добавлен дефайн для ошибок с корректным crc

т.к. при инверсии любого бита - автоматом появляется ошибка crc, может имеет смысл пересчитывать crc для инвертированных битов?

отключен аппаратный can пока что, потому что надо еще как-то менять baud, пока не придумал

Core/CANEmu/canConfig.h

@@ -2,6 +2,7 @@
 #define CANCONFIG_H
 
 #define CAN_ONLY_EMULATING
+//#define CAN_ERROR_WITH_CORRECT_CRC
 
 
 // Настройки GPIO и таймера

Core/CANEmu/canWorking.c

@@ -10,7 +10,6 @@ int transmit_prev = 0;
 void CAN_Init(CANEmu_HandleTypeDef *canemu)
 {
 #ifdef CAN_ONLY_EMULATING
-  CANEmu_SendFrame(canemu);
   if(canemu->EmuFlag == 0)
   {
     CANEmu_Init(canemu, canemu->bitrate_bps);
@@ -33,7 +32,7 @@ void CAN_SendFrame(CANEmu_HandleTypeDef *canemu)
 #ifdef CAN_ONLY_EMULATING
   CANEmu_SendFrame(canemu);
 #else
-  if(canemu->errors.all)
+  if(canemu->EmuFlag)
     CANEmu_SendFrame(canemu);
   else
     HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &canemu->header, canemu->data, &mbox);
@@ -42,7 +41,6 @@ void CAN_SendFrame(CANEmu_HandleTypeDef *canemu)
 
 void CANEmu_Working(CANEmu_HandleTypeDef *canemu)
 {
-  
     if(flag_manual == 0)
     {
       canemu->start_poll          = MB_DATA.Coils.START_POLLING;

Core/CANEmu/canform.c

@@ -155,7 +155,19 @@ void form_CAN_bitstream_full(const CAN_TxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *d
           }
       }
   }
-
+#ifdef CAN_ERROR_WITH_CORRECT_CRC
+  // Ошибки
+  if (errors.bit.FF_SRS) flip_bit(srr_idx);
+  if (errors.bit.FF_IDE) flip_bit(ide_idx);
+  if (errors.bit.FF_RTR) flip_bit(rtr_idx);
+  if (errors.bit.FF_R1) flip_bit(r1_idx);
+  if (errors.bit.FF_R0) flip_bit(r0_idx);
+  if (errors.bit.DATA) flip_bit(data_idx);
+  // MSGID_ERR — переворачиваем 1-й бит ID (MSB ID[10]) для примера
+  if (errors.bit.MSGID) flip_bit(id_start); 
+#endif
+  
+  
   // 5. CRC
   uint16_t crc = compute_crc15(raw_bits, raw_len);
   uint32_t crc_start = raw_len;
@@ -168,6 +180,7 @@ void form_CAN_bitstream_full(const CAN_TxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *d
   // 6. CRC Delimiter (recessive)
   append_bit(raw_bits, &raw_len, 1);
 
+#ifndef CAN_ERROR_WITH_CORRECT_CRC
   // Ошибки
   if (errors.bit.FF_SRS) flip_bit(srr_idx);
   if (errors.bit.FF_IDE) flip_bit(ide_idx);
@@ -177,6 +190,7 @@ void form_CAN_bitstream_full(const CAN_TxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *d
   if (errors.bit.DATA) flip_bit(data_idx);
   // MSGID_ERR — переворачиваем 1-й бит ID (MSB ID[10]) для примера
   if (errors.bit.MSGID) flip_bit(id_start); 
+#endif
   
   // 10. Apply bit stuffing, пропускаем вставку stuff bits если ошибка ERR_STUFF_BITS
   apply_bit_stuffing_with_error(raw_bits, raw_len, can_bits, &can_bits_len, errors.bit.STUFF_BITS);

Core/CANEmu/canform.h

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <stdint.h>
 #include <string.h>
 #include <stdbool.h>
+#include "canConfig.h"
 
 
 typedef union {