diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100644
index 0000000..c65ba7b
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,149 @@
+# Устройство эмуляции CAN-ошибок
+
+Устройство предназначено для генерации CAN-кадров с возможностью намеренного внесения ошибок в различные поля кадра. Это позволяет тестировать устойчивость и обработку ошибок в CAN-сетях, а также проверять поведение принимающих устройств.
+
+---
+
+## Основные возможности
+
+В папке **can_emul_term** находится терминалка для генерации CAN-кадров
+
+
+В вкладке setup настраивается обмен по Modbus:
+- Выбирается COM порт для общения с STM
+- Выбирается период опроса Modbus
+- Скорость 115200 bps, 1 stop bit, none parity, none flow control
+
+В вкладке CAN EMULATOR настраивается скорость CAN, период посылок и CAN фрейм.
+
+Возможности:
+- Передача данных по регистрам океана.
+- Генерация рандомного ID в CAN-кадре.
+- Генерация **стандартных** (11-бит ID) и **расширенных** (29-бит ID) CAN-кадров.
+- Передача данных с заданным **битрейтом** (напр. 125 / 250 / 500 / 1000 Кбит/с).
+- Возможность **внесения ошибок**:
+  - Инверсия полей **IDE**, **RTR**, **SRR**, **r1**, **r0**.
+  - Инверсия одного бита **данных** или **ID**.
+  - Ошибка **CRC**.
+  - Отключение **бит-стаффинга** (stuff bits).
+- Работа в двух режимах: **одиночный кадр** или **периодическая отправка**.
+
+---
+
+
+# Для разработчика
+## Структура управления
+
+Устройство управляется через **Modbus-регистр**, состоящий из:
+- **Коилов (флагов)** — включение функций и ошибок.
+- **Холдинг-регистров** — задание параметров кадра.
+
+---
+
+### Холдинг-регистры
+Настройка параметров CAN:
+| Название поля              | Адрес | Описание |
+|----------------------------|-------|----------|
+| `CAN_BITRATE_KBPS`         | 0     | Битрейт CAN в Кбит/с |
+| `CAN_PERIOD`               | 1     | Интервал отправки в мс (если включен `START_POLLING`) |
+
+Настройка CAN-кадра:
+| Название поля              | Адрес | Описание |
+|----------------------------|-------|----------|
+| `CAN_ID_HI`                | 2     | Старшая часть CAN ID |
+| `CAN_ID_LO`                | 3     | Младшая часть CAN ID |
+| `CAN_DLC`                  | 4     | Длина данных (0–8 байт) |
+| `CAN_DATA_0` ... `CAN_DATA_7` | 16–23 | Данные для передачи (до 8 байт) |
+
+На будущее:
+| Название поля              | Адрес | Описание |
+|----------------------------|-------|----------|
+| `DATA_UNIX_HI`             | 64     | Время в системе UNIX (старшое слово) |
+| `DATA_UNIX_LO`             | 65     | Время в системе UNIX (младшее слово) |
+
+### Адреса коилов
+Для управления CAN:
+| Название поля              | Адрес            | Описание |
+|----------------------------|------------------|----------|
+| `START_POLLING`            | 0                | Запуск периодической отправки |
+| `START_SINGLE_FRAME`       | 1                | Однократная отправка кадра |
+| `HEADER_IDE`               | 2                | Режим кадра: 0 = стандартный, 1 = расширенный |
+| `HEADER_RTR`               | 3                | Remote Transmission Request (1 = запрос) |
+
+
+Для выставления ошибок:
+| Название поля              | Адрес            | Описание |
+|----------------------------|------------------|----------|
+| `FLIP_SRS`                 | 16               | Инвертировать SRR-бит |
+| `FLIP_IDE`                 | 17               | Инвертировать IDE |
+| `FLIP_RTR`                 | 18               | Инвертировать RTR |
+| `FLIP_R1`                  | 19               | Инвертировать r1 |
+| `FLIP_R0`                  | 20               | Инвертировать r0 |
+| `FLIP_MSGID_BIT`           | 21               | Инвертировать старший бит ID |
+| `FLIP_DATA_BIT`            | 22               | Инвертировать один бит данных |
+| `FLIP_CRC_BIT`             | 23               | Инвертировать CRC |
+| `DISABLE_STUFF_BITS`       | 24               | Отключить вставку stuff-битов |
+
+
+---
+
+## Как пользоваться
+
+### Шаг 1. Настройка параметров кадра
+Заполните следующие поля:
+- `CAN_BITRATE_KBPS` — битрейт шины (например, 500).
+- `CAN_ID_HI`, `CAN_ID_LO` — идентификатор кадра.
+- `HEADER_IDE` — выбор типа кадра:
+  - 0 — стандартный (11 бит).
+  - 1 — расширенный (29 бит).
+- `HEADER_RTR` — тип кадра:
+  - 0 — data frame.
+  - 1 — remote request.
+- `CAN_DLC` — количество байт данных (0–8).
+- `CAN_DATA_0` ... `CAN_DATA_7` — данные кадра.
+
+### Шаг 2. Включение ошибок (опционально)
+Установите нужные флаги в коилах:
+- Для инверсии полей (например, IDE, CRC и др.).
+- Для отключения бит-стаффинга.
+
+### Шаг 3. Отправка кадра
+Выберите один из вариантов:
+- Установите `START_SINGLE_FRAME` в 1 — для однократной отправки кадра.
+- Установите `START_POLLING` в 1 — для периодической отправки.
+  - Задайте интервал через `CAN_PERIOD`.
+
+> **Примечание:** Если задан слишком маленький `CAN_PERIOD`, он автоматически будет ограничен минимальным значением (`CAN_MIN_PERIOD` в прошивке).
+
+---
+
+## Примеры
+
+### Пример 1: Стандартный кадр, ID = 0x123, 2 байта данных
+```
+CAN_BITRATE_KBPS      = 500
+CAN_ID_HI             = 0x0000
+CAN_ID_LO             = 0x0123
+HEADER_IDE            = 0
+HEADER_RTR            = 0
+CAN_DLC               = 2
+CAN_DATA_0            = 0x11
+CAN_DATA_1            = 0x22
+START_SINGLE_FRAME    = 1
+```
+
+### Пример 2: Расширенный кадр с ошибкой CRC и отключенным стаффингом
+```
+CAN_BITRATE_KBPS      = 500
+CAN_ID_HI             = 0x001D
+CAN_ID_LO             = 0xABCD
+HEADER_IDE            = 1
+HEADER_RTR            = 0
+CAN_DLC               = 8
+CAN_DATA_0...7        = 0xAA, 0xBB, ...
+FLIP_CRC_BIT          = 1
+DISABLE_STUFF_BITS    = 1
+START_SINGLE_FRAME    = 1
+```
+
+---