Была путаница с углом альфа.

Он пидом считается наоборот. 0 -  ничего не подает - 1 полностью открываем

MATLAB/MCU_Wrapper/mcu_wrapper.c

@@ -38,7 +38,8 @@ const int inOffsets[IN_PORT_NUMB] = {
 const int outLengths[OUT_PORT_NUMB] = {
     THYR_PORT_1_WIDTH,
     PM_PORT_2_WIDTH,
-    OUT_PORT_3_WIDTH
+    ANGLE_PORT_3_WIDTH,
+    OUT_PORT_4_WIDTH
 };
 /**
   * @brief Таблица смещений в выходном массиве OUT
@@ -46,7 +47,8 @@ const int outLengths[OUT_PORT_NUMB] = {
 const int outOffsets[OUT_PORT_NUMB] = {
     OFFSET_OUT_ARRAY_1,
     OFFSET_OUT_ARRAY_2,
-    OFFSET_OUT_ARRAY_3
+    OFFSET_OUT_ARRAY_3,
+    OFFSET_OUT_ARRAY_4
 };
 
 // INPUT/OUTPUTS AUTO-PARAMS END

MATLAB/MCU_Wrapper/mcu_wrapper_conf.h

@@ -57,10 +57,11 @@
 #define ADC_PORT_1_WIDTH        6
 #define IN_PORT_2_WIDTH        16
 
-#define OUT_PORT_NUMB           3
+#define OUT_PORT_NUMB           4
 #define THYR_PORT_1_WIDTH        6
 #define PM_PORT_2_WIDTH        32
-#define OUT_PORT_3_WIDTH        16
+#define ANGLE_PORT_3_WIDTH        16
+#define OUT_PORT_4_WIDTH        16
 
 // INPUT/OUTPUTS PARAMS END
 /** WRAPPER_CONF
@@ -99,12 +100,13 @@
 #define OFFSET_IN_ARRAY_2 (OFFSET_IN_ARRAY_1 + ADC_PORT_1_WIDTH)
 
 /// === Полный размер буфера ===
-#define TOTAL_OUT_SIZE (THYR_PORT_1_WIDTH + PM_PORT_2_WIDTH + OUT_PORT_3_WIDTH)
+#define TOTAL_OUT_SIZE (THYR_PORT_1_WIDTH + PM_PORT_2_WIDTH + ANGLE_PORT_3_WIDTH + OUT_PORT_4_WIDTH)
 
 /// === Смещения массивов (внутри общего буфера) ===
 #define OFFSET_OUT_ARRAY_1 0
 #define OFFSET_OUT_ARRAY_2 (OFFSET_OUT_ARRAY_1 + THYR_PORT_1_WIDTH)
 #define OFFSET_OUT_ARRAY_3 (OFFSET_OUT_ARRAY_2 + PM_PORT_2_WIDTH)
+#define OFFSET_OUT_ARRAY_4 (OFFSET_OUT_ARRAY_3 + ANGLE_PORT_3_WIDTH)
 
 // INPUT/OUTPUTS AUTO-PARAMS END
 

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -59,8 +59,24 @@ void Write_PowerMonitor(real_T* Buffer, int ind_port)
 		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.I[2], ind_port, nn++);
 		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Fmean, ind_port, nn++);
 	}
+}
+
+
+void Write_AngleControl(real_T* Buffer, int ind_port)
+{
+	int nn = 0;
+
+	WriteOutputArray(iref_dbg, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Iamp, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.hangle.alpha, ind_port, nn++);
+
+
+	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR1) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
+	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR2) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
+	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR3) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
 
 }
+
 /**
   * @brief Функция для записи входов в приложение МК
   * @param u - массив входных значений
@@ -96,17 +112,11 @@ void app_writeOutputBuffer(real_T* Buffer) {
 
 	Write_PowerMonitor(Buffer, 1);
 
+	Write_AngleControl(Buffer, 2);
 
 	int nn = 0;
-	WriteOutputArray(iref_dbg, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Iamp, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.hangle.alpha, 2, nn++);
 	//WriteOutputArray(upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
 	 
-	//WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR1) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
-	//WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR2) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
-	//WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR3) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
-
 	//WriteOutputArray(dbg[0], 2, nn++);
 	//WriteOutputArray(dbg[1], 2, nn++);
 	//WriteOutputArray(dbg[2], 2, nn++);

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -59,13 +59,16 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
   if(assert_upp(hangle))
     return;
   
+
+  /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
   float err = setpoint - measurement;
   
-  /* Вычисляем выход PID */
+  /* ПИД регулирование */
-  float angle = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // делта подаём как ошибку
+  float reverse_angle = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
 
   /* Ограничиваем диапазон и сохраняем в alpha */
-  if(angle > hangle->Config.AngleMax) angle = hangle->Config.AngleMax;
+  float angle = hangle->Config.AngleMax - reverse_angle;
+  if (angle > hangle->Config.AngleMax) angle = hangle->Config.AngleMax;
   if(angle < hangle->Config.AngleMin) angle = hangle->Config.AngleMin;
 
   Angle_SetAngle(hangle, angle);

UPP/Core/UPP/upp_control.c

@@ -129,7 +129,7 @@ void UPP_Control_InternalParams(void)
   // Обновление регулятора угла открытия
   if(alpha_update)
   {
-    Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_max, angle_max);
+    Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max);
     Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd);
   }
   // Обновление АЦП конфигов