Razvalyaev/UPP
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

лимит угла теперь не сатурирует, а начинается отсчет от него

Browse Source 
плюс всякое по матлаб
This commit is contained in:
Razvalyaev
2025-12-02 16:26:23 +03:00
parent eb6979aa27
commit 3750d579fa
6 changed files with 46 additions and 13 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
UPP/Core/Configs/upp_config.h
View File

@@ -79,7 +79,7 @@
/* Параметры регулятора угла */
#define ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT 1.0
#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT 0.8
#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT 1
#define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT 0.1
#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT 0.0001
#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT 0.0001

2
UPP/Core/UPP/angle_control.c
View File

@@ -142,7 +142,7 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_SetAngle(Angle_Handle_t *hangle, float OpenLevel)
float OpenLevelForCos = (OpenLevel*2)-1;
float alpha_rad = acosf(OpenLevelForCos); // угол в радианах
float alpha = alpha_rad/PI; // время открытие в процентах от периода - когда открыть
float alpha = alpha_rad/PI* hangle->Config.PeriodLimit; // время открытие в процентах от периода - когда открыть
if(alpha > hangle->Config.AngleMax)
alpha = hangle->Config.AngleMax;

8
UPP/Core/UPP/upp_params.c
View File

@@ -290,10 +290,10 @@ void UPP_Params_Saturate(void)
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus, 0, 100*100);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 0, ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 0, ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 0, ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 0, ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 0, ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 0, 5000*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 0, 5000*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 0, 1000*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 0, 1000*10);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA], 1848, 2248);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC], 1848, 2248);
SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC], 1848, 2248);