Была путаница с углом альфа.

Он пидом считается наоборот. 0 -  ничего не подает - 1 полностью открываем

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -59,13 +59,16 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
   if(assert_upp(hangle))
     return;
   
+
+  /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
   float err = setpoint - measurement;
   
-  /* Вычисляем выход PID */
-  float angle = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // делта подаём как ошибку
+  /* ПИД регулирование */
+  float reverse_angle = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
 
   /* Ограничиваем диапазон и сохраняем в alpha */
-  if(angle > hangle->Config.AngleMax) angle = hangle->Config.AngleMax;
+  float angle = hangle->Config.AngleMax - reverse_angle;
+  if (angle > hangle->Config.AngleMax) angle = hangle->Config.AngleMax;
   if(angle < hangle->Config.AngleMin) angle = hangle->Config.AngleMin;
 
   Angle_SetAngle(hangle, angle);

UPP/Core/UPP/upp_control.c

@@ -129,7 +129,7 @@ void UPP_Control_InternalParams(void)
   // Обновление регулятора угла открытия
   if(alpha_update)
   {
-    Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_max, angle_max);
+    Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max);
     Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd);
   }
   // Обновление АЦП конфигов