Коэфы альфа в дефолтах проставлены чтобы были независимыми от частоты дискретизации и всякое другое

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -31,8 +31,10 @@
 #define TEMP_2  1
 
 
-#define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
+//#define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
 #define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER ///< Отключить проверки питания плат (+24, +5 В)
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
 
 /** 
   * @addtogroup UPP_PARAMS_DEFAULT Default params for external flash
@@ -49,7 +51,7 @@
   
 /* Номинальные параметры */
 #define NOM_PHASE_NUMB    3
-#define NOM_U_V_DEFAULT   690
+#define NOM_U_V_DEFAULT   1216
 #define NOM_U_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  6
 #define NOM_U_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 10
 #define NOM_F_HZ_DEFAULT  50
@@ -78,13 +80,13 @@
 #define ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT  1.0
 #define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     0.8
 #define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     0.1
-#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     1.0
+#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     0.0001
-#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.01
+#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.0001
 #define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
-#define ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT  0.0001
+#define ANGLE_REF_TAU_COEF_DEFAULT    20.0
 
 /* Параметри мониторинга сети */
-#define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01
+#define PM_EXP_TAU_COEF_DEFAULT 0.05
 
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0

UPP/Core/Configs/upp_defs.h

@@ -155,11 +155,11 @@ typedef struct {
 #define MS_TO_SLOW_TICKS(_ms_)  US_TO_SLOW_TICKS((_ms_)*1000)
 #define PM_F_SLOW_PERIOD_CNT    (MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS))    ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
 
-
 /* Перерасчеты в тики */
 #define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)                    ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
   
-  
+/* Расчет коэффициента альфа для экспоненциального фильтра */
+#define CALC_TAU_COEF(tau, TsUs) (((float)TsUs/1000000) / (((float)TsUs/1000000) + (tau)))
 
 /* Дефайны для "удобного" доступа к структурам */
 #define PARAM_INTERNAL  MB_INTERNAL.param

UPP/Core/Inc/main.h

@@ -176,6 +176,18 @@ void Error_Handler(void);
 /* USER CODE BEGIN Private defines */
 extern TIM_HandleTypeDef ustim;
 void SystemClock_Config_STM32F417(void);
+#if defined(STM32F417xx)
+
+#undef ERR_24V_GPIO_Port
+#undef ERR_24V_Pin
+#undef DIN1_GPIO_Port
+#undef DIN1_Pin
+#define ERR_24V_Pin GPIO_PIN_15
+#define ERR_24V_GPIO_Port GPIOG
+#define DIN1_Pin GPIO_PIN_12
+#define DIN1_GPIO_Port GPIOG
+
+#endif
 /* USER CODE END Private defines */
 
 #ifdef __cplusplus

UPP/Core/Src/gpio.c

@@ -147,11 +147,17 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
 
-  /*Configure GPIO pins : PGPin PGPin */
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = ERR_24V_Pin|DIN1_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Pin = ERR_24V_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
-  HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);
+  HAL_GPIO_Init(ERR_24V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
+
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = DIN1_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
+  HAL_GPIO_Init(DIN1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
 }
 

UPP/Core/Src/main.c

@@ -25,6 +25,7 @@
 #include "spi.h"
 #include "tim.h"
 #include "usart.h"
+#include "gpio.h"
 
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
@@ -102,6 +103,7 @@ int main(void)
   /* USER CODE END SysInit */
 
   /* Initialize all configured peripherals */
+  MX_GPIO_Init();
   MX_DMA_Init();
   MX_ADC3_Init();
   MX_USART3_UART_Init();

UPP/Core/UPP/upp_errors.c

@@ -33,11 +33,15 @@ void UPP_Errors_Handle(void)
   /*====== Программные ошибки ======*/
   UPP_Errors_Program();
   /*====== Ошибки питания плат ======*/
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER
   UPP_Errors_Power();
+#endif
   /*====== Ошибки выхода за допустимые пределы ======*/
   UPP_Errors_Ranges();
   /*====== Потери фазы ======*/
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE
   UPP_Errors_LossPhase();
+#endif
   /*====== Остальные ======*/
   UPP_Errors_Other();
   

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -15,7 +15,7 @@
 
 UPP_t upp;
 HAL_StatusTypeDef res; // сюда сохраняется результат от выполения всяких функций
-float dbg_iref = 1;
+float dbg_iref = 2;
 int dbg_polarity = 0;
 
 /** 
@@ -90,11 +90,19 @@ int UPP_While(void)
     res = HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);    
     // Медленные расчеты
     PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm); 
-    // Защиты                     // Определенные защиты включаем только в режиме работы
-    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, upp.workmode == UPP_Work);
     
-    // если ошибка вызываем СТОП
+#ifdef UPP_SIMULATE_I // симулируем токи
+        upp.pm.measured.final.Iamp = upp.hangle.Iref/2;
+    // Защиты                     // При симуляции тока не включаем его проверку
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, 0);
+#else
+    // Защиты                     // Определенные защиты по току включаем только в после разгона
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, (fabsf(upp.hangle.Iref - dbg_iref) < 0.1));
+#endif
+    
+    
 #ifndef UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK
+    // если ошибка вызываем СТОП
     upp.call->stop = (errors.common != Err_None);
 #endif
     
@@ -160,11 +168,8 @@ int UPP_While(void)
           upp.workmode = UPP_Init;
               
         // Регулирование тиристоров
-#ifndef UPP_SIMULATE_I // берем с АЦП
         Angle_PID(&upp.hangle, dbg_iref, upp.pm.measured.final.Iamp);
-#else // симулируем
+        
-        Angle_PID(&upp.hangle, dbg_iref, upp.hangle.Iref/2);
-#endif
         // если слишком долгий запуск
         if((local_time() - upp.StartTick) > (upp.PUI.params->Tdelay*1000))
         {
@@ -221,6 +226,15 @@ void UPP_Tick(void)
   UPP_Errors_Handle();
   // 
   UPP_Params_ControlInternal();
+  
+  if(GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.Pusk))
+  {
+    upp.call->go = 1;
+  }
+  else
+  {
+    upp.call->go = 0;
+  }
 }
 
 

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -215,7 +215,7 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus = NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
     PARAM_INTERNAL.nominal.I                 = NOM_I_A_DEFAULT*10;
 
-    PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha = PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.pm.mean_alpha = CALC_TAU_COEF(PM_EXP_TAU_COEF_DEFAULT,PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
     
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
     PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
@@ -237,7 +237,7 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*10000;
-    PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha = ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha = CALC_TAU_COEF(ANGLE_REF_TAU_COEF_DEFAULT,PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max    = ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min    = ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve    = ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT*100;

UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx

@@ -347,7 +347,7 @@
           <Type>0</Type>
           <LineNumber>136</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134256008</Address>
+          <Address>134256304</Address>
           <ByteObject>0</ByteObject>
           <HtxType>0</HtxType>
           <ManyObjects>0</ManyObjects>
@@ -429,30 +429,20 @@
         <Ww>
           <count>10</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>upp.call-&gt;reset_mcu</ItemText>
+          <ItemText>upp.pm.zc.Channel[0].HalfWave</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>11</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>upp.pm.zc.Channel[0].HalfWave</ItemText>
+          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>12</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>upp.call-&gt;reserved</ItemText>
-        </Ww>
-        <Ww>
-          <count>13</count>
-          <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>\\Debug_F417\../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal.c\uwTick</ItemText>
-        </Ww>
-        <Ww>
-          <count>14</count>
-          <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>htim1</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
-          <count>15</count>
+          <count>13</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>htim2</ItemText>
         </Ww>
@@ -518,6 +508,11 @@
           <WinNumber>2</WinNumber>
           <ItemText>iref_dbg</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>12</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>upp.pm.measured.slow.U[0]</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow2>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>
@@ -539,7 +534,7 @@
         <AscS3>0</AscS3>
         <aSer3>0</aSer3>
         <eProf>0</eProf>
-        <aLa>0</aLa>
+        <aLa>1</aLa>
         <aPa1>0</aPa1>
         <AscS4>0</AscS4>
         <aSer4>0</aSer4>
@@ -573,6 +568,10 @@
           <Name>System Viewer\DBG</Name>
           <WinId>35902</WinId>
         </Entry>
+        <Entry>
+          <Name>System Viewer\GPIOG</Name>
+          <WinId>35899</WinId>
+        </Entry>
         <Entry>
           <Name>System Viewer\TIM1</Name>
           <WinId>35901</WinId>

UPP/UPP.ioc

@@ -358,8 +358,9 @@ PG12.GPIOParameters=GPIO_Label
 PG12.GPIO_Label=ERR_24V
 PG12.Locked=true
 PG12.Signal=GPIO_Input
-PG15.GPIOParameters=GPIO_Label
+PG15.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PG15.GPIO_Label=DIN1
+PG15.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
 PG15.Locked=true
 PG15.Signal=GPIO_Input
 PG6.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
@@ -402,7 +403,7 @@ ProjectManager.ToolChainLocation=
 ProjectManager.UAScriptAfterPath=
 ProjectManager.UAScriptBeforePath=
 ProjectManager.UnderRoot=false
-ProjectManager.functionlistsort=1-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,2-MX_GPIO_Init-GPIO-true-HAL-true,3-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,4-MX_ADC3_Init-ADC3-false-HAL-true,5-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,6-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,7-MX_IWDG_Init-IWDG-false-HAL-true,8-MX_RTC_Init-RTC-true-HAL-true,9-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,10-MX_TIM3_Init-TIM3-false-HAL-true,11-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,12-MX_SPI3_Init-SPI3-false-HAL-true,13-MX_TIM11_Init-TIM11-false-HAL-true,14-MX_TIM12_Init-TIM12-false-HAL-true,15-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,16-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,17-MX_TIM2_Init-TIM2-false-HAL-true
+ProjectManager.functionlistsort=1-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,2-MX_GPIO_Init-GPIO-false-HAL-true,3-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,4-MX_ADC3_Init-ADC3-false-HAL-true,5-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,6-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,7-MX_IWDG_Init-IWDG-false-HAL-true,8-MX_RTC_Init-RTC-true-HAL-true,9-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,10-MX_TIM3_Init-TIM3-false-HAL-true,11-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,12-MX_SPI3_Init-SPI3-false-HAL-true,13-MX_TIM11_Init-TIM11-false-HAL-true,14-MX_TIM12_Init-TIM12-false-HAL-true,15-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,16-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,17-MX_TIM2_Init-TIM2-false-HAL-true
 RCC.48MHZClocksFreq_Value=90000000
 RCC.AHBFreq_Value=180000000
 RCC.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/MATLAB_CALC/untitled.m

@@ -0,0 +1,11 @@
+clc 
+clear all
+
+
+alpha = 0.01
+ts = 500;
+
+tau = (ts/1000000) * (1-alpha)/alpha
+
+
+alpha2 = ts/1000000 / (ts/1000000 + tau )