Тесты фильтрования

Оно добавляют задержку и сдвиг по фазе надо чет думать
2025-11-10 07:50:18 +03:00
parent 79ff2667c4
commit 4491f11b3d
21 changed files with 471 additions and 87 deletions
--- a/UPP/.mxproject
+++ b/UPP/.mxproject
@@ -6,6 +6,9 @@ SourceFiles=..\Core\Src\main.c;..\Core\Src\gpio.c;..\Core\Src\adc.c;..\Core\Src\
 HeaderPath=..\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc;..\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc\Legacy;..\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include;..\Drivers\CMSIS\Include;..\Core\Inc;
 CDefines=USE_HAL_DRIVER;STM32F427xx;USE_HAL_DRIVER;USE_HAL_DRIVER;

+[]
+SourceFiles=;;
+
 [PreviousGenFiles]
 AdvancedFolderStructure=true
 HeaderFileListSize=12
--- a/UPP/AllLibs/MyLibs
+++ b/UPP/AllLibs/MyLibs
--- a/UPP/Core/Configs/mylibs_config.h
+++ b/UPP/Core/Configs/mylibs_config.h
@@ -13,7 +13,6 @@
 #include "upp_config.h"

 // user includes
-#ifndef MATLAB
 /** 
  * @addtogroup TRACE_CONFIG   Trace configs
  * @ingroup    MYLIBS_CONFIG
@@ -53,6 +52,26 @@
  */


+
+/** 
+  * @addtogroup FILTER_CONFIG   Filter configs
+  * @ingroup    MYLIBS_CONFIG
+  * @brief      Конфигурация фильтров
+  * @{
+  */
+
+
+#define FILTERS_ENABLE              ///<  Включить библиотеку фильтров
+//#define FILTER_MEDIAN_MAX_SIZE      ///< Максимальный размер окна медианного фильтра (по умолчанию 5)
+//#define FILTER_AVERAGE_MAX_SIZE     ///< Максимальный размер окна усредняющего фильтра (по умолчанию 8)
+//#define FILTER_POLY_MAX_ORDER       ///< Максимальный порядок полинома (по умолчанию 4)
+
+/** GEN_CONFIG
+  * @}
+  */
+
+
+
 /** 
  * @addtogroup GEN_CONFIG   Genetic configs
  * @ingroup    MYLIBS_CONFIG
@@ -93,6 +112,7 @@
  * @{
  */

+#ifndef MATLAB
 #define local_time()      uwTick      ///< Локальное время

 #define INCLUDE_GEN_OPTIMIZER      ///< Подключить библиотеку для оптимизации параметров
@@ -100,9 +120,22 @@
 #define INCLUDE_TRACKERS_LIB          ///< Подключить библиотеку с трекерами
 #define INCLUDE_TRACE_LIB             ///< Подключить библиотеку с трейсами
 #define INCLUDE_GENERAL_PERIPH_LIBS   ///< Подключить библиотеку с периферией
-#define INCLUDE_BENCH_TIME            ///< Подключить библиотеку с периферией
+#define INCLUDE_BENCH_TIME            ///< Подключить библиотеку с бенчмарком времени
+#define INCLUDE_FILTERS               ///< Подключить библиотеку с фильтрами
 //#define FREERTOS_DELAY                ///< Использовать FreeRTOS задержку, вместо HAL

+#else
+
+#define local_time()      uwTick      ///< Локальное время
+//#define INCLUDE_GEN_OPTIMIZER      ///< Подключить библиотеку для оптимизации параметров
+#define INCLUDE_BIT_ACCESS_LIB        ///< Подключить библиотеку с typedef с битовыми полями
+#define INCLUDE_TRACKERS_LIB          ///< Подключить библиотеку с трекерами
+//#define INCLUDE_TRACE_LIB             ///< Подключить библиотеку с трейсами
+//#define INCLUDE_GENERAL_PERIPH_LIBS   ///< Подключить библиотеку с периферией
+//#define INCLUDE_BENCH_TIME            ///< Подключить библиотеку с бенчмарком времени
+#define INCLUDE_FILTERS               ///< Подключить библиотеку с фильтрами
+
+#endif //MATLAB
 /** LIBS_CONFIG
  * @}
  */
@@ -110,5 +143,4 @@
 /** MYLIBS_CONFIG
  * @}
  */
-#endif //MATLAB
 #endif //__MYLIBS_CONFIG_H_
--- a/UPP/Core/Configs/mylibs_include.h
+++ b/UPP/Core/Configs/mylibs_include.h
@@ -100,6 +100,52 @@
 #define BenchTime_ResetStats(channel)
 #endif //BENCH_TIME_ENABLE

+
+#ifdef INCLUDE_FILTERS
+#include "filters.h"
+#else //INCLUDE_FILTERS
+// Заглушки для float
+#define FilterMedian_t void *
+#define FilterExp_t void *
+#define FilterAverage_t void *
+#define FilterPoly_t void *
+#define FilterLUT_t void *
+
+#define FilterMedian_Init(filter, size)
+#define FilterMedian_Process(filter, input) (input)
+#define FilterExp_Init(filter, alpha)
+#define FilterExp_Process(filter, input) (input)
+#define FilterAverage_Init(filter, size)
+#define FilterAverage_Process(filter, input) (input)
+#define FilterPoly_Init(filter, coeffs, order) (0)
+#define FilterPoly_Process(filter, input) (input)
+#define FilterLUT_Init(filter, input_arr, output_arr, size, interpolation) (0)
+#define FilterLUT_Process(filter, input) (input)
+
+// Заглушки для int32_t
+#define FilterMedianInt_t void *
+#define FilterExpInt_t void *
+#define FilterAverageInt_t void *
+#define FilterPolyInt_t void *
+#define FilterLUTInt_t void *
+
+#define FilterMedianInt_Init(filter, size)
+#define FilterMedianInt_Process(filter, input) (input)
+#define FilterExpInt_Init(filter, alpha, scale)
+#define FilterExpInt_Process(filter, input) (input)
+#define FilterAverageInt_Init(filter, size)
+#define FilterAverageInt_Process(filter, input) (input)
+#define FilterPolyInt_Init(filter, coeffs, order, scale) (0)
+#define FilterPolyInt_Process(filter, input) (input)
+#define FilterLUTInt_Init(filter, input_arr, output_arr, size, interpolation) (0)
+#define FilterLUTInt_Process(filter, input) (input)
+
+#define FILTER_GET_STATE(_fltr_) dummy
+#define FILTER_ENABLE 0
+#define FILTER_DISABLE 0
+#endif //INCLUDE_FILTERS
+
+
 #ifdef INCLUDE_GENERAL_PERIPH_LIBS

 #include "__general_flash.h"
--- a/UPP/Core/Inc/main.h
+++ b/UPP/Core/Inc/main.h
@@ -63,19 +63,19 @@ void Error_Handler(void);
 /* Private defines -----------------------------------------------------------*/
 #define mb_huart huart3
 #define mbdbg_htim htim11
-#define mb_htim htim12
-#define mb_dbg_huart huart6
-#define ustim htim13
-#define mem_hspi hspi3
-#define hpwm1 htim1
-#define hpwm2 htim2
 #define PWM_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1
 #define PWM_CHANNEL_2 TIM_CHANNEL_2
 #define PWM_CHANNEL_3 TIM_CHANNEL_3
 #define PWM_CHANNEL_4 TIM_CHANNEL_4
+#define mem_hspi hspi3
 #define PWM_CHANNEL_5 TIM_CHANNEL_3
 #define PWM_CHANNEL_6 TIM_CHANNEL_4
+#define mb_htim htim12
 #define adc_tim htim8
+#define hpwm2 htim2
+#define mb_dbg_huart huart6
+#define ustim htim13
+#define hpwm1 htim1
 #define UM_LED_GREEN2_Pin GPIO_PIN_2
 #define UM_LED_GREEN2_GPIO_Port GPIOE
 #define CEN_O_Pin GPIO_PIN_3
--- a/UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.c
+++ b/UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.c
@@ -11,7 +11,31 @@
 // Проверка корректности структуры АЦП
 #define assert_adc(_adc_) check_null_ptr_2(_adc_, (_adc_)->f.Initialized)

-
+static void ADC_EnableAllFilters(ADC_Period_t *adc)
+{
+  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+  {
+    FILTER_GET_STATE(&adc->filter[i]) = FILTER_ENABLE;
+  }
+  FILTER_GET_STATE(&adc->temp_filter[0]) = FILTER_ENABLE;
+  FILTER_GET_STATE(&adc->temp_filter[1]) = FILTER_ENABLE;
+}
+static void ADC_InitAllFilters(ADC_Period_t *adc, int coef)
+{
+  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+  {
+    FilterAverageInt_Init(&adc->filter[i], coef);
+  }
+  
+  FilterLUTInt_Init(&adc->temp_filter[0], 
+                    (int32_t *)adc_temp_quants, 
+                    (int32_t *)adc_temp_vals, 
+                    sizeof(adc_temp_quants), 0);
+  FilterLUTInt_Init(&adc->temp_filter[1], 
+                    (int32_t *)adc_temp_quants, 
+                    (int32_t *)adc_temp_vals, 
+                    sizeof(adc_temp_quants), 0);
+}
 /** 
  * @brief    Инициализация периодического АЦП.
  * @param    adc   Указатель на кастомный хендл АЦП
@@ -28,6 +52,9 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Init(ADC_Period_t *adc, TIM_HandleTypeDef *htim, ADC_Handl
  adc->htim = htim;
  adc->hadc = hadc;
  
+  ADC_InitAllFilters(adc, 10);
+  
+  
  adc->f.AdcRunning   = 0;
  adc->f.DataReady    = 0;
  adc->f.Initialized  = 1;
@@ -86,6 +113,8 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Start(ADC_Period_t *adc, uint16_t Period)
    return res;
  }
  
+  ADC_EnableAllFilters(adc);
+  
  return res;
 }
 /** 
@@ -105,10 +134,10 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Period_t *adc)


 /** 
-  * @brief    Остановка АЦП .
+  * @brief    Обработка АЦП.
  * @return   HAL Status.
  * @details  По факту остановка таймера, который запускает АЦП. Сам АЦП продолжает работу.
-  * @note     Вызывается в .
+  * @note     Вызывается в DMA2_Stream0_IRQHandler() для обработки всего, что пришло по DMA.
  */
 HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Period_t *adc)
 {
@@ -119,11 +148,31 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Period_t *adc)
  uint16_t    *raw    = adc->RawData;
  float       *data   = adc->Data;
  
+  // Фильтрация от шумов для всех каналов
  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+  {
+    if(FILTER_GET_STATE(&adc->filter[i]) == FILTER_ENABLE)
+    {
+      // заменяем сырое на отфильтровоное сырое
+      raw[i] = FilterAverageInt_Process(&adc->filter[i], raw[i]);
+    }
+  }
+  // Перерасчеты Напряжений/Токов в единицы измерения
+  for(int i = 0; i < ADC_TEMP_CHANNELS_START; i++)
  {
    ADC_Coefs_t *coefs  = &adc->Coefs[i];
    data[i] = ((float)(raw[i])-coefs->lZero) * coefs->vMax / (coefs->lMax-coefs->lZero);
-  }  
+  }
+
+  // Преобразования температуры по таблице
+  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+  {
+      data[i] = FilterLUTInt_Process(&adc->temp_filter[i-ADC_TEMP_CHANNELS_START], raw[i]);
+  }
+
+  
+  
+  
  adc->f.DataReady = 1;
  
  return HAL_OK;
--- a/UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.h
+++ b/UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.h
@@ -11,7 +11,34 @@
 #include "main.h"

 #define ADC_NUMB_OF_CHANNELS  6
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_START  4

+#define ADC_TEMPERATURES_QUANTS \
+{ 2188, 2197, 2206, 2216, 2226, 2236, 2247, 2259, 2271, 2283, \
+  2296, 2310, 2324, 2338, 2354, 2369, 2385, 2402, 2419, 2437, \
+  2455, 2474, 2493, 2513, 2533, 2554, 2575, 2597, 2619, 2641, \
+  2664, 2688, 2711, 2735, 2759, 2784, 2809, 2833, 2859, 2884, \
+  2909, 2935, 2961, 2986, 3012, 3037, 3063, 3089, 3114, 3140, \
+  3165, 3190, 3215, 3239, 3263, 3288, 3312, 3335, 3359, 3381, \
+  3404, 3426, 3448, 3470, 3491, 3512, 3532, 3552, 3572, 3591, \
+  3610, 3628, 3646, 3663, 3681, 3697, 3714, 3729, 3745, 3760, \
+  3775, 3789, 3803, 3817, 3830, 3843, 3855, 3868, 3879, 3891, \
+  3902, 3913, 3924, 3934, 3944, 3954, 3963, 3972, 3981, 3989, \
+  3997, 4005, 4013, 4021, 4028, 4035, 4042, 4049, 4055, 4062, \
+  4068, 4074, 4079, 4085, 4091, 4096}
+
+#define ADC_TEMPERATURES \
+{ -25, -24, -23, -22, -21, -20, -19, -18, -17, -16, -15, -14, -13, -12, -11, \
+  -10, -9, -8, -7, -6, -5, -4, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, \
+  10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, \
+  28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, \
+  46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, \
+  64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 78, 79, 80, 81, \
+  82, 83, 84, 85, 86, 87, 88, 89, 90}
+
+static const int32_t adc_temp_vals[] = ADC_TEMPERATURES;
+static const int32_t adc_temp_quants[] = ADC_TEMPERATURES_QUANTS;
+  
 /**
  * @brief Коэфициенты канала АЦП для пересчета в единицы измерения
  */
@@ -36,6 +63,8 @@ typedef struct
  ADC_Coefs_t       Coefs[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];    ///< Коэффициенты @ref ADC_Coefs_t
  float             Data[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];     ///< Пересчитанные значения АЦП (в Вольтах/Амперах/Градусах)
  
+  FilterAverageInt_t  filter[ADC_NUMB_OF_CHANNELS]; ///< Фильтр от шумов АЦП
+  FilterLUTInt_t      temp_filter[2];               ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
  struct
  {
    unsigned Initialized:1;
--- a/UPP/Core/Src/tim.c
+++ b/UPP/Core/Src/tim.c
@@ -186,7 +186,7 @@ void MX_TIM8_Init(void)

  /* USER CODE END TIM8_Init 1 */
  htim8.Instance = TIM8;
-  htim8.Init.Prescaler = 180-1;
+  htim8.Init.Prescaler = 0;
  htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim8.Init.Period = 1000;
  htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
--- a/UPP/Core/UPP/upp_main.c
+++ b/UPP/Core/UPP/upp_main.c
@@ -43,7 +43,7 @@ int UPP_Init(void)
  */
 int UPP_PreWhile(void)
 {
-  ADC_Start(&adc, 1000);
+  ADC_Start(&adc, 100);
  return 0;
 }

--- a/UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx
+++ b/UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx
@@ -611,6 +611,30 @@
      <RteFlg>0</RteFlg>
      <bShared>0</bShared>
    </File>
+    <File>
+      <GroupNumber>6</GroupNumber>
+      <FileNumber>33</FileNumber>
+      <FileType>1</FileType>
+      <tvExp>0</tvExp>
+      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
+      <bDave2>0</bDave2>
+      <PathWithFileName>..\AllLibs\MyLibs\MyLibs\Src\filters.c</PathWithFileName>
+      <FilenameWithoutPath>filters.c</FilenameWithoutPath>
+      <RteFlg>0</RteFlg>
+      <bShared>0</bShared>
+    </File>
+    <File>
+      <GroupNumber>6</GroupNumber>
+      <FileNumber>34</FileNumber>
+      <FileType>5</FileType>
+      <tvExp>0</tvExp>
+      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
+      <bDave2>0</bDave2>
+      <PathWithFileName>..\AllLibs\MyLibs\MyLibs\Inc\filters.h</PathWithFileName>
+      <FilenameWithoutPath>filters.h</FilenameWithoutPath>
+      <RteFlg>0</RteFlg>
+      <bShared>0</bShared>
+    </File>
  </Group>

  <Group>
@@ -621,7 +645,7 @@
    <RteFlg>0</RteFlg>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>33</FileNumber>
+      <FileNumber>35</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -633,7 +657,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>34</FileNumber>
+      <FileNumber>36</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -645,7 +669,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>35</FileNumber>
+      <FileNumber>37</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -657,7 +681,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>36</FileNumber>
+      <FileNumber>38</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -669,7 +693,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>37</FileNumber>
+      <FileNumber>39</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -681,7 +705,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>38</FileNumber>
+      <FileNumber>40</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -693,7 +717,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>39</FileNumber>
+      <FileNumber>41</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -705,7 +729,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>40</FileNumber>
+      <FileNumber>42</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -717,7 +741,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>41</FileNumber>
+      <FileNumber>43</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -729,7 +753,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>42</FileNumber>
+      <FileNumber>44</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -741,7 +765,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>43</FileNumber>
+      <FileNumber>45</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -753,7 +777,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>44</FileNumber>
+      <FileNumber>46</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -773,7 +797,7 @@
    <RteFlg>0</RteFlg>
    <File>
      <GroupNumber>8</GroupNumber>
-      <FileNumber>45</FileNumber>
+      <FileNumber>47</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -785,7 +809,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>8</GroupNumber>
-      <FileNumber>46</FileNumber>
+      <FileNumber>48</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -805,7 +829,7 @@
    <RteFlg>0</RteFlg>
    <File>
      <GroupNumber>9</GroupNumber>
-      <FileNumber>47</FileNumber>
+      <FileNumber>49</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -817,7 +841,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>9</GroupNumber>
-      <FileNumber>48</FileNumber>
+      <FileNumber>50</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -829,7 +853,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>9</GroupNumber>
-      <FileNumber>49</FileNumber>
+      <FileNumber>51</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -841,7 +865,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>9</GroupNumber>
-      <FileNumber>50</FileNumber>
+      <FileNumber>52</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -853,7 +877,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>9</GroupNumber>
-      <FileNumber>51</FileNumber>
+      <FileNumber>53</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -873,7 +897,7 @@
    <RteFlg>0</RteFlg>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>52</FileNumber>
+      <FileNumber>54</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -885,7 +909,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>53</FileNumber>
+      <FileNumber>55</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -897,7 +921,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>54</FileNumber>
+      <FileNumber>56</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -909,7 +933,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>55</FileNumber>
+      <FileNumber>57</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -921,7 +945,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>56</FileNumber>
+      <FileNumber>58</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -933,7 +957,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>57</FileNumber>
+      <FileNumber>59</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -945,7 +969,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>58</FileNumber>
+      <FileNumber>60</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -957,7 +981,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>59</FileNumber>
+      <FileNumber>61</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -969,7 +993,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>60</FileNumber>
+      <FileNumber>62</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -981,7 +1005,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>61</FileNumber>
+      <FileNumber>63</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -993,7 +1017,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>62</FileNumber>
+      <FileNumber>64</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1005,7 +1029,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>63</FileNumber>
+      <FileNumber>65</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1017,7 +1041,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>64</FileNumber>
+      <FileNumber>66</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1029,7 +1053,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>65</FileNumber>
+      <FileNumber>67</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1041,7 +1065,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>66</FileNumber>
+      <FileNumber>68</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1053,7 +1077,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>67</FileNumber>
+      <FileNumber>69</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1065,7 +1089,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>68</FileNumber>
+      <FileNumber>70</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1077,7 +1101,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>69</FileNumber>
+      <FileNumber>71</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1089,7 +1113,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>70</FileNumber>
+      <FileNumber>72</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1101,7 +1125,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>71</FileNumber>
+      <FileNumber>73</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1113,7 +1137,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>72</FileNumber>
+      <FileNumber>74</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1125,7 +1149,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>73</FileNumber>
+      <FileNumber>75</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1137,7 +1161,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>74</FileNumber>
+      <FileNumber>76</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1149,7 +1173,7 @@
    </File>
    <File>
      <GroupNumber>10</GroupNumber>
-      <FileNumber>75</FileNumber>
+      <FileNumber>77</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1169,7 +1193,7 @@
    <RteFlg>0</RteFlg>
    <File>
      <GroupNumber>11</GroupNumber>
-      <FileNumber>76</FileNumber>
+      <FileNumber>78</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -1189,7 +1213,7 @@
    <RteFlg>0</RteFlg>
    <File>
      <GroupNumber>12</GroupNumber>
-      <FileNumber>77</FileNumber>
+      <FileNumber>79</FileNumber>
      <FileType>2</FileType>
      <tvExp>0</tvExp>
      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
--- a/UPP/MDK-ARM/UPP.uvprojx
+++ b/UPP/MDK-ARM/UPP.uvprojx
@@ -341,7 +341,7 @@
              <MiscControls></MiscControls>
              <Define>USE_HAL_DRIVER,STM32F427xx</Define>
              <Undefine></Undefine>
-              <IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F4xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;../AllLibs/ExtMemory/Inc;../AllLibs/Modbus/Inc;../AllLibs/MyLibs/MyLibs/Inc;../AllLibs/MyLibs/RTT;../AllLibs/PeriphGeneral/Inc;../Core/Configs;..\Core\PowerMonitor;..\Core\Thyristors;..\Core\UPP</IncludePath>
+              <IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F4xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;../AllLibs/ExtMemory/Inc;../AllLibs/Modbus/Inc;../AllLibs/MyLibs/MyLibs/Inc;../AllLibs/MyLibs/RTT;../AllLibs/PeriphGeneral/Inc;../Core/Configs;../Core/PowerMonitor;../Core/Thyristors;../Core/UPP</IncludePath>
            </VariousControls>
          </Cads>
          <Aads>
@@ -619,6 +619,16 @@
              <FileType>5</FileType>
              <FilePath>..\AllLibs\MyLibs\MyLibs\Inc\trackers.h</FilePath>
            </File>
+            <File>
+              <FileName>filters.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\AllLibs\MyLibs\MyLibs\Src\filters.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>filters.h</FileName>
+              <FileType>5</FileType>
+              <FilePath>..\AllLibs\MyLibs\MyLibs\Inc\filters.h</FilePath>
+            </File>
          </Files>
        </Group>
        <Group>
--- a/UPP/UPP.ioc
+++ b/UPP/UPP.ioc
@@ -137,7 +137,7 @@ Mcu.Pin8=PF6
 Mcu.Pin9=PF7
 Mcu.PinsNb=63
 Mcu.ThirdPartyNb=0
-Mcu.UserConstants=mb_huart,huart3;mbdbg_htim,htim11;mb_htim,htim12;mb_dbg_huart,huart6;ustim,htim13;mem_hspi,hspi3;hpwm1,htim1;hpwm2,htim2;PWM_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;PWM_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_4,TIM_CHANNEL_4;PWM_CHANNEL_5,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_6,TIM_CHANNEL_4;adc_tim,htim8
+Mcu.UserConstants=mb_huart,huart3;mbdbg_htim,htim11;PWM_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;PWM_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_4,TIM_CHANNEL_4;mem_hspi,hspi3;PWM_CHANNEL_5,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_6,TIM_CHANNEL_4;mb_htim,htim12;adc_tim,htim8;hpwm2,htim2;mb_dbg_huart,huart6;ustim,htim13;hpwm1,htim1
 Mcu.UserName=STM32F427ZGTx
 MxCube.Version=6.12.1
 MxDb.Version=DB.6.0.121
@@ -475,7 +475,7 @@ TIM3.Channel-PWM\ Generation4\ CH4=TIM_CHANNEL_4
 TIM3.IPParameters=Channel-PWM Generation3 CH3,Channel-PWM Generation4 CH4
 TIM8.IPParameters=Prescaler,Period,TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger
 TIM8.Period=1000
-TIM8.Prescaler=180-1
+TIM8.Prescaler=0
 TIM8.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
 TIM8.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE
 USART3.IPParameters=VirtualMode