Ничего не понятно. При регулировании и плавном уменьшении угла ток в какой-то момент резко взлетает и все уходит в колебательный процесс.

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -91,7 +91,7 @@ void Write_AngleControl(real_T* Buffer, int ind_port)
 {
 	int nn = 0;
 
-	WriteOutputArray(iref_dbg, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.hangle.Iref, ind_port, nn++);
 	WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Iamp, ind_port, nn++);
 	WriteOutputArray(upp.hangle.alpha, ind_port, nn++);
 
@@ -123,6 +123,10 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(1, 4) * 10000;
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(1, 5) * 10000;
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(1, 6) * 10000;
+	MB_INTERNAL.param.angle.PID_ExpAlpha = ReadInputArray(1, 7) * 65535;
+
+	MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(1, 8) * 10000;
+	MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(1, 9) * 65535;
 // USER APP INPUT END
 }
 

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,7 +1,7 @@
 clear all
 
 Ts = 5e-6;
-Vnom = 690;
+Vnom = 400;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -71,6 +71,15 @@
 #define ERRORS_DELAY_MS_F_ERR     5000
 #define ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT   0.1f
 
+
+/* Параметры регулятора угла */
+#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     0.8
+#define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     0.1
+#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     1.0
+#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.1
+#define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
+#define ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT  0.01
+
 /* Параметри мониторинга сети */
 #define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01
 

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -25,7 +25,8 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle)
   float kp = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000);
   float ki = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000);
   float kd = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000);
-  Angle_PID_Init(hangle, kp, ki, kd);
+  float ref_alpha = to_float(PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha, 65535);
+  Angle_PID_Init(hangle, kp, ki, kd, ref_alpha);
   
   // Инициализация каналов
   HAL_TIM_OC_Start_IT(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_1);
@@ -53,15 +54,21 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle)
   * @param  hangle      Указатель на таймер
   * @param  kp, ki kd   Коэффициенты регулятора
   */
-void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd)
+void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return;
     
+  // Сам ПИД регулятор
   hangle->pid.Kp = kp;
   hangle->pid.Ki = ki;
   hangle->pid.Kd = kd;
   arm_pid_init_f32(&hangle->pid, 1);
+  
+  // Сглаживающий фильтр для задания ПИД регулятора
+  FilterExp_Init(&hangle->refFilter, alpha);
+  Filter_Start(&hangle->refFilter);
+  Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
 }
 
 /** 
@@ -75,8 +82,10 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
   if(assert_upp(hangle))
     return;
 
+  hangle->Iref = Filter_Process(&hangle->refFilter, setpoint);
+  
   /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
-  float err = setpoint - measurement;
+  float err = hangle->Iref - measurement;
   
   /* ПИД регулирование */
   float open_control = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано

UPP/Core/UPP/angle_control.h

@@ -26,10 +26,11 @@ typedef struct
   TIM_HandleTypeDef *htim;    ///< Указатель на таймер для расчета угла
   Angle_Config_t    Config;   ///< Конфигурации алгоритма расчета угла открытия тиристоров
   
-  //float             alpha_degree; ///< текущий угол открытия в градусах [0..180]
+  float             Iref;     ///< текущее задание тока в о.е. [0..1]
-  float             alpha;        ///< текущий угол открытия в процентах от периода [0..1]
+  float             alpha;    ///< текущий угол открытия  в о.е. [0..1] (% от периода)
   
-  arm_pid_instance_f32  pid;    ///< ПИД регулятор для управления углом
+  arm_pid_instance_f32  pid;      ///< ПИД регулятор для управления углом
+  FilterExp_t           refFilter; ///< Фильтр для плавного нарастания регулирования
   
   struct {
     unsigned Initialized : 1;   ///< Структура инициализирована
@@ -42,7 +43,7 @@ typedef struct
 /* Инициализация Таймера для рассчета угла открытия. */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle);
 /* Инициализация ПИД регулятора. */
-void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd);
+void Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha);
 
 // ====== УПРАВЛЕНИЕ ==========
 /* Управление углом через ПИД регулятор */

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -35,6 +35,7 @@ void UPP_Params_InternalControl(void)
   float angle_pid_kp = upp.hangle.pid.Kp;
   float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki;
   float angle_pid_kd = upp.hangle.pid.Kd;
+  float angle_ref_alpha = upp.hangle.refFilter.alpha;
   // временная переменная для параметров каналов АЦП
   float adc_channel_max[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
   uint16_t adc_channel_zero[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
@@ -71,6 +72,10 @@ void UPP_Params_InternalControl(void)
   {
     alpha_update = 1;
   }
+  if(__CheckSimpleParamF(&angle_ref_alpha, PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha, 65535))
+  {
+    alpha_update = 1;
+  }
   
   
   
@@ -130,7 +135,7 @@ void UPP_Params_InternalControl(void)
   if(alpha_update)
   {
     Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max);
-    Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd);
+    Angle_PID_Init(&upp.hangle, angle_pid_kp, angle_pid_ki, angle_pid_kd, angle_ref_alpha);
   }
   // Обновление АЦП конфигов
   for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
@@ -221,6 +226,14 @@ void UPP_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
     
     PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis     = ZERO_CROSS_HYSTERESIS_PERCENT_DEFAULT*100;
     PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner  = ZERO_CROSS_DEBOUNCE_CNT_DEFAULT;
+    
+    
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*10000;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*10000;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*10000;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_ExpAlpha = ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max    = ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min    = ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT*65535;
     //__AngleSetLimit();
   }
 }

UPP/Core/UPP/upp_params.h

@@ -82,9 +82,10 @@ typedef struct
   {
     uint16_t Angle_Max;         ///< Максимальный угол открытия тиристора [0..1 x 65535]
     uint16_t Angle_Min;         ///< Минимальный угол открытия тиристора [0..1 x 65535]
-    uint16_t PID_Kp;            ///< Пропорциональный коэфициент ПИ регулятора угла [x 1000]
+    uint16_t PID_Kp;            ///< Пропорциональный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
-    uint16_t PID_Ki;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 1000]
+    uint16_t PID_Ki;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
-    uint16_t PID_Kd;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 1000]
+    uint16_t PID_Kd;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
+    uint16_t PID_ExpAlpha;      ///< Коэффициент сглаживающего фильтра задания регулятора [0..1 x 65535]
   }angle;