/*
 * sbor_shema.c
 *
 *  Created on: 18 февр. 2021 г.
 *      Author: stud
 */
#include "sbor_shema.h"
#include "IQmathLib.h"
#include "edrk_main.h"
#include "optical_bus.h"
#include "adc_tools.h"
#include "control_station.h"
#include "control_station_project.h"
#include "digital_filters.h"
#include "detect_errors.h"

#define RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON     0//1
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
//#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_1     559240 //100V
//#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2     1118480 //200V

//#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE   279620      // 50V
#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_1   1118480// 200 V ///279620      // 50V
#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2   1118480// 200 V //279620      // 50V

#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_WORK       2796202 // 500V // 2236960 // 400V // 1677720 // 300 V // 559240      // 100V

#define IQ_MINIMAL_ZAD_U_CHARGE             55924       // 10V
#define IQ_MAXIMAL_ZAD_U_CHARGE             14596177       // 2610V
#define IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE2        139810      //25 V
#define TIME_WAIT_CHARGE_ON                 300             //30 sec
#define TIME_PAUSE_U_RISE                   30 // 1 sec

#define IQ_MINIMAL_RISE_U               55924       // 10V

unsigned int zaryad_on_off(unsigned int flag)
{
    static int restart_charge=0, batt_ok = 0;
    static unsigned int time_wait_on_charge=0;
    static unsigned int time_pause_detect_u_rise=0;

    static _iq prev_U1=0, prev_U2 = 0;

    batt_ok = 0;
// разбежка по банкам - ошибка!!!
    if (_IQabs(filter.iqU_1_long-filter.iqU_2_long)>IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_WORK)
    {
//     edrk.errors.e6.bits.ERROR_PRE_CHARGE_U |= 1;
       edrk.errors.e6.bits.ER_DISBAL_BATT |= 1;
       edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
       batt_ok = 0;
    }

    if (flag && edrk.summ_errors==0 && edrk.errors.e6.bits.ERROR_PRE_CHARGE_U==0 && edrk.errors.e6.bits.ER_DISBAL_BATT==0 )
    {
// нет заданиЯ!!!
        if ((edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_ZAD_U_CHARGE) <= 0)
        {
          edrk.errors.e5.bits.ERROR_PRE_CHARGE_ON |= 1;
          edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
          return 0;
        }
        // большое задание!!!

        if ((IQ_MAXIMAL_ZAD_U_CHARGE - edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge) < 0)
        {
          edrk.errors.e5.bits.ERROR_PRE_CHARGE_ON |= 1;
          edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
          return 0;
        }

// есть разбежка по банкам
        if (_IQabs(filter.iqU_1_long-filter.iqU_2_long)>IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_WORK)  //IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_1
        {
          edrk.errors.e6.bits.ER_DISBAL_BATT |= 1;
          edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
          return 0;
        }

        if (restart_charge == 0)
        {

        //  зарЯд норма и было включено, выключаем
          if   (  edrk.from_ing1.bits.ZARYAD_ON &&
                 (filter.iqU_1_long>=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_1)
                 || filter.iqU_2_long>=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_1))
                 )
          {
            restart_charge = 1;
            edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
          }
          else
          {
              //TODO !!! по сути повторяет предыдущий if. Удалить?
            if ( edrk.from_ing1.bits.ZARYAD_ON==0 &&
               (filter.iqU_1_long>=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2)
              || filter.iqU_2_long>=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))  )
            {
              restart_charge = 1;
              edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
            }
            else
            {
            // зарЯд меньше нужного, включаем.
               if ( (filter.iqU_1_long<(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))
                && (filter.iqU_2_long<(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))  )
                    edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 1;

            }

          }

          if (pause_detect_error(&time_pause_detect_u_rise,TIME_PAUSE_U_RISE,1))
          {
            time_pause_detect_u_rise = 0;

            if (((filter.iqU_1_long-prev_U1)>=IQ_MINIMAL_RISE_U) ||
                ((filter.iqU_2_long-prev_U2)>=IQ_MINIMAL_RISE_U)  )
                time_wait_on_charge = 0;


            prev_U1 = filter.iqU_1_long;
            prev_U2 = filter.iqU_2_long;
          }


          // не дождались зарЯда!!!
          if (pause_detect_error(&time_wait_on_charge,TIME_WAIT_CHARGE_ON,1))
            edrk.errors.e6.bits.ERROR_PRE_CHARGE_U |= 1;
/*

          if (filter.iqU_1_long>=(edrk.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE2)
              || filter.iqU_2_long>=(edrk.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE2))
          {
            restart_charge = 1;
            edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
          }
          else
          {
          // есть разбежка по банкам
            if (_IQabs(filter.iqU_1_long-filter.iqU_2_long)>IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE)
              edrk.errors.e6.bits.ER_DISBAL_BATT |= 1;

          // зарЯд меньше нужного, включаем.
            if ( (filter.iqU_1_long<(edrk.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE))
                || (filter.iqU_2_long<(edrk.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE))  )
              edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 1;

            if ( (filter.iqU_1_long>=(edrk.iq_ZadanieU_Charge))
                && (filter.iqU_2_long>=(edrk.iq_ZadanieU_Charge))  )
            {
              restart_charge = 1;
              edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
            }
          }
*/

        }
        else//restart_charge==0
        {
         // почему-то зарЯд стал меньше!!!
            if ( (filter.iqU_1_long<(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))
                || (filter.iqU_2_long<(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))  )
              edrk.errors.e6.bits.ERROR_PRE_CHARGE_U |= 1;

        }  //restart_charge==0
    }
    else // flag==1
    {
        restart_charge = 0;
        edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON = 0;
        time_wait_on_charge = 0;
        prev_U1 = filter.iqU_1_long;
        prev_U2 = filter.iqU_2_long;
    }

    if ( (filter.iqU_1_long>=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))
                && (filter.iqU_2_long>=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge-IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))
                && (_IQabs(filter.iqU_1_long-filter.iqU_2_long)<IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_WORK)
                && (filter.iqU_1_long<=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge+IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))
                && (filter.iqU_2_long<=(edrk.zadanie.iq_ZadanieU_Charge+IQ_MINIMAL_DELTA_RUN_CHARGE_2))
                && edrk.to_ing.bits.ZARYAD_ON==0
                && edrk.from_ing1.bits.ZARYAD_ON==0
                && edrk.errors.e5.bits.ERROR_PRE_CHARGE_ON==0
                && edrk.errors.e6.bits.ERROR_PRE_CHARGE_U==0
                )
      batt_ok = 1;

//  return (restart_charge && edrk.errors.e5.bits.ERROR_PRE_CHARGE_ON==0 && edrk.errors.e6.bits.ERROR_PRE_CHARGE_U==0);
    return batt_ok;

}

///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
void set_status_pump_fan(void)
{

    if (edrk.from_ing1.bits.VENTIL_ON==1)
      edrk.StatusFunAll = 1;
    else
      edrk.StatusFunAll = 0;

/*
    if ((edrk.from_ing.bits.NASOS_NORMA == 1) &&
        edrk.StartPump && edrk.errors.e5.bits.PRE_READY_PUMP == 0 &&
        (edrk.to_ing.bits.NASOS_1_ON || edrk.to_ing.bits.NASOS_2_ON) &&
        (edrk.errors.e5.bits.PUMP_1==0) && (edrk.errors.e5.bits.PUMP_2==0) &&
        edrk.errors.e2.bits.P_WATER_INT_MAX==0 && edrk.errors.e2.bits.P_WATER_INT_MIN==0)
*/
    if (
        (edrk.from_ing1.bits.NASOS_NORMA == 1) &&
        (edrk.to_ing.bits.NASOS_1_ON || edrk.to_ing.bits.NASOS_2_ON) &&
        edrk.from_ing1.bits.NASOS_ON && edrk.errors.e5.bits.PRE_READY_PUMP == 0 &&
        (edrk.errors.e5.bits.PUMP_1==0) && (edrk.errors.e5.bits.PUMP_2==0)
        )
    {
        if (edrk.to_ing.bits.NASOS_1_ON)
          edrk.StatusPump0 = 1;
        else
          edrk.StatusPump0 = 0;

        if (edrk.to_ing.bits.NASOS_2_ON)
          edrk.StatusPump1 = 1;
        else
          edrk.StatusPump1 = 0;

        edrk.StatusPumpAll = 1;



    }
    else
    {

        edrk.StatusPump0 = 0;
        edrk.StatusPump1 = 0;

        edrk.StatusPumpAll = 0;
    }


    if (edrk.StatusFunAll && edrk.StatusPumpAll)
      edrk.StatusPumpFanAll = 1;
    else
    {
      // если есть запрет пуска насосов из терминалки, то имитируем включеняи насосов и вентиляторов.
      if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_DISABLE_ON_PUMP])
          edrk.StatusPumpFanAll = 1;
      else
      {
          edrk.StatusPumpFanAll = 0;
      }
    }

}
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
int detect_zaryad_ump(void)
{
    if (edrk.from_shema_filter.bits.UMP_ON_OFF==1)
        {
            if (    (filter.iqUin_m1>=edrk.iqMIN_U_IN)
                 && (filter.iqUin_m2>=edrk.iqMIN_U_IN)
                 && (filter.iqUin_m1<=edrk.iqMAX_U_IN)
                 && (filter.iqUin_m2<=edrk.iqMAX_U_IN)   )
                return 1;
            else
                return 0;

        }
        else
            return 0;
}
///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////

#define TIME_WAIT_SBOR          8500
#define TIME_WAIT_ANSWER_NASOS  500
#define TIME_WAIT_OK_NASOS      50

///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
void sbor_shema_pusk_nasos(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    static unsigned int time_error_nasos = 0;
    static unsigned int time_ok_nasos = 0;

    int status_pump, status_pump_long;

     // пуск насоса
     if (edrk.Sbor_Mode == t_start)
     {
         edrk.enter_to_pump_stage = 1;
         // сбросили предупреждения по насосам, возможно и не правильно это!
         edrk.warnings.e5.bits.PUMP_1 = edrk.warnings.e5.bits.PUMP_2 = 0;

         if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_DISABLE_ON_PUMP]==0)
           edrk.AutoStartPump = 1;

         time_error_nasos = 0;
         time_ok_nasos    = 0;

         if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_DISABLE_ON_PUMP]==1)
             edrk.Sbor_Mode = t_finish; // имитация завершения пуска насоса
     }

     // ждем пуска насоса
     if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish)
     {
         edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_PUMP;

         status_pump = get_status_p_water_min(edrk.StatusPumpFanAll);

/*         if (status & 4)
               edrk.errors.e2.bits.P_WATER_INT_MIN |= 1;
         if (status==2)
               edrk.warnings.e2.bits.P_WATER_INT_MIN = 1;
         if (status==1)
               edrk.warnings.e2.bits.P_WATER_INT_MIN = 0;
*/

         // ждем некоторое время пока качает насос с нормальным давлением status_pump == 1
         if (status_pump)
         {
             if (pause_detect_error(&time_ok_nasos,TIME_WAIT_OK_NASOS,1))
             {
                 status_pump_long = 1;
             }
         }
         else
         {
             time_ok_nasos    = 0;
             status_pump_long = 0;
         }


         if (edrk.StatusPumpFanAll && status_pump==1)  // ждем пуска насоса и давления
         {
            edrk.Sbor_Mode = t_finish;
         }

         // насос не пустился, пробуем второй
         if (edrk.Sbor_Mode==(t_start + ((t_finish-t_start)>>1)   ))
         {


         }

         // насос не пустился, ошибка
         if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1))
         {
             edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
             edrk.errors.e11.bits.ERROR_PUMP_ON_SBOR |= 1;
             edrk.Status_Sbor    = 2;
             edrk.AutoStartPump = 0;
         }

     }
// анализ уже после запуска насоса
     if (edrk.Sbor_Mode>t_finish)
     {
         if (edrk.StatusPumpFanAll==0)
         {
             // насос выключился вдруг
             if (edrk.SelectPump1_2==1)
             {
                 // мы были в автовыборе насоса 1
                 // ждем некоторое время пока переключается насос
                 if (pause_detect_error(&time_error_nasos,TIME_WAIT_ANSWER_NASOS,1))
                 {
                  edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                  edrk.errors.e11.bits.ERROR_RESTART_PUMP_1_ON_SBOR |= 1;
                  edrk.Status_Sbor    = 102;
                  edrk.AutoStartPump = 0;
                 }
             }
             else
             if (edrk.SelectPump1_2==2)
             {
                 // мы были в автовыборе насоса 2
                 // ждем некоторое время пока переключается насос
                 if (pause_detect_error(&time_error_nasos,TIME_WAIT_ANSWER_NASOS,1))
                 {
                  edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                  edrk.errors.e11.bits.ERROR_RESTART_PUMP_1_ON_SBOR |= 1;
                  edrk.Status_Sbor    = 102;
                  edrk.AutoStartPump = 0;
                 }
             }
             else
             {
                 edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                 edrk.errors.e11.bits.ERROR_RESTART_PUMP_ALL_ON_SBOR |= 1;
                 edrk.Status_Sbor    = 102;
                 edrk.AutoStartPump = 0;
             }
         }
         else
             time_error_nasos = 0;

     }
}

void sbor_shema_pusk_zaryad(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    /////////////////////////////////////
    // запуск заряда внутреннего
    if (edrk.Sbor_Mode == t_start)
    {
        if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_ENABLE_ON_CHARGE]==1)
          edrk.Run_Pred_Zaryad = 1; // запуск предзарЯда!
    }

    // ждем завершения работы предзаряда
    // тут предзарЯд должен уже закончить работу

     if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish && (edrk.Status_Charge || (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_ENABLE_ON_CHARGE]==0))
         && edrk.from_ing1.bits.ZARYAD_ON==0 && edrk.StatusPumpFanAll)
     {
         edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_ZARYAD;
         if ((edrk.Status_Charge || (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_ENABLE_ON_CHARGE]==0))
                  && edrk.from_ing1.bits.ZARYAD_ON==0 && edrk.StatusPumpFanAll)
         {
             edrk.Zaryad_OK = 1;
             edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
             edrk.Sbor_Mode = t_finish;
         }

         // нет заряда, ошибка
         if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1))
         {
           edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
           edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
           edrk.errors.e11.bits.ERROR_PRED_ZARYAD |= 1;
           edrk.Status_Sbor    = 4;
         }

     }

     if (edrk.Sbor_Mode>t_finish)
     {
         if (edrk.Zaryad_OK==0 || edrk.from_ing1.bits.ZARYAD_ON==1 )
         {
             edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
             edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
             edrk.errors.e11.bits.ERROR_PRED_ZARYAD_AFTER |= 1;
             edrk.Status_Sbor    = 104;
         }
     }

}
void sbor_shema_pusk_ump(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    static int enable_run_ump=0;
    // включаем UMP
            if (edrk.Sbor_Mode==t_start && edrk.Zaryad_OK == 1)
            {
   //               edrk.Run_UMP = 1;
                  enable_run_ump = 0;
            }


            if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish)
            {

                if (enable_run_ump==0)
                {
                    if (edrk.from_shema_filter.bits.READY_UMP==1
                            || control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_DISABLE_ON_UMP]==1)
                    {
                        edrk.Run_UMP = 1;
                        enable_run_ump = 1;
                    }
                }

                edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_UMP_ON;
                if (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_UMP_Ok==1 && edrk.Zaryad_UMP_Ok==1)
                    edrk.Sbor_Mode = t_finish;

                // нет заряда, ошибка
                 if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1))
                 {
                   edrk.Run_UMP = 0;
                   edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                   edrk.errors.e11.bits.ERROR_UMP_NOT_ON |= 1;
                   edrk.Status_Sbor    = 5;
                 }

            }


//            if (edrk.Sbor_Mode>t_finish && (edrk.Zaryad_OK == 0 || edrk.Status_UMP_Ok==0))
//            {
//
//                edrk.Run_UMP = 0;
//                edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
//                edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
//                edrk.errors.e7.bits.UMP_NOT_ANSWER |= 1;
//                edrk.Run_QTV = 0;
//                edrk.Status_Sbor    = 105;
//            }


}

void sbor_shema_pusk_qtv(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    if (edrk.Sbor_Mode==t_start && edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_UMP_Ok)
    {
        edrk.Run_QTV = 1;
    }


    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish )
    {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_QTV;
        if ((edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1  && edrk.Status_UMP_Ok))
          edrk.Sbor_Mode = t_finish;

        if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1) && edrk.Status_UMP_Ok==0)
         {
           edrk.Run_QTV = 0;
           edrk.Run_UMP = 0;
           edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
           edrk.errors.e11.bits.ERROR_READY_UMP_BEFORE_QTV |= 1;
           edrk.Status_Sbor    = 6;
         }
    }


    if (edrk.Sbor_Mode>t_finish)
    {
      if (edrk.Zaryad_OK == 0 || edrk.Status_QTV_Ok==0)
      {
          edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
          edrk.errors.e11.bits.ERROR_STATUS_QTV |= 1;
          edrk.Run_QTV = 0;
          edrk.Status_Sbor    = 106;
      }

    }

}

void sbor_shema_stop_ump(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    // включаем UMP
            if (edrk.Sbor_Mode==t_start && edrk.Status_QTV_Ok == 1)
            {
                  edrk.Run_UMP = 0;
            }


            if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish)
            {

                edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_UMP_OFF;
                if (edrk.Status_UMP_Ok==0)
                    edrk.Sbor_Mode = t_finish;

                // нет заряда, ошибка
                 if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1))
                 {
                   edrk.Run_UMP = 0;
                   edrk.Run_QTV = 0;
                   edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
//                   edrk.errors.e7.bits.UMP_NOT_ANSWER |= 1;
                   edrk.errors.e11.bits.ERROR_UMP_NOT_OFF |= 1;
                   edrk.Status_Sbor    = 7;
                 }

            }


            if (edrk.Sbor_Mode>t_finish && edrk.Status_UMP_Ok==1)
            {

                edrk.Run_UMP = 0;
                edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
                edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                edrk.errors.e11.bits.ERROR_UMP_ON_AFTER |= 1;
                edrk.Run_QTV = 0;
                edrk.Status_Sbor    = 107;
            }


}


void sbor_shema_rascepitel_level_1(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{

#if(RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON==1)
    if (edrk.Sbor_Mode==t_start && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 ))
    {
      edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_1;
      //  если другой БС не собран, замыкаем расцепитель
      if (optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd != CODE_READY_CMD_READY2 )
      {
          edrk.Run_Rascepitel = 1;
          edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
      }
      else
          edrk.RunZahvatRascepitel = 1; // просим другой БС сбросить обороты и разрешить подключение расцепителя
    }

    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish &&  (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 )
            && edrk.RunZahvatRascepitel  && edrk.Run_Rascepitel==0)
    {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_1;
      //  если другой БС не собран, замыкаем расцепитель
      // другой БС сбросил обороты если они были и снял ШИМ если был
      if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd == CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON ) // 01 - можно включать расцепитель, свой включен
      {
          edrk.Run_Rascepitel = 1;
          edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
      }
    }

#else


    if (edrk.Sbor_Mode==t_start && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 ) && edrk.Status_Rascepitel_Ok==0)
    {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_1;
      //  если другой БС не собран, замыкаем расцепитель
      if (optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd != CODE_READY_CMD_READY2 )
      {
          edrk.Run_Rascepitel = 1;
          edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
      }
      else
          edrk.RunZahvatRascepitel = 1; // просим другой БС сбросить обороты и разрешить подключение расцепителя
    }
//
    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish &&  (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 )
            && edrk.RunZahvatRascepitel  && edrk.Status_Rascepitel_Ok==0 && edrk.Run_Rascepitel==0)
    {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_1;
      //  если другой БС не собран, замыкаем расцепитель
      // другой БС сбросил обороты если они были и снял ШИМ если был
      if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd == CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON ) // 01 - можно включать расцепитель, свой включен
      {
          edrk.Run_Rascepitel = 1;
          edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше

      }
    }
#endif

    if (edrk.Sbor_Mode>t_finish)
    {
        if (edrk.Run_Rascepitel==0)
        {
            // не дождались команды на включение своего расцепителя
                      edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                      edrk.errors.e11.bits.ERROR_RASCEPITEL_WAIT_CMD |= 1;
                      edrk.Run_QTV = 0;

                      edrk.Status_Sbor    = 108;
                      // не дождались подтверждения от другого
                      if (edrk.RunZahvatRascepitel)
                         edrk.errors.e1.bits.NO_CONFIRM_ON_RASCEPITEL |= 1;

                      edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
                      edrk.Run_Rascepitel = 0;
        }
    }

}

void sbor_shema_rascepitel_level_2(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{

    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish)
        {
            edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_2;
#if(RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON==1)
            edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
#else

            if ( (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 )
                        && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1 && edrk.Run_Rascepitel==1)
            {
            // дождались включения расцепителя и прыгнули дальше
                edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
            }

            if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1) && edrk.Status_Rascepitel_Ok==0 && edrk.Run_Rascepitel==1)
            {
                  // не дождались подтверждения на включение своего расцепителя
                  edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
                  edrk.Run_QTV = 0;
                  edrk.Status_Sbor    = 9;
                  edrk.errors.e6.bits.RASCEPITEL_ERROR_NOT_ANSWER |= 1;
                  edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
                  edrk.Run_Rascepitel = 0;
            }
#endif

        }

    if (edrk.Sbor_Mode>t_finish && edrk.Status_Rascepitel_Ok==0)
    {
        // расцепитель выключился, а не должен был
        edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
        edrk.Run_QTV = 0;
        edrk.Status_Sbor    = 109;
//        edrk.errors.e6.bits.RASCEPITEL_ERROR_NOT_ANSWER |= 1;
        edrk.errors.e11.bits.ERROR_RASCEPITEL_ON_AFTER |= 1;
        edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
        edrk.Run_Rascepitel = 0;


    }


    //
        // по сигналу edrk.RunZahvatRascepitel должен тот БС сбросить обороты и подтвердить возможность включение расцепителя


//
//    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 )
//            && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1 && edrk.Run_Rascepitel==1)
//    {
//        // дождались включения расцепителя и прыгнули дальше
//        edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
//    }
//
////
//    // по сигналу edrk.RunZahvatRascepitel должен тот БС сбросить обороты и подтвердить возможность включение расцепителя
//    if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1) && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 )
//            && edrk.RunZahvatRascepitel  && edrk.Status_Rascepitel_Ok==0 && edrk.Run_Rascepitel==0)
//    {
//      //
////          if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd != CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON ) // 01 - можно включать расцепитель, свой включен
//      {
//          // не дождались подтверждения на включение своего расцепителя
//          edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
//          edrk.Run_QTV = 0;
//          edrk.Status_Sbor    = 8;
//          edrk.errors.e1.bits.NO_CONFIRM_ON_RASCEPITEL |= 1;
//          edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
//          edrk.Run_Rascepitel = 0;
////              edrk.Run_Rascepitel = 0;
//      }
//    }

}
void sbor_shema_rascepitel_level_3(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{

    // тут ждем включения расцепителя
     if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish)
     {
         edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_3;
       if (edrk.Status_Rascepitel_Ok==1)
       {
       // Расцепитель включился!
       // можно перепрыгивать в конец
        edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
        edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
       }
//        edrk.Run_Rascepitel = 1;
     }

//     if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1) && (edrk.Zaryad_OK == 0 || edrk.Status_QTV_Ok==0 || edrk.Status_Rascepitel_Ok==0))
//     {
//       edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
//       edrk.Run_QTV = 0;
////          edrk.Run_Rascepitel = 0;
//       edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
//       edrk.Status_Sbor    = 10;
//       edrk.Run_Rascepitel = 0;
//
//     }
}

void sbor_shema_rascepitel_level_4(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 && edrk.Status_Rascepitel_Ok))
     {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_RASCEPITEL_4;
       if (optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd==CODE_READY_CMD_READY1TO2) // тот БС собирается еще
       {
           // ожидаем досбора второго БС
           // но расцепитель уже включился.
           if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd == CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON)
               edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше

       }
       else
       {
           edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
       }
     }

//    if (edrk.Sbor_Mode>t_finish)
//    {
//        if (edrk.Status_Rascepitel_Ok==0)
//        {
//            edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
//            edrk.Run_QTV = 0;
//            edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
//            edrk.Status_Sbor    = 9;
//            edrk.Run_Rascepitel = 0;
//
//        }
//
//    }

}

void sbor_shema_wait_ready_another(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{

    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && edrk.Sbor_Mode<t_finish && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 && edrk.Status_Rascepitel_Ok))
    {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_WAIT_READY_ANOTHER;
      if  (optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd!=CODE_READY_CMD_READY1TO2)
      {
          edrk.Sbor_Mode = t_finish; // перепрыгнули дальше
      }

      if (edrk.Sbor_Mode==(t_finish-1) && optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd==CODE_READY_CMD_READY1TO2)
      {
          edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
          edrk.errors.e1.bits.ANOTHER_BS_VERY_LONG_WAIT |= 1;
          edrk.Run_QTV = 0;
//          edrk.Run_Rascepitel = 0;
          edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
          edrk.Status_Sbor    = 11;
          edrk.Run_Rascepitel = 0;
      }

    }

}

void sbor_shema_wait_finish(unsigned int t_start, unsigned int t_finish)
{
    if (edrk.Sbor_Mode>t_start && (edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 && edrk.Status_Rascepitel_Ok))
    {
        edrk.Stage_Sbor = STAGE_SBOR_STATUS_FINISH;
        edrk.SborFinishOk = 1;
    //         allow_discharge = 1;
    }


    if (edrk.Sbor_Mode>t_finish && (edrk.SborFinishOk) )
    {
        edrk.time_wait_sbor = 0;
    }
    else
      edrk.Sbor_Mode++;

}


///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////
#define TIME_WAIT_RELE_UMP_ON 20 //2 sec
#define TIME_WAIT_RELE_UMP_OFF 20 //2 sec

#define TIME_WAIT_ANSWER_UMP_ON     150 //15 sec
#define TIME_WAIT_ANSWER_UMP_OFF    40 //4 sec

#define TIME_PAUSE_AFTER_GET_READY_UMP  50 // 5 sec

///////////////////////////////////////////////
int ump_on_off(unsigned int flag)
{
static unsigned int time_wait_rele_on_ump=0;
static unsigned int time_wait_rele_off_ump=0;
static unsigned int time_wait_answer_on_ump=0;
static unsigned int time_wait_answer_off_ump=0;


int cmd_ump=0;//,cmd_p2=0;
static int UMP_Ok = 0;
static int prev_error = 0, count_ready_upm = 0; //, flag_enable_on_ump = 0;


   cmd_ump = 0;
//   cmd_p2 = 0;

   if ( flag==1 && edrk.summ_errors==0)
   {
       cmd_ump = 1;
   }
   else
   {
       cmd_ump = 0;
   }



   edrk.cmd_to_ump = cmd_ump;


   if (cmd_ump)
   {

//        if ((pause_detect_error(&time_wait_rele_on_qtv,TIME_WAIT_RELE_UMP_ON,1)==0) && edrk.from_shema.bits.UMP_ON_OFF==0)
//        {
//          edrk.to_shema.bits.QTV_ON_OFF = 1;
//        }
//        else

       // ждем готовность!
       if (edrk.from_shema_filter.bits.READY_UMP == 1)
       {
           // даем задержку TIME_PAUSE_AFTER_GET_READY_UMP
           if (count_ready_upm<TIME_PAUSE_AFTER_GET_READY_UMP)
               count_ready_upm++;
           else
               edrk.flag_enable_on_ump = 1;
       }
       else
           count_ready_upm = 0;


       if (edrk.flag_enable_on_ump)
       {
        edrk.sbor_wait_ump2 = 1;
        edrk.to_shema.bits.UMP_ON_OFF = 1;

        if (pause_detect_error(&time_wait_answer_on_ump, TIME_WAIT_ANSWER_UMP_ON, 1)==0)
        {
           edrk.sbor_wait_ump1 = 1;
           if (edrk.from_shema_filter.bits.UMP_ON_OFF==1)
              UMP_Ok = 1;
        }
        else
        {
            edrk.sbor_wait_ump1 = 0;
            if (edrk.from_shema_filter.bits.UMP_ON_OFF==0)
            {
              edrk.errors.e7.bits.UMP_NOT_ANSWER |= 1;
              UMP_Ok = 0;
            }

        }
       }
       else
       {
           edrk.sbor_wait_ump2 = 0;
       }


       time_wait_rele_off_ump = 0;
       time_wait_answer_off_ump = 0;
   }
   else
   {
        count_ready_upm = 0;
        UMP_Ok = 0;
        time_wait_rele_on_ump = 0;
        time_wait_answer_on_ump = 0;

        edrk.to_shema.bits.UMP_ON_OFF = 0;

        edrk.flag_enable_on_ump = 0;

        edrk.sbor_wait_ump2 = 0;

        if (pause_detect_error(&time_wait_answer_off_ump, TIME_WAIT_ANSWER_UMP_OFF, 1)==0)
        {
            edrk.sbor_wait_ump1 = 1;
        }
        else
        {
            edrk.sbor_wait_ump1 = 0;
// отключили детект что UMP вдруг включился!!!
            if (edrk.from_shema_filter.bits.UMP_ON_OFF==1)
              edrk.errors.e7.bits.UMP_NOT_ANSWER |= 1;
        }


        if (prev_error!=edrk.summ_errors && edrk.summ_errors)
        {
          if (pause_detect_error(&time_wait_rele_off_ump,TIME_WAIT_RELE_UMP_OFF,1)==1)
             time_wait_rele_off_ump = 0;
        }

   }

   prev_error = edrk.summ_errors;

   return (UMP_Ok);


}
///////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////
#define TIME_WAIT_RELE_RASCEPITEL_ON 10       //2 sec
#define TIME_WAIT_RELE_RASCEPITEL_OFF 10      //2 sec

#define TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_ON 100    //15 sec
#define TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_ON_BS1 100    //15 sec
#define TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_ON_BS2 150    //15 sec
#define TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_OFF 100   //15 sec

#define TIME_WAIT_LEVEL_RASCEPITEL_ON_OFF 50  //5 sec
#define TIME_WAIT_LEVEL_RASCEPITEL_ON_OFF_BS1 50  //5 sec
#define TIME_WAIT_LEVEL_RASCEPITEL_ON_OFF_BS2 100  //7.5 sec
#define TIME_WAIT_PEREHOD_SOST_ON_OFF 100      //15 sec


///////////////////////////////////////////////
void rascepitel_on_off(unsigned int flag, int *status_perehod, int *status_on_off, int *final_status_on_off)
{
static unsigned int time_wait_rele_on=0;
static unsigned int time_wait_rele_off=0;
static unsigned int time_wait_answer_on=0;
static unsigned int time_wait_answer_off=0;

static unsigned int time_wait_level_on=0;
static unsigned int time_wait_level_off=0;

static unsigned int time_wait_perehod_sost=0;



int cmd_rele=0, r;//,cmd_p2=0;
static int Rele_Ok = 0, filter_sost_rascepitel = 0;
static int prev_error = 0, perehod_sost = 0, flag_wait_break_perehod_sost = 0, prev_cmd_rele = 0;


   cmd_rele = 0;
//   cmd_p2 = 0;

   if ( flag==1 && edrk.errors.e6.bits.RASCEPITEL_ERROR_NOT_ANSWER == 0)
   {
       cmd_rele = 1;
   }
   else
   {
       cmd_rele = 0;
   }



   edrk.cmd_to_rascepitel = cmd_rele;


   if (cmd_rele)
   {
        if (perehod_sost && cmd_rele!=prev_cmd_rele && flag_wait_break_perehod_sost==0)
        {

            flag_wait_break_perehod_sost = 1;
            time_wait_perehod_sost = 0;
        }

        edrk.to_ing.bits.RASCEPITEL_OFF = 0;

        if (flag_wait_break_perehod_sost)
        {
          if (pause_detect_error(&time_wait_perehod_sost,TIME_WAIT_PEREHOD_SOST_ON_OFF,1)==1)
              flag_wait_break_perehod_sost = 0;
        }

        if (flag_wait_break_perehod_sost==0)
        {
            if ((pause_detect_error(&time_wait_rele_on,TIME_WAIT_RELE_RASCEPITEL_ON,1)==0)/* && edrk.from_ing1.bits.RASCEPITEL_ON==0*/)
            {
              perehod_sost = 1;
              edrk.to_ing.bits.RASCEPITEL_ON = 1;
            }
            else
              edrk.to_ing.bits.RASCEPITEL_ON = 0;

            if (edrk.flag_second_PCH==0)
                r = pause_detect_error(&time_wait_answer_on,TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_ON_BS1,1);
            else
            if (edrk.flag_second_PCH==1)
                r = pause_detect_error(&time_wait_answer_on,TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_ON_BS2,1);
            else
                r = 0;

            if (r==0)
            {

            }
            else
            {
                if (edrk.from_ing1.bits.RASCEPITEL_ON==1)
                   Rele_Ok = 1;

#if(RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON==1)
                Rele_Ok = 1;
#else
                if (edrk.from_ing1.bits.RASCEPITEL_ON==0)
                {
                  edrk.errors.e6.bits.RASCEPITEL_ERROR_NOT_ANSWER |= 1;
                  Rele_Ok = 0;
                }
#endif
                perehod_sost = 0;
            }

            time_wait_rele_off = 0;
            time_wait_answer_off = 0;
        }
   }
   else
   {
        Rele_Ok = 0;
        time_wait_rele_on = 0;
        time_wait_answer_on = 0;

        if (perehod_sost && cmd_rele!=prev_cmd_rele && flag_wait_break_perehod_sost==0)
        {
            flag_wait_break_perehod_sost = 1;
            time_wait_perehod_sost = 0;
        }

        edrk.to_ing.bits.RASCEPITEL_ON = 0;

        if (flag_wait_break_perehod_sost)
        {
          if (pause_detect_error(&time_wait_perehod_sost,TIME_WAIT_PEREHOD_SOST_ON_OFF,1)==1)
              flag_wait_break_perehod_sost = 0;
        }

        if (flag_wait_break_perehod_sost==0)
        {

            if (pause_detect_error(&time_wait_rele_off,TIME_WAIT_RELE_RASCEPITEL_OFF,1)==0/* && edrk.from_ing1.bits.RASCEPITEL_ON==1*/)
            {
                edrk.to_ing.bits.RASCEPITEL_OFF = 1;
                perehod_sost = 1;
            }
            else
                edrk.to_ing.bits.RASCEPITEL_OFF = 0;


            if (pause_detect_error(&time_wait_answer_off,TIME_WAIT_ANSWER_RASCEPITEL_OFF,1)==0)
            {

            }
            else
            {

#if(RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON==1)

#else
                if (edrk.from_ing1.bits.RASCEPITEL_ON == 1)
                  edrk.errors.e6.bits.RASCEPITEL_ERROR_NOT_ANSWER |= 1;
#endif
                perehod_sost = 0;

            }

        }


//        if (prev_error!=edrk.summ_errors && edrk.summ_errors)
//        {
//          if (pause_detect_error(&time_wait_rele_off,TIME_WAIT_RELE_RASCEPITEL_OFF,1)==1)
//             time_wait_rele_off = 0;
//        }


   }



    if (edrk.from_ing1.bits.RASCEPITEL_ON==1)
    {
       time_wait_level_off = 0;
       if (edrk.flag_second_PCH==0)
       {
         if (pause_detect_error(&time_wait_level_on,TIME_WAIT_LEVEL_RASCEPITEL_ON_OFF_BS1,1)==1)
           filter_sost_rascepitel = 1;
       }
       else
       {
         if (pause_detect_error(&time_wait_level_on,TIME_WAIT_LEVEL_RASCEPITEL_ON_OFF_BS2,1)==1)
           filter_sost_rascepitel = 1;
       }

    }
    else
    {
       time_wait_level_on = 0;
       if (pause_detect_error(&time_wait_level_off,TIME_WAIT_LEVEL_RASCEPITEL_ON_OFF,1)==1)
           filter_sost_rascepitel = 0;
    }

   prev_error = edrk.summ_errors;
   prev_cmd_rele = cmd_rele;


   *status_perehod = perehod_sost;

   if (filter_sost_rascepitel && perehod_sost==0 )
      *final_status_on_off = 1;
//      *status_on_off  = 1;

   if (filter_sost_rascepitel==0 && perehod_sost==0 )
       *final_status_on_off = 0;

   *status_on_off = filter_sost_rascepitel;

 //  if (perehod_sost==1)
 //     *status_on_off  = 2;

   return;

}
///////////////////////////////////////////////



unsigned int sbor_shema(int mode)
{

// static unsigned int time_wait_sbor = 0;
 static int prev_ready_final = 0;
 static unsigned int time_wait_razbor = 0;
 static unsigned int allow_discharge = 0, may_be_discharge=0;
 int enable_sbor;
 static unsigned int t1,t2, delta_t, first_run = 1, add_t1 = 0;
// static int Run_Pred_Zaryad;


    enable_sbor = (edrk.zadanie.ZadanieU_Charge>10) && edrk.Status_Ready.bits.ready1;

    if (mode && edrk.summ_errors==0 && enable_sbor==0)
    {
        edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
        edrk.errors.e11.bits.ERROR_DISABLE_SBOR |= 1;
        // разбор
        edrk.AutoStartPump = 0;
        edrk.Sbor_Mode = 0;
        edrk.Razbor_Mode = 0;
        edrk.time_wait_sbor = 0;
        time_wait_razbor = 0;

        edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
        edrk.Zaryad_OK = 0;
        edrk.Run_QTV = 0;
        edrk.Run_UMP = 0;
        edrk.SborFinishOk = 0;
        edrk.RunZahvatRascepitel = 0;

//      edrk.Run_Rascepitel = 0;

        edrk.Status_Sbor    = 1;
        first_run = 1;
        edrk.enter_to_pump_stage = 0;
        return (edrk.Sbor_Mode);
    }

// сбор схемы
    if (mode && edrk.summ_errors==0 && enable_sbor)
    {

        if (pause_detect_error(&edrk.time_wait_sbor,TIME_WAIT_SBOR,1))
        {
//        if (edrk.SborFinishOk==0)
          edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA |= 1;
          edrk.errors.e11.bits.ERROR_VERY_LONG_SBOR |= 1;
        }

        if (first_run)
        {
            if (edrk.flag_another_bs_first_ready12==1 && edrk.flag_this_bs_first_ready12==0)
            {
                // другой БС уже собирается?
                add_t1 = 80; // разбежка 12 сек
            }
            else
            if (edrk.flag_another_bs_first_ready12==0 && edrk.flag_this_bs_first_ready12==1)
            {
                // другой БС не собирается?
                add_t1 = 5; // разбежка 1 сек
            }
            else
            if (edrk.flag_this_bs_first_ready12==0 && edrk.flag_another_bs_first_ready12==0)
            {
                // тут непонятно как оказались
                if (edrk.flag_second_PCH == 1)
                    add_t1 = 120; // разбежка 18 сек
                else
                    add_t1 = 80; // разбежка 7 сек
            }




//            if (optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd==CODE_READY_CMD_READY1TO2 && edrk.flag_second_PCH == 1)
//            {
//                // другой БС уже собирается?
//                add_t1 = 150; // разбежка 15 сек
//            }
//            else
//            {
//                if (edrk.flag_second_PCH == 0)
//                    add_t1 = 0;
//                else
//                    add_t1 = 70; // разбежка 7 сек
//            }

            first_run = 0;
        }

        // пуск насоса
        t1 = 10 + add_t1;
        delta_t = 300;//200;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_pusk_nasos(t1,t2);//350

        t1 = t2+30;//380
        delta_t = 700;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_pusk_zaryad(t1,t2);//1080

        t1 = t2+10;//1090
        delta_t = 750+750+300+600;//2400 долго ждем вдруг умп занят на второй бс
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_pusk_ump(t1,t2);//3490

        t1 = t2+30; //3520  ждем 3 сек еще
        delta_t = 200;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_pusk_qtv(t1,t2);//3720

        t1 = t2;
        delta_t = 150;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_stop_ump(t1,t2);//3870

        // если друг БС не собран, то разрешаем свое подключение расцепителя и переход на tfinish
        // иначе даем запрос и ждем от tstart до tfinish разрешение на подключение расцепителя и сразу разрешаем его подключение
        // в конце должен юыть сигнал на включение расцепителя иначе ошибка!
        t1 = t2;
        delta_t = 250;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_rascepitel_level_1(t1,t2);//4120

        // ждем включения расцепителя до tfinish
        // или до tfinish ждем подтверждения захвата
        t1 = t2;
        delta_t = 300;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_rascepitel_level_2(t1,t2);//4420

        t1 = t2;
        delta_t = 200;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_rascepitel_level_3(t1,t2);//4620

        // наш расцепитель включился, но второй БС тоже собирается, поэтому тут ждем пока он включит свой расцепитель
        // иначе сразу tfinish
        t1 = t2;
        delta_t = 300;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_rascepitel_level_4(t1,t2);//4920

        // ждем до tfinish подтверждения окончания сбора от другого БС
        // если не дождались, то ошибка
        t1 = t2;
        delta_t = 1800;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_wait_ready_another(t1,t2);//6720

        t1 = t2;
        delta_t = 50;
        t2 = t1 + delta_t;
        sbor_shema_wait_finish(t1,t2);//6770

        edrk.Razbor_Mode = 0;
        edrk.RazborNotFinish = 0;
        edrk.RunUnZahvatRascepitel = 0;

        if (edrk.Zaryad_OK)
            may_be_discharge = 1;

    }
    /////////////////////////////////////////////////////////
    /////////////////////////////////////////////////////////
    /////////////////////////////////////////////////////////
    /////////////////////////////////////////////////////////
    //  разбор схемы
    /////////////////////////////////////////////////////////
    /////////////////////////////////////////////////////////
    else
    {
        first_run = 1;
        edrk.enter_to_pump_stage = 0;
        // разбор схемы
        if (edrk.Razbor_Mode==0)
            edrk.RazborNotFinish = 1;

        if (edrk.Status_QTV_Ok==0 && edrk.Status_UMP_Ok==0 && may_be_discharge && edrk.Razbor_Mode>100)
        {
            allow_discharge = 1;
            may_be_discharge = 0;
        }

        edrk.AutoStartPump = 0;
        edrk.Sbor_Mode = 0;
        edrk.time_wait_sbor = 0;
        edrk.Zaryad_OK = 0;
        edrk.Run_QTV   = 0;
        edrk.Run_UMP = 0;
        edrk.SborFinishOk = 0;
        edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
        edrk.RunZahvatRascepitel = 0;

        if (edrk.Razbor_Mode==10 && edrk.Status_QTV_Ok==1)
        {
            //
            edrk.errors.e2.bits.ERROR_RAZBOR_SHEMA |= 1;

        }

        if (edrk.Run_Rascepitel && edrk.Razbor_Mode==20 && edrk.Status_QTV_Ok==0 && edrk.Status_Rascepitel_Ok==0)
        {
         // на расцепитель была подана команда на сведение, но он не свелся почему-то, ну и ладно
            edrk.Run_Rascepitel = 0;
            edrk.Razbor_Mode=1000; // перепрыгнули в конец разбора
        }



        if (edrk.Run_Rascepitel && edrk.Razbor_Mode==30 && edrk.Status_QTV_Ok==0 && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1)
        {
              //  если другой БС не собран, размыкаем расцепитель без всяких запросов
              if (optical_read_data.data.cmd.bit.ready_cmd != CODE_READY_CMD_READY2 )
                  edrk.Run_Rascepitel = 0;
              else
                  edrk.RunUnZahvatRascepitel = 1; // просим другой БС остановиться
        }



        if (edrk.Razbor_Mode>40 && edrk.Razbor_Mode<390 && (edrk.Status_QTV_Ok==0)
                && edrk.RunUnZahvatRascepitel  && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1)
        {
          //  если другой БС не собран, размыкаем расцепитель
          // другой БС сбросил обороты если они были и снял ШИМ если был
          if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd == CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON ) // 01 - можно выключать расцепитель, свой включен
          {
              edrk.Run_Rascepitel = 0;
              edrk.RunUnZahvatRascepitel = 0;
              edrk.Razbor_Mode = 390;
          }
        }



        // если расцепитель отключен, то сразу идем в конец
        if (edrk.Razbor_Mode>40 && edrk.Razbor_Mode<600 && (edrk.Status_QTV_Ok==0)
                && edrk.RunUnZahvatRascepitel==0  && edrk.Run_Rascepitel==0)
        {
          if (edrk.Status_Rascepitel_Ok == 0 )
          {
              edrk.Razbor_Mode = 600;
          }
        }



        if (edrk.Razbor_Mode>390 && (edrk.Status_QTV_Ok==0)
                && edrk.RunUnZahvatRascepitel  && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1 && edrk.Run_Rascepitel)
        {
            if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd != CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON ) // не дождались потверждения возможности отключения расцепителя своего
            {
                edrk.RunUnZahvatRascepitel = 0;
                edrk.errors.e1.bits.NO_CONFIRM_ON_RASCEPITEL |= 1;
                edrk.errors.e2.bits.ERROR_RAZBOR_SHEMA |= 1;
            }

        }





//
//        if (edrk.Razbor_Mode==400 && (edrk.Status_QTV_Ok==0)
//                && edrk.RunUnZahvatRascepitel  && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1)
//        {
//          //  если другой БС не собран, размыкаем расцепитель
//          // другой БС сбросил обороты если они были и снял ШИМ если был
//          if (optical_read_data.data.cmd.bit.rascepitel_cmd != CODE_RASCEPITEL_CMD_ENABLE_ON_AND_THIS_ON ) // 01 - можно выключать расцепитель, свой включен
//          {
////              edrk.Run_Rascepitel = 0;
//              edrk.RunUnZahvatRascepitel = 0;
//              edrk.errors.e1.bits.NO_CONFIRM_ON_RASCEPITEL |= 1;
//              edrk.errors.e2.bits.ERROR_RAZBOR_SHEMA |= 1;
//
//          }
//        }
//




        if (edrk.Razbor_Mode==600 && edrk.Status_QTV_Ok==0
                          && edrk.Run_Rascepitel == 0
                          && edrk.Status_Rascepitel_Ok==1 )
                {
#if(RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON==1)

#else
            // расцепитель не отключился!
                  if (edrk.Run_Rascepitel_from_RS==0)  // и нет прямого управления от rs232?
                  {
                      edrk.errors.e6.bits.RASCEPITEL_ERROR_NOT_ANSWER |= 1;
                      edrk.errors.e2.bits.ERROR_RAZBOR_SHEMA |= 1;
                  }
#endif
                }

#if(RASCEPITEL_MANUAL_ALWAYS_ON==1)

        edrk.RazborNotFinish = 0;
        edrk.RunUnZahvatRascepitel = 0;
        edrk.Razbor_Mode=650; // перепрыгнули в конец разбора


#else

        // все ок, все отключилось, разбор завершен
        if (edrk.Run_Rascepitel==0 && edrk.Razbor_Mode>20 && edrk.Status_QTV_Ok==0 && (edrk.Status_Rascepitel_Ok==0 || edrk.Run_Rascepitel_from_RS==1) )
        {
          edrk.RazborNotFinish = 0;
          edrk.RunUnZahvatRascepitel = 0;
          edrk.Razbor_Mode=650; // перепрыгнули в конец разбора
        }
#endif

//      edrk.Run_Rascepitel = 0;

        if (edrk.Razbor_Mode>650)
        {
            time_wait_razbor = 0;
        }
        else
          edrk.Razbor_Mode++;

    }


    if (edrk.errors.e7.bits.ERROR_SBOR_SHEMA)
    {
        // разбор
        edrk.AutoStartPump = 0;
        edrk.Sbor_Mode = 0;
        edrk.Run_Pred_Zaryad = 0;
        edrk.time_wait_sbor = 0;
        edrk.Zaryad_OK = 0;
        edrk.Run_QTV   = 0;
        edrk.Run_UMP = 0;
        edrk.SborFinishOk = 0;
        edrk.RunZahvatRascepitel = 0;
//      edrk.Run_Rascepitel = 0; // отключаем расцепитель, хотя возможно и нельзя это делать????

    }


    //////////////////////////////////////
    //////////////////////////////////////

    edrk.Status_Charge =  zaryad_on_off(edrk.Run_Pred_Zaryad);

    if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_DISABLE_ON_UMP]==1 || edrk.Status_Ready.bits.ImitationReady2)
    {
        edrk.Status_UMP_Ok = edrk.Run_UMP;
        edrk.Zaryad_UMP_Ok = 1;
        edrk.to_shema.bits.UMP_ON_OFF = 0;
    }
    else
    {
        edrk.Status_UMP_Ok = ump_on_off(edrk.Run_UMP);
        edrk.Zaryad_UMP_Ok = detect_zaryad_ump();
    }

    if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_DISABLE_ON_QTV]==1 || edrk.Status_Ready.bits.ImitationReady2)
    {
        edrk.Status_QTV_Ok = edrk.Run_QTV;
        edrk.to_shema.bits.QTV_ON_OFF = 0;
        edrk.to_shema.bits.QTV_ON = 0;
    }
    else
       edrk.Status_QTV_Ok =  qtv_on_off(edrk.Run_QTV);

    rascepitel_on_off ( edrk.Run_Rascepitel || edrk.Run_Rascepitel_from_RS,
                        &edrk.Status_Perehod_Rascepitel,
                        &edrk.Status_Rascepitel_Ok,
                        &edrk.Final_Status_Rascepitel
                         );


    //////////////////////////////////////
    //////////////////////////////////////






    //////////////////////////////////////
    //////////////////////////////////////


    if (control_station.active_array_cmd[CONTROL_STATION_CMD_MANUAL_DISCHARGE]==1 && edrk.SborFinishOk==0)
        edrk.ManualDischarge = 1;
    else
        edrk.ManualDischarge = 0;

    if (allow_discharge && edrk.SborFinishOk == 0)
    {
        edrk.Discharge = 1;
        allow_discharge = 0;
    }


     if ( edrk.Zaryad_OK == 1 && edrk.Status_QTV_Ok==1 && edrk.Status_Rascepitel_Ok)
         edrk.Status_Ready.bits.ready7 = 1;
     else
         edrk.Status_Ready.bits.ready7 = 0;

//  if (edrk.StatusPumpFanAll)
//      edrk.Status_Ready.bits.ready1 = 1;
//  else
//      edrk.Status_Ready.bits.ready1 = 0;

    if (edrk.Run_Pred_Zaryad)
        edrk.Status_Ready.bits.ready2 = 1;
    else
        edrk.Status_Ready.bits.ready2 = 0;

    if (edrk.Zaryad_OK)
            edrk.Status_Ready.bits.ready3 = 1;
        else
            edrk.Status_Ready.bits.ready3 = 0;

    if (edrk.Status_QTV_Ok)
            edrk.Status_Ready.bits.ready4 = 1;
        else
            edrk.Status_Ready.bits.ready4 = 0;

    if (edrk.SborFinishOk || edrk.Status_Ready.bits.ImitationReady2==1)
            edrk.Status_Ready.bits.ready5 = 1;
        else
            edrk.Status_Ready.bits.ready5 = 0;

    if (edrk.ms.ready3 || edrk.ms.another_bs_maybe_on==0)
        edrk.Status_Ready.bits.ready6 = 1;
    else
        edrk.Status_Ready.bits.ready6 = 0;


    if (edrk.Status_Ready.bits.ready5==1 && edrk.Status_Ready.bits.ready6==1 && edrk.Status_Ready.bits.MasterSlaveActive)
    {
        if (edrk.Status_Ready.bits.ImitationReady2)
            edrk.Status_Ready.bits.preImitationReady2 = 1;
        edrk.Status_Ready.bits.ready_final = 1;
    }
    else
    {
        edrk.Status_Ready.bits.ready_final = 0;
        edrk.Status_Ready.bits.preImitationReady2 = 0;
    }

    if (edrk.Status_Ready.bits.ready_final && prev_ready_final==0)
        edrk.count_sbor++;

    prev_ready_final = edrk.Status_Ready.bits.ready_final;

    return (edrk.Sbor_Mode);
}





unsigned int imit_signals_rascepitel(unsigned int *counter, unsigned int max_pause, unsigned int s, unsigned int cmd_clear)
{
    if (cmd_clear==1)
    {
        (*counter) = 0;
        return 0;
    }

    if (s)
    {
       if ((*counter)>=max_pause)
          return 1;
       else
           (*counter)++;

       return 0;
    }

    if (s==0)
    {
       if ((*counter)==0)
          return 0;
       else
           (*counter)--;

       return 1;
    }
    return 0;
}


#define TIME_WAIT_OFF_BLOCK_KEY 100
void auto_block_key_on_off(void)
{
   static unsigned int count_err = TIME_WAIT_OFF_BLOCK_KEY;

   if (edrk.SumSbor && edrk.enter_to_pump_stage)
   {
       edrk.Status_Ready.bits.Batt    = 1;
       edrk.to_ing.bits.BLOCK_KEY_OFF = 0;
       count_err = 0;
   }

   if (filter.iqU_1_long >= U_LEVEL_ON_BLOCK_KEY || filter.iqU_2_long >= U_LEVEL_ON_BLOCK_KEY)
   {
     edrk.Status_Ready.bits.Batt    = 1;
     edrk.to_ing.bits.BLOCK_KEY_OFF = 0;
     count_err = 0;
   }

   if (filter.iqU_1_long <= U_LEVEL_OFF_BLOCK_KEY && filter.iqU_2_long <= U_LEVEL_OFF_BLOCK_KEY && edrk.SumSbor==0)
   {
     if (pause_detect_error(&count_err,TIME_WAIT_OFF_BLOCK_KEY,1))
     {
        edrk.to_ing.bits.BLOCK_KEY_OFF = 1;
        edrk.Status_Ready.bits.Batt    = 0;
     }
   }
   else
     count_err = 0;


}


///////////////////////////////////////////////