-60, 20]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Усиление (дБ)');
+title('АЧХ полного фильтра (дифференциатор + полосовой)');
+
+subplot(1,2,2);
+plot(f_total, angle(h_total)*180/pi, 'r', 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(center_freq, '--r', sprintf('%d Гц', center_freq), 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, sample_freq/2]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Фаза (градусы)');
+title('ФЧХ полного фильтра (дифференциатор + полосовой)');
+
+%% 6. МОДЕЛИРОВАНИЕ ВО ВРЕМЕННОЙ ОБЛАСТИ
+% Создаем тестовый сигнал
+duration = 0.2;  % 200 мс
+t = 0:1/sample_freq:duration;
+
+% Сигнал 50 Гц + шум
+signal_freq = 50;
+signal = sin(2*pi*signal_freq*t) + 0.1*randn(size(t));
+
+% Имитация работы твоего кода на C
+% Прямая форма II с дифференциатором
+x1 = 0; x2 = 0;  % Состояния входа фильтра
+y1 = 0; y2 = 0;  % Состояния выхода фильтра
+prev_input = 0;  % Для дифференциатора
+
+filtered_signal = zeros(size(signal));
+
+for i = 1:length(signal)
+    % 1. Дифференциатор
+    diff = signal(i);
+    prev_input = signal(i);
+    
+    % 2. Полосовой фильтр (прямая форма II)
+    y = b0*diff + b1*x1 + b2*x2 - a1*y1 - a2*y2;
+    
+    % 3. Обновление состояний
+    x2 = x1;
+    x1 = diff;
+    y2 = y1;
+    y1 = y;
+    
+    filtered_signal(i) = y;
+end
+
+% Встроенная функция MATLAB для сравнения
+filtered_matlab = filter(b_total, a_total, signal);
+
+figure();
+
+% Сигнал и выход
+subplot(2,1,1);
+plot(t, signal, 'b', 'LineWidth', 1);
+hold on; grid on;
+plot(t, filtered_signal, 'r', 'LineWidth', 2);
+plot(t, filtered_matlab, 'g--', 'LineWidth', 1);
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Амплитуда');
+legend('Исходный сигнал', 'Наш фильтр (имитация C)', 'MATLAB filter()', ...
+       'Location', 'best');
+title(sprintf('Тестовый сигнал: %d Гц + помеха 150 Гц + шум', signal_freq));
+
+% Ошибка между нашей реализацией и MATLAB
+subplot(2,1,2);
+error = filtered_signal - filtered_matlab;
+plot(t, error, 'k', 'LineWidth', 1);
+grid on;
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Ошибка');
+title('Разница между нашей реализацией и MATLAB filter()');
+fprintf('\nМаксимальная ошибка: %.2e\n', max(abs(error)));
+
+%% 7. АНАЛИЗ НА ЧАСТОТЕ 50 Гц
+freq_test = 50;
+w_test = 2*pi*freq_test/sample_freq;
+z = exp(1i*w_test);
+
+% Передаточная функция полного фильтра
+H_z = (b0 + b1*z^-1 + b2*z^-2) / (1 + a1*z^-1 + a2*z^-2) * (1 - z^-1);
+
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('АНАЛИЗ НА %d Гц:\n', freq_test);
+fprintf('Усиление: %.3f (%.2f дБ)\n', abs(H_z), 20*log10(abs(H_z)));
+fprintf('Фазовый сдвиг: %.1f градусов\n', angle(H_z)*180/pi);
+fprintf('Задержка: %.2f мс (фазовая)\n', -angle(H_z)*1000/(2*pi*freq_test));
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');
+
+%% 8. ГРАФИК ПОЛЮСОВ И НУЛЕЙ
+figure();
+
+% Единичная окружность
+theta = linspace(0, 2*pi, 100);
+plot(cos(theta), sin(theta), 'k--', 'LineWidth', 1);
+hold on; grid on; axis equal;
+
+% Полюса (красные кресты)
+plot(real(poles), imag(poles), 'rx', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 2);
+
+% Нули полосового фильтра
+zeros_bp = roots([b0, b1, b2]);
+plot(real(zeros_bp), imag(zeros_bp), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
+
+% Нули дифференциатора (z=1)
+plot(1, 0, 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
+
+xlim([-1.2, 1.2]);
+ylim([-1.2, 1.2]);
+xlabel('Re(z)');
+ylabel('Im(z)');
+title('Диаграмма полюсов и нулей фильтра');
+legend('Единичная окружность', 'Полюса', 'Нули полосового фильтра', ...
+       'Нуль дифференциатора (z=1)', 'Location', 'best');