Куча всего.

Добавлена интерполяция по таблице датчиков
Структурирован проект в матлаб

MATLAB/MCU_Wrapper/MCU.c

@@ -26,8 +26,61 @@
 
 #include <windows.h>
 #include <process.h>
+#include <intrin.h>
 #include "mex.h"
 
+
+static unsigned long long get_timer_frequency(void)
+{
+#ifdef USE_CPU_TIMER
+	HKEY hKey;
+	DWORD frequency = 0;
+	DWORD size = sizeof(DWORD);
+
+	if (RegOpenKeyExA(HKEY_LOCAL_MACHINE, "HARDWARE\\DESCRIPTION\\System\\CentralProcessor\\0",
+		0, KEY_READ, &hKey) == ERROR_SUCCESS) {
+		if (RegQueryValueExA(hKey, "~MHz", NULL, NULL, (LPBYTE)&frequency, &size) == ERROR_SUCCESS) {
+			RegCloseKey(hKey);
+			return (unsigned long long)frequency * 1000000ULL; // MHz -> Hz
+		}
+		RegCloseKey(hKey);
+	}
+#elif defined(USE_QPF_TIMER)
+	LARGE_INTEGER frequency;
+	QueryPerformanceFrequency(&frequency);
+	return frequency.QuadPart;
+#endif
+}
+
+static double ticksToNanoseconds(unsigned long long start, unsigned long long end)
+{
+#if defined(USE_CPU_TIMER) || defined(USE_QPF_TIMER)
+	unsigned long long elapsed = end - start;
+	unsigned long long frequency = get_timer_frequency();
+	return (double)elapsed * 1e9 / (double)frequency;
+#endif
+}
+
+static void InitializeHighPrecisionTimer(void)
+{
+#ifdef USE_QPF_TIMER
+	QueryPerformanceFrequency(&hmcu.dTimer.Frequency);
+	hmcu.dTimer.TimerResolutionNs = 1e9 / (double)(hmcu.dTimer.Frequency);
+#endif
+}
+
+static unsigned long long read_timer(void)
+{
+#ifdef USE_CPU_TIMER
+	return __rdtsc();
+#elif defined(USE_QPF_TIMER)
+	LARGE_INTEGER counter;
+	QueryPerformanceCounter(&counter);
+	return counter.QuadPart;
+#endif
+}
+
+
 #define MDL_UPDATE ///< для подключения mdlUpdate()
   /**
    *	@brief		Update S-Function at every step of simulation
@@ -40,12 +93,32 @@
    */
 static void mdlUpdate(SimStruct* S, int_T tid)
 {
+	// Расчет периода (время между вызовами)
+	if (hmcu.dTimer.call_count > 0 && hmcu.dTimer.SFuncPrevTime != 0) {
+		hmcu.dSFuncPeriod = ticksToNanoseconds(
+			hmcu.dTimer.SFuncPrevTime,
+			hmcu.dTimer.SFuncStartTime) / 1000.0; // в микросекундах
+	}
+
+	// Сохраняем текущее время для следующего расчета периода
+	hmcu.dTimer.SFuncPrevTime = hmcu.dTimer.SFuncStartTime;
+	// Текущий вызов становится началом S-Function
+	hmcu.dTimer.SFuncStartTime = read_timer();
+
 	// get time of simulation
 	time_T TIME = ssGetT(S);
 
 	//---------------SIMULATE MCU---------------
+    // Измерение времени выполнения MCU_Step_Simulation
+    hmcu.dTimer.MCUStepStartTime = read_timer();
 	MCU_Step_Simulation(S, TIME); // SIMULATE MCU
+	hmcu.dTimer.MCUStepEndTime = read_timer();
 	//------------------------------------------
+
+	// Расчет времени выполнения в микросекундах
+	hmcu.dMCUStepTime = ticksToNanoseconds(
+		hmcu.dTimer.MCUStepStartTime,
+		hmcu.dTimer.MCUStepEndTime) / 1000.0;
 }//end mdlUpdate
 
 /**
@@ -59,6 +132,20 @@ static void mdlUpdate(SimStruct* S, int_T tid)
 static void mdlOutputs(SimStruct* S, int_T tid)
 {
 	SIM_writeOutputs(S);
+
+	// Измерение времени окончания выполнения mdlOutputs
+	hmcu.dTimer.SFuncEndTime = read_timer();
+
+	// Общее время выполнения S-Function в микросекундах
+	if (hmcu.dTimer.SFuncStartTime)
+	{
+		hmcu.dSFuncTime = ticksToNanoseconds(
+			hmcu.dTimer.SFuncStartTime,
+			hmcu.dTimer.SFuncEndTime) / 1000.0;
+	}
+
+	// Накопление статистики
+	hmcu.dTimer.call_count++;
 }//end mdlOutputs
 
 #define MDL_CHECK_PARAMETERS   /* Change to #undef to remove function */
@@ -158,6 +245,9 @@ static void mdlInitializeSizes(SimStruct* S)
  */
 static void mdlStart(SimStruct* S)
 {
+	// Инициализация высокоточного таймера
+	InitializeHighPrecisionTimer();
+
 	SIM_Initialize_Simulation(S);
 }
 #endif // MDL_START