коэфи пида вновь приведены к диапзаону 0-6.5535, коэф Ki сделан независимым от dt

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -175,9 +175,9 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 		MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(2, 2) * 10;
 		MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(2, 3) * 10;
 
-		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 65535;
-		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 65535;
-		/*MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd*/dbg_err_limit = ReadInputArray(2, 6);
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 10000;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 10000;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(2, 6) * 10000;
 
 		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Max = ReadInputArray(2, 7)/180 * 65535;
 		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Min = ReadInputArray(2, 8)/180 * 65535;

MATLAB/calc_pi.m

@@ -0,0 +1,23 @@
+clc, clear all
+%% Ввод данных
+Ku = 0.03;      % Твой Ku
+Tu = 0.0847;    % Твой Tu
+Ts = 0.0005;   % Твой Ts
+
+%% Расч
+Kp = 0.45 * Ku;
+Ti = 0.85 * Tu;
+Ki_abs = Kp / Ti;       % Абсолютное Ki
+Ki_disc = Ki_abs * Ts;  % Дискретное Ki (если программа делит на Ts)
+
+%% Вывод
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp);
+fprintf('Ki абсолютное = %.3f\n', Ki_abs);
+fprintf('Ki дискретное = %.6f (если программа делит на Ts)\n', Ki_disc);
+
+%% Рекомендация (с запасом)
+Kp_safe = Kp * 0.7;
+Ki_safe = Ki_abs * 0.7;
+fprintf('\nС запасом 30%%:\n');
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp_safe);
+fprintf('Ki = %.3f\n', Ki_safe);

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,11 +1,11 @@
 clear all
 
-IadcMax = 200;
+IadcMax = 200;%50;
 VadcMax = 1216;
 
 Ts = 5e-6;
 Vnom = 400;
-Inom = 25;
+Inom = 30;%4.2;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов