коэфи пида вновь приведены к диапзаону 0-6.5535, коэф Ki сделан независимым от dt

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -175,9 +175,9 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 		MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(2, 2) * 10;
 		MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(2, 3) * 10;
 
-		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 65535;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 10000;
-		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 65535;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 10000;
-		/*MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd*/dbg_err_limit = ReadInputArray(2, 6);
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(2, 6) * 10000;
 
 		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Max = ReadInputArray(2, 7)/180 * 65535;
 		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Min = ReadInputArray(2, 8)/180 * 65535;

MATLAB/calc_pi.m

@@ -0,0 +1,23 @@
+clc, clear all
+%% Ввод данных
+Ku = 0.03;      % Твой Ku
+Tu = 0.0847;    % Твой Tu
+Ts = 0.0005;   % Твой Ts
+
+%% Расч
+Kp = 0.45 * Ku;
+Ti = 0.85 * Tu;
+Ki_abs = Kp / Ti;       % Абсолютное Ki
+Ki_disc = Ki_abs * Ts;  % Дискретное Ki (если программа делит на Ts)
+
+%% Вывод
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp);
+fprintf('Ki абсолютное = %.3f\n', Ki_abs);
+fprintf('Ki дискретное = %.6f (если программа делит на Ts)\n', Ki_disc);
+
+%% Рекомендация (с запасом)
+Kp_safe = Kp * 0.7;
+Ki_safe = Ki_abs * 0.7;
+fprintf('\nС запасом 30%%:\n');
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp_safe);
+fprintf('Ki = %.3f\n', Ki_safe);

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,11 +1,11 @@
 clear all
 
-IadcMax = 200;
+IadcMax = 200;%50;
 VadcMax = 1216;
 
 Ts = 5e-6;
 Vnom = 400;
-Inom = 25;
+Inom = 30;%4.2;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -112,7 +112,7 @@
 
 /* Параметри мониторинга сети */
 #define PM_RMS_WINDOW_PERIOD_US_DEFAULT 20000
-#define PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT 0.2
+#define PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT 0.02*3 // 3 периода 50 Гц
 
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -80,22 +80,11 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float
   hangle->Imeas = measurement;
   /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
   float err = hangle->Iref - hangle->Imeas;
-  /* Ограничение скорости изменения */
-//  extern float dbg_err_limit;
-//  if(err > dbg_err_limit)
-//  {
-//    err = dbg_err_limit;
-//  }
-//  else if (err < -dbg_err_limit)
-//  {
-//    err = -dbg_err_limit;
-//  }
   
   /* ПИД регулирование */
   float open_level = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
 
   
-  
   /* Ограничиваем диапазон */
   if (open_level > 1) 
   {

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -113,7 +113,7 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   float angle_max = upp.hangle.Config.AngleMax;
   float angle_min = upp.hangle.Config.AngleMin;
   float angle_pid_kp = upp.hangle.pid.Kp;
-  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki;
+  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki/((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000);
   float angle_pid_kd = upp.hangle.pid.Kd;
   // временная переменная для параметров каналов АЦП
   float adc_channel_max[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
@@ -141,15 +141,15 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckParamF(&angle_pid_kp, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 65535))
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_kp, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000))
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckParamF(&angle_pid_ki, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 65535))
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_ki, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000))
   {
     alpha_update = 1;
   }
-  if(__CheckParamF(&angle_pid_kd, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 65535))
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_kd, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000))
   {
     alpha_update = 1;
   }  
@@ -226,7 +226,10 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
   {
     if(Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max) == HAL_OK)
     {
-      if(Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd, upp.hangle.refFilter.alpha) == HAL_OK)
+      if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,  angle_pid_kp, 
+                                      angle_pid_ki*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000), 
+                                      angle_pid_kd, 
+                                      upp.hangle.refFilter.alpha) == HAL_OK)
       {
         alpha_update = 0;
       }
@@ -279,9 +282,9 @@ HAL_StatusTypeDef UPP_Params_Init(void)
   /*====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ angle_control ======*/
   // Инициализация ПИД
   if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,
-                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 65535),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000),
-                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 65535),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000)*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000),
-                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 65535),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000),
                       PUI_Tnt_CalcAlpha(u2f(PARAM_PUI.Tnt, 1000), PM_SLOW_PERIOD_US)) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
   
@@ -456,9 +459,9 @@ void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner  = ZERO_CROSS_DEBOUNCE_CNT_DEFAULT;
     
     
-    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*10000;
-    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*10000;
-    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*10000;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max    = ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min    = ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT*65535;
     PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve    = ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT*100;